CN106570842A - 一种鱼眼图像的矫正方法和装置 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种鱼眼图像的矫正方法和装置。方法包括：接收到矫正指令后，在鱼眼图像中，确定出矫正指令所指示的需要进行矫正的输入子区域的中心点的位置；判断输入子区域的中心点是否位于收敛区域内，收敛区域是基于中心点位于鱼眼图像所在坐标系的x轴和/或y轴的参考输入子区域确定出的区域范围内的区域；若判断出输入子区域的中心点位于收敛区域外，沿输入子区域的中心点到收敛区域的中心点的连线方向，移动输入子区域，直至移动后的输入子区域的中心点位于收敛区域内，并对移动后的输入子区域内的图像进行矫正处理。本发明实施例根据鱼眼图像的成像特点，建立收敛区域的数学模型，以减少矫正后的鱼眼图像的黑边区域。
Description
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，特别涉及一种鱼眼图像的矫正方法和装置。
背景技术
随着镜头和传感器技术的发展，具有较大视场的广角摄像头被开发出来。这些广角摄像头(也称为鱼眼摄像头)的视角范围大，一般可达到220°或230°，当视角超过180度可以拍摄下摄像头周围所有场景，这样的图像可以称为全向图像，也可以称为鱼眼图像。众所周知，焦距越短，视角越大，因光学原理产生的变形也就越强烈，所以鱼眼图像会产生严重的变形。因此，需要对鱼眼图像进行矫正处理，以重建出人们容易辨认的平面图像。
鱼眼图像的有效画面是一个圆形，称为原始圆。矫正鱼眼图像时，通常会选择该原始圆的部分区域，作为矫正的输入子区域，以将输入子区域内的畸变图像矫正为正常或接近正常的图像。由于数据在计算机内存中表现为规则的矩阵形式，因此，输入子区域一般为矩形区域。目前，为了提高用户体验，用户可以设置输入子区域的位置和大小，以便只矫正鱼眼图像中用户感兴趣的部分。但是，如果输入子区域不是完全包含于原始圆内，则矫正后的图像就会包含来自原始圆之外的无效信息，表现为在图像边缘会出现黑色区域，即黑边。因此，矫正鱼眼图像时，应尽可能地减少黑边。
综上所述，由于需要矫正的输入子区域可能不完全包含于原始圆内，从而使矫正后的图像边缘会出现黑边。如何减少黑边，是目前亟需解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种鱼眼图像的矫正方法和装置，减少了矫正后的图像边缘出现的黑边。
第一方面，一种鱼眼图像的矫正方法，所述方法包括：
接收到矫正指令后，在鱼眼图像中，根据所述矫正指令所指示的需要进行矫正的目标区域，确定出所述目标区域对应的输入子区域的位置；
判断所述输入子区域的参考点是否位于收敛区域内，所述收敛区域是基于中心点位于所述鱼眼图像所在坐标系的x轴和/或y轴的参考输入子区域确定出的区域；
若判断出所述输入子区域的参考点位于所述收敛区域外，将所述输入子区域在所述收敛区域上对应的参考输入子区域的位置，确定为所述输入子区域收敛后的位置，并对所述输入子区域在所述收敛区域上对应的参考输入子区域内的图像进行矫正处理；
若判断出所述输入子区域的参考点位于所述收敛区域内，对所述输入子区域内的图像进行矫正处理。
可选的，所述参考输入子区域为矩形，按照如下步骤确定出所述收敛区域：
在所述参考输入子区域中沿所述鱼眼图像的有效区域的边界线且与所述有效区域的中心点的距离最大的边与所述有效区域相切时，确定出的收敛区域最大；以及
在所述参考输入子区域中沿所述有效区域的边界线且与所述有效区域的中心点的距离最大的边的两个端点位于所述有效区域的边界线上时，确定出的收敛区域最小。
可选的，若拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向为垂线方向，则所述收敛区域为圆形，所述收敛区域的最小半径为所述收敛区域的最大半径为
其中，R为所述有效区域的半径，w为所述参考输入子区域中沿所述有效区域的径向的边长，h为所述参考输入子区域中垂直于所述有效区域的径向的边长。
可选的，若拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向为水平方向，则所述收敛区域为椭圆形，所述收敛区域的一个轴的最小轴长为且所述收敛区域的另一个轴的最小轴长为所述收敛区域的一个轴的最大轴长为且所述收敛区域的另一个轴的最大轴长为
其中，R为所述有效区域的半径，w为所述参考输入子区域中沿所述有效区域的径向的边长，h为所述参考输入子区域中垂直于所述有效区域的径向的边长。
基于上述任一实施例，可选的，接收到矫正指令后，判断所述输入子区域的参考点是否位于收敛区域内之前，所述方法还包括：
接收到选择指令，所述选择指令用于指示所选择的收敛区域档位，每个所述收敛区域档位对应一个收敛区域；
根据拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向，确定本次矫正使用的收敛区域的类型；
根据所述类型和所述收敛区域档位，确定本次矫正使用的收敛区域。
第二方面，提供了一种鱼眼图像的矫正装置，所述装置包括：
确定模块，用于在接收到矫正指令后，在鱼眼图像中，根据所述矫正指令所指示的需要进行矫正的目标区域，确定出所述目标区域对应的输入子区域的位置；
判断模块，用于判断所述输入子区域的参考点是否位于收敛区域内，所述收敛区域是基于中心点位于所述鱼眼图像所在坐标系的x轴和/或y轴的参考输入子区域确定出的区域；
矫正处理模块，用于若所述判断模块判断出所述输入子区域的参考点位于所述收敛区域外，将所述输入子区域在所述收敛区域上对应的参考输入子区域的位置，确定为所述输入子区域收敛后的位置，并对所述输入子区域在所述收敛区域上对应的参考输入子区域内的图像进行矫正处理；若所述判断模块判断出所述输入子区域的参考点位于所述收敛区域内，对所述输入子区域内的图像进行矫正处理。
可选的，所述参考输入子区域为矩形，所述确定模块按照如下步骤确定出所述收敛区域：
在所述参考输入子区域中沿所述鱼眼图像的有效区域的边界线且与所述有效区域的中心点的距离最大的边与所述有效区域相切时，确定出的收敛区域最大；以及
在所述参考输入子区域中沿所述有效区域的边界线且与所述有效区域的中心点的距离最大的边的两个端点位于所述有效区域的边界线上时，确定出的收敛区域最小。
可选的，若拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向为垂线方向，则所述收敛区域为圆形，所述收敛区域的最小半径为所述收敛区域的最大半径为
其中，R为所述有效区域的半径，w为所述参考输入子区域中沿所述有效区域的径向的边长，h为所述参考输入子区域中垂直于所述有效区域的径向的边长。
可选的，若拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向为水平方向，则所述收敛区域为椭圆形，所述收敛区域的一个轴的最小轴长为且所述收敛区域的另一个轴的最小轴长为所述收敛区域的一个轴的最大轴长为且所述收敛区域的另一个轴的最大轴长为
其中，R为所述有效区域的半径，w为所述参考输入子区域中沿所述有效区域的径向的边长，h为所述参考输入子区域中垂直于所述有效区域的径向的边长。
基于上述任一实施例，可选的，所述确定模块还用于：
接收到选择指令，所述选择指令用于指示所选择的收敛区域档位，每个所述收敛区域档位对应一个区域；
根据拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向，确定本次矫正使用的收敛区域的类型；
根据所述类型和所述收敛区域档位，确定本次矫正使用的收敛区域。
本发明实施例提供的方法和装置中，在矫正处理之前，先判断矫正指令所指示的需要进行矫正的输入子区域的参考点是否位于收敛区域内；若是，则直接对所述输入子区域内的图像进行矫正处理；若否，则先将所述输入子区域的参考点收敛到所述收敛区域上，即将所述输入子区域在所述收敛区域上对应的参考输入子区域的位置，确定为所述输入子区域收敛后的位置，再对收敛后的输入子区域(即该输入子区域对应的参考子区域)内的图像进行矫正处理。由于所述收敛区域基于参考点位于所述鱼眼图像所在坐标系的x轴和/或y轴的参考输入子区域确定出的区域，从而能够有效减少矫正后的鱼眼图像的黑边区域。本发明实施例根据鱼眼图像的成像特点，建立收敛区域的数学模型，以减少矫正后的鱼眼图像的黑边区域。
附图说明
图1为本发明实施例提供的一种鱼眼图像的矫正方法的流程示意图；
图2A为本发明实施例提供的一种鱼眼图像中的输入子区域与有效区域的示意图；
图2B为基于图2A确定出的一种输入子区域的中心点的轨迹的示意图；
图2C为基于图2A确定出的另一种输入子区域的中心点的轨迹的示意图；
图3A为本发明实施例提供的另一种鱼眼图像中的输入子区域与有效区域的示意图；
图3B为基于图3A确定出的一种输入子区域的中心点的轨迹的示意图；
图3C为基于图3A确定出的另一种输入子区域的中心点的轨迹的示意图；
图4为本发明实施例提供的一种选择框的示意图；
图5为本发明实施例提供的一种鱼眼图像的矫正装置的示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。应当理解，此处所描述的实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
图1所示的实施例中，提供了一种鱼眼图像的矫正方法，所述方法包括：
S11、接收到矫正指令后，在鱼眼图像中，根据所述矫正指令所指示的需要进行矫正的目标区域，确定出所述目标区域对应的输入子区域的位置。
可选的，所述矫正指令可以指示需要进行矫正的输入子区域的参考点。其中，参考点可以是所述目标区域收敛后位于收敛区域上或收敛区域内的任一点。一种优选的实现方式中，所述参考点为所述目标区域的中心点。
可选的，输入子区域为矩形。当然，本发明实施例不限定输入子区域的形状，也可以采用其他形状，其处理过程类似，此处不再一一举例说明。
其中，若输入子区域的形状可选，则本次矫正过程中使用的输入子区域的形状可以是预先配置的，也可以是由用户选择后通知的。
可选的，本次矫正过程中使用的输入子区域的边长可以是预先配置的，也可以是由用户选择后通知的。
S12、判断所述输入子区域的参考点是否位于收敛区域内，所述收敛区域是基于中心点位于所述鱼眼图像所在坐标系的x轴和/或y轴的参考输入子区域确定出的区域。
其中，所述收敛区域的中心点与所述鱼眼图像的有效区域的中心点位于同一位置。
可选的，所述参考子区域为矩形，且所述参考子区域的大小与所述输入子区域的大小相同。所述区域范围是预先确定的，所述参考子区域的中心点的轨迹即为所述收敛区域。任一参考点位于所述收敛区域外的输入子区域均对应一个参考子区域，该输入子区域收敛后的位置即为对应的参考子区域的位置。
可选的，所述鱼眼图像的有效区域为圆形。当然，本发明实施例不限定鱼眼图像的有效区域的形状，也可以采用其他形状，其处理过程类似，此处不再一一举例说明。若所述鱼眼图像的有效区域为非圆形。
S13、若判断出所述输入子区域的中心点位于所述收敛区域外，将所述输入子区域在所述收敛区域上对应的参考输入子区域的位置，确定为所述输入子区域收敛后的位置，并对所述输入子区域在所述收敛区域上对应的参考输入子区域内的图像进行矫正处理；
具体的，在进行收敛时，可以直接将所述输入子区域在所述收敛区域上对应的参考输入子区域作为收敛后的所述输入子区域，也可以将所述输入子区域沿所述输入子区域的中心点到所述收敛区域的中心点的连线方向，移动所述输入子区域，直至移动到述输入子区域在所述收敛区域上对应的参考输入子区域的位置。
其中，所述输入子区域的参考点位于所述收敛区域外是指所述输入子区域的参考点与所述收敛区域没有交集，即所述输入子区域的参考点位于所述收敛区域的边界以外。
可选的，收敛后的输入子区域的参考点位于所述收敛区域内指的是收敛后的输入子区域的参考点是所述收敛区域的真子集，即收敛后的输入子区域的参考点位于所述收敛区域的边界上或者所述收敛区域的边界以内。
S14、若判断出所述输入子区域的参考点位于所述收敛区域内，对所述输入子区域内的图像进行矫正处理。
其中，所述输入子区域的参考点位于所述收敛区域内是指所述输入子区域的参考点是所述收敛区域的真子集，即所述输入子区域的参考点位于所述收敛区域的边界上或者所述收敛区域的边界以内。
本发明实施例中，在矫正处理之前，先判断矫正指令所指示的需要进行矫正的输入子区域的参考点是否位于收敛区域内；若是，则直接对所述输入子区域内的图像进行矫正处理；若否，则先将所述输入子区域的参考点收敛到所述收敛区域上，即将所述输入子区域在所述收敛区域上对应的参考输入子区域的位置，确定为所述输入子区域收敛后的位置，再对收敛后的输入子区域(即该输入子区域对应的参考子区域)内的图像进行矫正处理。由于所述收敛区域基于参考点位于所述鱼眼图像所在坐标系的x轴和/或y轴的参考输入子区域确定出的区域，从而能够有效减少矫正后的鱼眼图像的黑边区域。本发明实施例根据鱼眼图像的成像特点，建立收敛区域的数学模型，以减少矫正后的鱼眼图像的黑边区域。
需要说明的是，本发明实施例中的“内”和“外”是相对而言的，朝向所述有效区域的中心点的方向为内，背离所述有效区域的中心点的方向为外。
本发明实施例中，所述参考输入子区域为矩形，可以按照如下步骤确定出所述收敛区域：
在所述参考输入子区域中沿所述有效区域的边界线且与所述有效区域的参考点的距离最大的边与所述有效区域相切时，确定出的收敛区域最大；以及
在所述参考输在所述参考输入子区域中沿所述有效区域的边界线且与所述有效区域的参考点的距离最大的边的两个端点位于所述有效区域的边界线上时，确定出的收敛区域最小。
本发明实施例中，基于拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向，建立不同的数据模型，具体包括：
一、鱼眼摄像头的拍摄方向为垂线方向，即鱼眼摄像头的镜头采用顶装或地装方式，拍摄方向与人站立时的视线方向垂直，拍摄到的鱼眼图像沿径向汇聚到鱼眼图像的有效区域的中心点，即原始圆的圆心，此时参考输入子区域均指向所述鱼眼图像的有效区域的径向，如图2A所示。图中的圆形区域为原始圆，多个矩形区域为参考输入子区域。可见，该方式下所述区域范围内的每个收敛区域均为圆形。
由于拍摄到的鱼眼图像沿径向汇聚到鱼眼图像的有效区域的中心点，因此，将参考输入子区域沿所述有效区域的半径向中心点方向移动，可以减少黑边区域的大小。由于所述区域范围内的每个收敛区域均为圆形，因此，可以基于中心点位于x轴的参考输入子区域确定出的收敛区域，也可以基于中心点位于y轴的参考输入子区域确定出的收敛区域。其中，参考输入子区域包括以下两种极限情况：
情况1、以图2A为例，当参考输入子区域中沿所述鱼眼图像的有效区域的边界线且与所述有效区域的中心点的距离最大的边与所述有效区域相切时，参考输入子区域的位置为不损失视野的前提下的极限位置。
该情况下，可以确定出所述收敛区域的最大半径的取值，具体为其中，R为所述有效区域的半径，w为所述参考输入子区域中沿所述有效区域的径向的边长，h为所述参考输入子区域中垂直于所述有效区域的径向的边长。
举例说明，如图2B所示，图中矩形Q1Q2Q3Q4为移动之前的参考输入子区域的位置，矩形P1P2P3P4为该参考输入子区域移动之后的位置。由于参考输入子区域均径向方向均指向原始圆的圆心，每个参考输入子区域的中心点与原始圆的圆心之间的距离，即A点到B点的距离，总是w的一半，则AB＝w/2。因此，参考输入子区域的中心点的轨迹是一个与原始圆同心的圆形，如图2B中虚线所示。定义原始圆的半径为R，即R＝OA。下面计算参考输入子区域的中心点的轨迹方程。参考输入子区域的中心点的轨迹的半径记为r，则：
根据圆形的标准方程，得到参考输入子区域移动至矩形P1P2P3P4时的中心点的轨迹方程为：
需要说明的是，本发明实施例中的w可以大于h，也可以小于h，还可以等于h，本发明实施例中不对w和h的大小进行限定。
情况2、参考输入子区域的位置在不失视野的基础上，将该参考输入子区域沿所述鱼眼图像的有效区域的径向继续向中心点移动，直至该参考输入子区域外侧的两个顶点(即所述参考输入子区域中沿所述有效区域的边界线且与所述有效区域的中心点的距离最大的边的两个端点)位于所述有效区域的边缘上，这样，就可以完全消除黑边，此时参考输入子区域的位置为完全消除黑边时的极限位置。
该情况下，可以确定出所述收敛区域的最小半径的取值，具体为
举例说明，如图2C所示，图中矩形Q1Q2Q3Q4为移动之前的参考输入子区域的位置，矩形P1P2P3P4为该参考输入子区域移动之后的位置。定义原始圆的半径为R；连接OC两点，则OCD形成一个直角三角形，其中，OC＝R，CD＝h/2，则根据勾股定理，可得到：
根据圆形的标准方程，得到参考输入子区域移动至矩形P1P2P3P4时的中心点的轨迹方程为：
需要说明的是，鱼眼摄像头的拍摄方向为垂线方向包括垂直于水平线的方向、以及垂直于水平线且偏移在误差允许范围内的方向，即[90°-△θ，90°+△θ]。例如，90°±5°。
二、拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向为水平方向，即鱼眼摄像头的镜头采用壁装方式，拍摄方向与人站立时的视线方向平行，拍摄到的鱼眼图像中的所有物体为自然朝向，此时参考输入子区域均指向垂直方向，如图3A所示。图中的圆形为所述鱼眼图像的有效区域，即原始圆，多个矩形区域为参考输入子区域。
参考输入子区域包括以下两种极限情况：
情况A、以图3A为例，当参考输入子区域中沿所述鱼眼图像的有效区域的边界线且与所述有效区域的中心点的距离最大的边与所述有效区域相切时，参考输入子区域的位置为不损失视野的前提下的极限位置。由于参考输入子区域均指向垂直方向，因此位于不同位置上的参考输入子区的中心点与所述有效区域的中心点之间的距离可能不等，该方式下每个收敛区域均为椭圆。因此，分别基于中心点位于所述鱼眼图像所在坐标系的x轴和y轴的参考输入子区域确定出最大收敛区域和最小收敛区域。
具体的，如图3B所示，中心点位于x轴上的参考输入子区域在与所述有效区域相切时，其中心点与所述有效区域的中心点之间的距离最大，且该距离为w的一半；而中心点位于y轴上的参考输入子区域与所述有效区域相切时，其中心点与所述有效区域的中心点之间的距离最小，且该距离为h的一半。因此，参考输入子区域的中心点的轨迹为椭圆形。
该情况下，可以确定出最大收敛区域，该最大收敛区域的一个轴(即x方向上的轴)的取值为另一个轴(即y方向上的轴)的取值为其中，R为所述有效区域的半径，w为所述参考输入子区域中沿所述有效区域的径向的边长，h为所述参考输入子区域中垂直于所述有效区域的径向的边长。
举例说明，如图3C所示，图中矩形Q1Q2Q3Q4为移动之前的参考输入子区域的位置，矩形P1P2P3P4为该参考输入子区域移动之后的位置；矩形M1M2M3M4为移动之前的参考输入子区域的位置，矩形N1N2N3N4为该参考输入子区域移动之后的位置。下面计算参考输入子区域移动至矩形N1N2N3N4时的中心点的轨迹方程。假设椭圆形在水平方向和垂直方向的轴长分别为2a和2b，则：
根据椭圆形的标准方程，得到参考输入子区域的中心点的轨迹方程为：
需要说明的是，该情况下，若参考输入子区域的w等于h，则参考输入子区域的中心点的轨迹为与所述鱼眼图像的有效区域同心的圆形。由于圆形可认为是椭圆形的一种特例，因此，仍可以按照椭圆形来建模。
情况B、在不失视野的基础上，将该参考输入子区域继续向所述鱼眼图像的有效区域移动，直到该参考输入子区域外侧的两个顶点(即所述参考输入子区域中沿所述有效区域的边界线且与所述有效区域的中心点的距离最大的边的两个端点)位于所述鱼眼图像的有效区域的边缘上，这样，就可以完全消除黑边，此时参考输入子区域的位置为完全消除黑边时的极限位置。
该情况下，可以确定出最小收敛区域，该最小收敛区域的一个轴(即x轴方向上的轴)的取值为且另一个轴(即y轴方向上的轴)的取值为
举例说明，如图3B所示，图中矩形Q1Q2Q3Q4为移动之前的参考输入子区域的位置，矩形P1P2P3P4为该参考输入子区域移动之后的位置；矩形M1M2M3M4为移动之前的参考输入子区域的位置，矩形N1N2N3N4为该参考输入子区域移动之后的位置。下面计算参考输入子区域移动至矩形N1N2N3N4时的中心点的轨迹方程。假设椭圆形在水平方向和垂直方向的轴长分别为2a和2b，则连接OG两点，则OEG形成一个直角三角形，其中，OG＝R，EG＝h/2,则根据勾股定理，可求出
同理，
根据椭圆形的标准方程，得到参考输入子区域的中心点的轨迹方程为：
需要说明的是，鱼眼摄像头的拍摄方向为水平方向包括水平线方向以及水平线偏移设定角度的方向，即[180°-△θ，180°+△θ]。例如，180°±5°。
基于上述任一实施例，一种可能的实施方式中，接收到矫正指令后，判断所述输入子区域的参考点是否位于收敛区域内之前，所述方法还包括：
接收到选择指令，所述选择指令用于指示所选择的收敛区域档位，每个所述收敛区域档位对应一个收敛区域；
根据拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向，确定本次矫正使用的收敛区域的类型；
根据所述类型和所述收敛区域档位，确定本次矫正使用的收敛区域。
该方式中，预先配置多个收敛区域档位供用户选择，从而用户可以在最大视野与最少黑边之间灵活选择，以选择所需的收敛区域档位，从而能够根据用户需求对输入子区域进行收敛，以满足不同用户的不同需求，从而提高用户体验。例如，可提供如图4所示的选项框，以供用户选择。
另一种可能的实施方式中，按照如下过程确定本次矫正使用的收敛区域：
根据拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向，确定本次矫正使用的收敛区域的类型；
根据收敛区域的类型，确定所述类型对应的默认收敛区域，并将所述默认收敛区域，确定为本次矫正使用的收敛区域。
该方式中，每个类型均配置一个默认的收敛区域。
上述方法处理流程可以用软件程序实现，该软件程序可以存储在存储介质中，当存储的软件程序被调用时，执行上述方法步骤。
基于同一发明构思，图5所示的实施例中，提供了一种鱼眼图像的矫正装置，所述装置包括：
确定模块51，用于在接收到矫正指令后，在鱼眼图像中，根据所述矫正指令所指示的需要进行矫正的目标区域，确定出所述目标区域对应的输入子区域的位置；
判断模块52，用于判断所述输入子区域的参考点是否位于收敛区域内，所述收敛区域是基于中心点位于所述鱼眼图像所在坐标系的x轴和/或y轴的参考输入子区域确定出的区域；
矫正处理模块53，用于若所述判断模块判断出所述输入子区域的参考点位于所述收敛区域外，将所述输入子区域在所述收敛区域上对应的参考输入子区域的位置，确定为所述输入子区域收敛后的位置，并对所述输入子区域在所述收敛区域上对应的参考输入子区域内的图像进行矫正处理；若所述判断模块判断出所述输入子区域的参考点位于所述收敛区域内，对所述输入子区域内的图像进行矫正处理。
一种可能的实施方式中，所述参考输入子区域为矩形，所述确定模块还用于按照如下步骤确定出所述收敛区域：
在所述参考输入子区域中沿所述鱼眼图像的有效区域的边界线且与所述有效区域的中心点的距离最大的边与所述有效区域相切时，确定出的收敛区域最大；以及
在所述参考输入子区域中沿所述有效区域的边界线且与所述有效区域的中心点的距离最大的边的两个端点位于所述有效区域的边界线上时，确定出的收敛区域最小。
一种可能的实施方式中，若拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向为垂线方向，则所述收敛区域为圆形，所述收敛区域的最小半径为所述收敛区域的最大半径为
其中，R为所述有效区域的半径，w为所述参考输入子区域中沿所述有效区域的径向的边长，h为所述参考输入子区域中垂直于所述有效区域的径向的边长。
一种可能的实施方式中，若拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向为水平方向，则所述收敛区域为椭圆形，所述收敛区域的一个轴的最小轴长为且所述收敛区域的另一个轴的最小轴长为所述收敛区域的一个轴的最大轴长为且所述收敛区域的另一个轴的最大轴长为
其中，R为所述有效区域的半径，w为所述参考输入子区域中沿所述有效区域的径向的边长，h为所述参考输入子区域中垂直于所述有效区域的径向的边长。
基于上述任一实施例，一种可能的实施方式中，所述确定模块还用于：
接收到选择指令，所述选择指令用于指示所选择的收敛区域档位，每个所述收敛区域档位对应一个收敛区域；
根据拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向，确定本次矫正使用的收敛区域的类型；
根据所述类型和所述收敛区域档位，确定本次矫正使用的收敛区域。
另一种可能的实施方式中，所述确定模块还用于：
根据拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向，确定本次矫正使用的收敛区域的类型；
根据收敛区域的类型，确定所述类型对应的默认收敛区域，并将所述默认收敛区域，确定为本次矫正使用的收敛区域。
在本实施例中，确定模块51，判断模块52和矫正处理模块53是以功能模块的形式来呈现。这里的“模块”可以指特定应用集成电路(application-specific integratedcircuit，ASIC)，电路，执行一个或多个软件或固件程序的处理器和存储器，集成逻辑电路，和/或其他可以提供上述功能的器件。在一个简单的实施例中，本领域的技术人员可以想到确定模块51可以通过计算机设备的处理器、存储器和输入接口来实现，判断模块52和矫正处理模块53可以通过计算机设备的处理器和存储器来实现。
本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、***、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(***)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种鱼眼图像的矫正方法，其特征在于，所述方法包括：
接收到矫正指令后，在鱼眼图像中，根据所述矫正指令所指示的需要进行矫正的目标区域，确定出所述目标区域对应的输入子区域的位置；
判断所述输入子区域的参考点是否位于收敛区域内，所述收敛区域是基于中心点位于所述鱼眼图像所在坐标系的x轴和/或y轴的参考输入子区域确定出的区域；
若判断出所述输入子区域的参考点位于所述收敛区域外，将所述输入子区域在所述收敛区域上对应的参考输入子区域的位置，确定为所述输入子区域收敛后的位置，并对所述输入子区域在所述收敛区域上对应的参考输入子区域内的图像进行矫正处理；
若判断出所述输入子区域的参考点位于所述收敛区域内，对所述输入子区域内的图像进行矫正处理。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参考输入子区域为矩形，按照如下步骤确定出所述收敛区域：
在所述参考输入子区域中沿所述鱼眼图像的有效区域的边界线且与所述有效区域的中心点的距离最大的边与所述有效区域相切时，确定出的收敛区域最大；以及
在所述参考输入子区域中沿所述有效区域的边界线且与所述有效区域的中心点的距离最大的边的两个端点位于所述有效区域的边界线上时，确定出的收敛区域最小。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向为垂线方向，则所述收敛区域为圆形，所述收敛区域的最小半径为所述收敛区域的最大半径为
其中，R为所述有效区域的半径，w为所述参考输入子区域中沿所述有效区域的径向的边长，h为所述参考输入子区域中垂直于所述有效区域的径向的边长。
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向为水平方向，则所述收敛区域为椭圆形，所述收敛区域的一个轴的最小轴长为且所述收敛区域的另一个轴的最小轴长为所述收敛区域的一个轴的最大轴长为且所述收敛区域的另一个轴的最大轴长为
其中，R为所述有效区域的半径，w为所述参考输入子区域中沿所述有效区域的径向的边长，h为所述参考输入子区域中垂直于所述有效区域的径向的边长。
5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，接收到矫正指令后，判断所述输入子区域的参考点是否位于收敛区域内之前，所述方法还包括：
接收到选择指令，所述选择指令用于指示所选择的收敛区域档位，每个所述收敛区域档位对应一个收敛区域；
根据拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向，确定本次矫正使用的收敛区域的类型；
根据所述类型和所述收敛区域档位，确定本次矫正使用的收敛区域。
6.一种鱼眼图像的矫正装置，其特征在于，所述装置包括：
确定模块，用于在接收到矫正指令后，在鱼眼图像中，根据所述矫正指令所指示的需要进行矫正的目标区域，确定出所述目标区域对应的输入子区域的位置；
判断模块，用于判断所述输入子区域的参考点是否位于收敛区域内，所述收敛区域是基于中心点位于所述鱼眼图像所在坐标系的x轴和/或y轴的参考输入子区域确定出的区域；
矫正处理模块，用于若所述判断模块判断出所述输入子区域的参考点位于所述收敛区域外，将所述输入子区域在所述收敛区域上对应的参考输入子区域的位置，确定为所述输入子区域收敛后的位置，并对所述输入子区域在所述收敛区域上对应的参考输入子区域内的图像进行矫正处理；若所述判断模块判断出所述输入子区域的参考点位于所述收敛区域内，对所述输入子区域内的图像进行矫正处理。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述参考输入子区域为矩形，所述确定模块按照如下步骤确定出所述收敛区域：
在所述参考输入子区域中沿所述鱼眼图像的有效区域的边界线且与所述有效区域的中心点的距离最大的边与所述有效区域相切时，确定出的收敛区域最大；以及
在所述参考输入子区域中沿所述有效区域的边界线且与所述有效区域的中心点的距离最大的边的两个端点位于所述有效区域的边界线上时，确定出的收敛区域最小。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，若拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向为垂线方向，则所述收敛区域为圆形，所述收敛区域的最小半径为所述收敛区域的最大半径为
其中，R为所述有效区域的半径，w为所述参考输入子区域中沿所述有效区域的径向的边长，h为所述参考输入子区域中垂直于所述有效区域的径向的边长。
9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，若拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向为水平方向，则所述收敛区域为椭圆形，所述收敛区域的一个轴的最小轴长为且所述收敛区域的另一个轴的最小轴长为所述收敛区域的一个轴的最大轴长为且所述收敛区域的另一个轴的最大轴长为
其中，R为所述有效区域的半径，w为所述参考输入子区域中沿所述有效区域的径向的边长，h为所述参考输入子区域中垂直于所述有效区域的径向的边长。
10.根据权利要求6～9任一项所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：
接收到选择指令，所述选择指令用于指示所选择的收敛区域档位，每个所述收敛区域档位对应一个区域；
根据拍摄所述鱼眼图像的鱼眼摄像头的拍摄方向，确定本次矫正使用的收敛区域的类型；
根据所述类型和所述收敛区域档位，确定本次矫正使用的收敛区域。
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