CN106232428B - 车辆的车载图像显示装置和方法及车载图像设置装置 - Google Patents

车辆的车载图像显示装置和方法及车载图像设置装置 Download PDF

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Abstract

一种图像显示装置，包括：成像单元，其拍摄包括车辆后轮的至少一部分的区域；转向确定单元，其确定车辆是否将转向并行驶；显示控制单元，在转向确定单元确定车辆将行驶但不转向时，显示控制单元将所述区域的全部或一部分作为非转向时刻图像显示在显示器上，以及在转向确定单元确定车辆将转向并行驶时，显示控制单元将所述区域的全部或一部分作为转向时刻图像显示在显示器上；以及图像设置单元，其设置转向时刻图像，使得驾驶员通过转向时刻图像比通过非转向时刻图像更容易在视觉上识别后轮的状态。

Description

车辆的车载图像显示装置和方法及车载图像设置装置
背景技术
1.技术领域
本发明涉及车辆的车载图像显示装置、车载图像显示方法和车载图像设置装置。
2.相关技术的描述
已知以下电子镜***，该电子镜***使用摄像装置拍摄车辆侧面和车辆后方的区域并且将所拍摄的图像显示在显示器上(例如，第2009-83618号日本专利申请公开(JP2009-83618 A))。该***包括：摄像装置，其安装在车身的右侧和左侧上；以及显示器，其安装在使坐在驾驶座上的车内的驾驶员可以在视觉上容易地识别图像的位置处。在该***中，由安装在车身的右侧和左侧上的摄像装置所拍摄的图像显示在显示器上。因此，该***使得车内的驾驶员能够视觉上识别显示在显示器上的车辆的侧面或后方的区域，从而实现可以用来代替物理/光学侧镜的基于显示器的电子镜。
在上述电子镜***中，期望驾驶员经由电子镜在视觉上识别包括后轮与行驶道路之间的接地位置的位置，以避免当车辆在十字路口处右转或左转时车辆的内转向后轮撞上路缘石或者掉进沟渠中的情况。然而，在上面给出的第2009-83618号日本专利申请公开(JP2009-83618 A)中所描述的***中，作为图像显示在显示器上的区域是由摄像装置所拍摄的固定和预定的区域(例如，整个区域)。
因此，在上面给出的第2009-83618号日本专利申请公开(JP 2009-83618 A)中所描述的***中，如果显示在显示器上的区域被固定在没有充分包括后轮与行驶道路之间的接地位置的状态，则会出现以下问题。即，即使驾驶员在视觉上识别在车辆转向时的显示，但仍然存在以下可能性：驾驶员不能充分确认后轮与行驶道路之间的接地位置。另一方面，如果显示在显示器上的区域被固定在充分包括后轮与行驶道路之间的接地位置的状态，则会出现另一个问题。即，由于车辆后方的区域的范围在显示器上的图像上变小，或者由于车辆侧面和后方的视频未显示，因此存在以下可能性：驾驶员发现很难确认位于车辆侧面和后方的对象。
发明内容
本发明提供了车载图像显示装置、车载图像显示方法和车载图像设置装置，该车载图像显示装置、车载图像显示方法和车载图像设置装置在不降低当车辆转向时车辆侧面和后方的可见性的情况下，使驾驶员容易在视觉上识别车辆后轮的状态。
在本发明的第一方面中，车载图像显示装置包括：成像单元，其拍摄处于车辆的侧面和车辆的后方的区域，该区域包括车辆的后轮的至少一部分；转向确定单元，其确定车辆是否将转向并行驶；显示控制单元，如果转向确定单元确定车辆将行驶但不转向，则显示控制单元将由成像单元所拍摄的区域的全部或一部分作为非转向时刻图像显示在显示单元上，如果转向确定单元确定车辆将转向并行驶，则显示控制单元将由成像单元所拍摄的区域的全部或一部分作为转向时刻图像显示在显示单元上；以及图像设置单元，其设置转向时刻图像，使得驾驶员通过转向时刻图像比通过非转向时刻图像更容易在视觉上识别后轮的状态。
在本发明的第二方面中，车载图像显示方法包括：确定车辆是否将转向并行驶；如果确定车辆将行驶但不转向，则基于处于车辆的侧面和车辆的后方的区域来设置非转向时刻图像，非转向时刻图像被显示在显示单元上，所述区域包括由成像单元所拍摄的车辆的后轮的至少一部分，以及如果确定车辆将转向并行驶，则基于由成像单元所拍摄的区域将如下图像设置为转向时刻图像：驾驶员通过该图像比通过非转向时刻图像更容易在视觉上识别后轮的状态，该转向时刻图像被显示在显示单元上；以及将已经被设置的非转向时刻图像或转向时刻图像显示在显示单元上。
根据本发明，在车辆转向时在不降低车辆侧面和后方的可见性的情况下，驾驶员变得容易在视觉上识别车辆后轮的状态。
附图说明
下面将参照附图来描述本发明的示例性实施方式的特征、优势以及技术意义和工业意义，在附图中，相同的标记表示相同的要素，并且其中：
图1是示出了本发明的一种实施方式中的车载图像显示装置的配置的图；
图2是示出了该实施方式中的在车载图像显示装置上执行的控制程序的示例的流程图；
图3是示出了通过使用该实施方式中的车载图像显示装置的成像单元进行拍摄所获得的视频的示例的图；
图4是示出了当车辆不转向而径直向前行驶时显示在该实施方式中的车载图像显示装置的显示单元上的图像的示例的图；以及
图5是示出了当车辆转向时显示在该实施方式中的车载图像显示装置的显示单元上的图像的示例的图。
具体实施方式
下面参照附图来描述本发明的车辆的车载图像显示装置、车载图像显示方法和车载图像设置装置的实施方式。
图1是示出了本发明的一种实施方式中的车载图像显示装置10的配置的图。该实施方式中的车载图像显示装置10是用于将车辆侧面和后方的区域(特别是作为车辆驾驶员的盲区的区域)作为图像来显示的安装在车辆上的装置。车载图像显示装置10是代替安装在车身两侧上的物理/光学车门后视镜而设置的电子镜***。
如图1所示，车载图像显示装置10包括摄像装置12和摄像装置14这两个摄像装置。摄像装置12安装在车身的左外侧上。摄像装置14安装在车身的右外侧上。摄像装置12和摄像装置14还可以分别安装在从车身外伸出至车辆侧面的倾斜支柱上。在以下描述中，将摄像装置12称为左侧摄像装置12，将摄像装置14称为右侧摄像装置14。左侧摄像装置12和右侧摄像装置14均为以预定像素密度拍摄图像的数字摄像装置。
左侧摄像装置12朝向车身后方并且从安装有它的支柱向下倾斜。左侧摄像装置12可以拍摄车身左侧和左后侧(即，左侧的后方)的预定区域，尤其包括对坐在驾驶座上的驾驶员而言是盲区的位置。由左侧摄像装置12所拍摄的区域包括左后轮的至少一部分、左后轮与行驶道路之间的接地位置以及左后方。
右侧摄像装置14朝向车身后方并且从安装有它的支柱向下倾斜。右侧摄像装置14可以拍摄车身右侧和右后侧(即，右侧的后方)的预定区域，尤其包括对坐在驾驶座上的驾驶员而言是盲区的位置。由右侧摄像装置14所拍摄的区域包括右后轮的至少一部分、右后轮与行驶道路之间的接地位置以及右后方。
左侧摄像装置12包括主要由微型计算机构成的视频处理单元16。右侧摄像装置14包括主要由微型计算机构成的视频处理单元18。即，左侧摄像装置12和右侧摄像装置14均为包括视频处理单元16或视频处理单元18的视频处理集成摄像装置。如随后将描述的，视频处理单元16和视频处理单元18对由摄像装置12和摄像装置14所拍摄的区域的视频信息进行处理。
车载图像显示装置10具有两个显示器20和22。显示器20和显示器22分别安装在坐在驾驶座上的车辆内的驾驶员可以容易地在视觉上识别图像的位置处。显示器20被布置在车辆内的左侧(例如，左侧的A柱或窗户中)。显示器22被布置在车辆内的右侧(例如，右侧的A柱或窗户中)。在以下描述中，分别地，将显示器20称为左侧显示器20，将显示器22称为右侧显示器22。
左侧显示器20连接至上述包括在左侧摄像装置12中的视频处理单元16。将由左侧摄像装置12拍摄并且由视频处理单元16进行视频处理的视频信息提供至左侧显示器20。右侧显示器22连接至上述包括在右侧摄像装置14中的视频处理单元18。将由右侧摄像装置14拍摄并且由视频处理单元18进行视频处理的视频信息提供至右侧显示器22。
即，在对由左侧摄像装置12所拍摄的视频信息进行视频处理之后，视频处理单元16将由左侧摄像装置12所拍摄的视频信息提供至左侧显示器20。当从视频处理单元16提供视频信息时，左侧显示器20将所提供的视频作为图像来显示。在对由右侧摄像装置14所拍摄的视频信息进行视频处理之后，视频处理单元18将由右侧摄像装置14所拍摄的视频信息提供至右侧显示器22。当从视频处理单元18提供视频信息时，右侧显示器22将所提供的视频作为图像来显示。
车载图像显示装置10包括方向指示器切换杆24、车辆速度传感器26、转向角传感器28和变速位置传感器30。方向指示器切换杆24、车辆速度传感器26、转向角传感器28和变速位置传感器30中的每一个经由车载LAN(局域网；例如，控制器局域网(CAN))32连接至摄像装置12和摄像装置14以及显示器20和显示器22。
摄像装置12和摄像装置14、显示器20和显示器22、方向指示器切换杆24、车辆速度传感器26、转向角传感器28和变速位置传感器30中的每一个具有以下功能：根据与车载LAN32对应的协议来发送和接收数据。方向指示器切换杆24、车辆速度传感器26、转向角传感器28和变速位置传感器30还可以被连接至具有以下功能的电子控制单元(ECU)：根据与车载LAN 32对应的协议来发送和接收数据。
方向指示器切换杆24是用于使指示车辆即将转向的方向的闪光灯闪烁的杆。方向指示器切换杆24被设置成以下三种状态之一：用于使车身左侧上的闪光灯闪烁的左侧闪烁状态、用于使车身右侧上的闪光灯闪烁的右侧闪烁状态以及用于关闭两个闪光灯的关闭状态。靠近方向盘布置的方向指示器切换杆24由驾驶员操作。将表示方向指示器切换杆24的状态的信息提供至摄像装置12和摄像装置14的视频处理单元16和视频处理单元18。视频处理单元16和视频处理单元18分别基于方向指示器切换杆24的状态来确定要使闪光灯之一闪烁还是要关闭闪光灯。
车辆速度传感器26是输出与车辆的速度对应的信号的传感器。将车辆速度传感器26的输出信号提供至摄像装置12和摄像装置14的视频处理单元16和视频处理单元18。视频处理单元16和视频处理单元18分别基于车辆速度传感器26的输出信号来检测车辆的速度V。
转向角传感器28是输出与车辆的转向角对应的信号的传感器。靠近方向盘布置转向角传感器28。将转向角传感器28的输出信号提供至摄像装置12和摄像装置14的视频处理单元16和视频处理单元18。视频处理单元16和视频处理单元18分别基于转向角传感器28的输出信号来检测车辆的转向角θ和转向方向。
变速位置传感器30是输出与由驾驶员操作的变速杆的变速位置对应的信号的传感器。将变速位置传感器30的输出信号提供至摄像装置12和摄像装置14的视频处理单元16和视频处理单元18。视频处理单元16和视频处理单元18分别基于变速位置传感器30的输出信号来检测变速杆的变速位置。
接下来，参照图2至图5来描述该实施方式中的车载图像显示装置10的操作。
图2是示出了由该实施方式中的车载图像显示装置10中的ECU 16执行的控制程序的示例的流程图。图3是示出了通过使用该实施方式中的车载图像显示装置10的摄像装置12和摄像装置14(更具体地，左侧摄像装置12)进行拍摄所获得的视频的示例的图。图4是示出了当车辆不转向而径直向前行驶时显示在该实施方式中的车载图像显示装置10的显示器20和显示器22(更具体地，左侧显示器20)上的图像的示例的图。图5是示出了当车辆转向时显示在该实施方式中的车载图像显示装置10的显示器20和显示器22(更具体地，左侧显示器20)上的图像的示例的图。
在该实施方式中，当开启车辆的附件开关或点火开关时，电力被供给至摄像装置12和摄像装置14以及显示器20和显示器22以开始操作。在电力被供给并且操作开始之后，摄像装置12和摄像装置14分别拍摄车身侧面和后方的预定区域。在操作开始之后，摄像装置12和摄像装置14的视频处理单元16和视频处理单元18分别对由摄像装置12和摄像装置14所拍摄的区域的视频信息执行视频处理，并且将所获得的视频作为图像显示在显示器20和显示器22上。
更具体地，在操作开始之后，视频处理单元16和视频处理单元18中的每一个执行以下处理。即，视频处理单元16和视频处理单元18中的每一个首先确定点火开关是否开启以及基于变速位置传感器30的输出所确定的变速位置是否是除了表示“倒车”的“倒车”(R)位置以外的位置(例如，表示“驻车”的P位置、表示“行车”的D范围等)(步骤100)。重复执行这一步骤直到确定点火开关开启并且变速位置是除了R位置以外的位置为止。
如果在上述步骤100中确定点火开关开启并且基于变速位置传感器30的输出信号所确定的变速位置是除了R位置以外的位置，则视频处理单元16和视频处理单元18中的每一个将由对应的摄像装置12或摄像装置14所拍摄的整个区域的一部分的视频显示在对应的显示器20或显示器22上(步骤102)。
更具体地，视频处理单元16和视频处理单元18中的每一个首先从由摄像装置12或摄像装置14拍摄并提供的整个区域(图3中示出的区域S0)的视频中选择并提取以下区域(图3中示出的区域S1)的视频，该区域是整个区域S0的一部分并且位于预定位置处。选自整个区域S0的区域S1的视频作为正常图像显示在对应的显示器20或显示器22上。
如上所述选择并提取的区域S1包括车辆的后方和后轮的至少一部分。如图3所示，该区域S1限于上半部分中的部分，在所述上半部分中显示远离车辆的道路和后轮的一部分。通过将区域S1限制为上半部分，保留由摄像装置12或摄像装置14所拍摄的整个区域S0的下半部分用作以下部分，在该部分中显示靠近摄像装置位置的道路和后轮(在图3中，后轮由ST表示)的大部分。根据显示器20和显示器22的屏幕大小将区域S1的纵横比(即，水平尺寸与竖直尺寸之间的比例)设置成预定比例。
如上所述，在将区域S1的视频作为正常图像显示在显示器20和显示器22上之后，视频处理单元16和视频处理单元18中的每一个首先确定方向指示器切换杆24是否处于对应的闪光灯要闪烁的开启状态(步骤104)。即，左侧摄像装置12的视频处理单元16确定方向指示器切换杆24是否处于车身左侧上的闪光灯要闪烁的开启状态。右侧摄像装置14的视频处理单元18确定方向指示器切换杆24是否处于车身右侧上的闪光灯要闪烁的开启状态。重复该确定步骤直到确定方向指示器切换杆24要处于开启状态为止。
如果在步骤104中确定方向指示器切换杆24处于开启状态，则视频处理单元16和视频处理单元18中的每一个接下来确定基于车辆速度传感器26的输出信号的车辆速度V是否等于或小于预定车辆速度V0或者基于转向角传感器28的输出信号的转向角θ是否等于或大于预定转向角θ0(步骤106)。重复该确定步骤直到确定车辆速度V等于或小于预定车辆速度V0或者转向角θ等于或大于预定转向角θ0为止。
上述预定车辆速度V0是以下最大速度，在该最大速度以下，当车辆在十字路口等处右转或左转时，驾驶员需要经由显示器20和显示器22来识别靠近后轮与行驶道路之间的接地位置的部分。例如，将预定车辆速度V0设置为20km/h。上述预定转向角θ0是以下最小转向角，在该最小转向角以上，当车辆在十字路口等处右转或左转时，驾驶员需要经由显示器20和显示器22来识别靠近后轮与行驶道路之间的接地位置的部分。例如，将预定转向角θ0设置为与当方向盘从中间位置转动90度时的角度对应的转向角。
如果在步骤106中确定满足V≤V0或θ≥θ0并且如果对应的摄像装置12或摄像装置14是当车辆转向时车辆行驶侧(内转向侧)上的摄像装置，则视频处理单元16或视频处理单元18将由对应的摄像装置12或摄像装置14所拍摄的整个区域S0的全部或一部分的视频显示在对应的显示器20或显示器22上(步骤108)。
更具体地，视频处理单元16或视频处理单元18对从内转向摄像装置12或14提供的视频执行以下处理。即，视频处理单元16或视频处理单元18首先从内转向摄像装置12或14提供的整个区域S0的视频中选择并提取以下区域(图3中示出的区域S2)的视频，该区域是整个区域S0的全部或一部分并且位于预定位置处。此后，视频处理单元16或视频处理单元18将选自整个区域S0的区域S2的视频作为转向时刻图像显示在对应的显示器20或显示器22上。
与上述作为正常图像的区域S1相比，设置如上所述选择并提取的转向时刻图像的区域S2，使得车辆的驾驶员可以更容易地在视觉上识别显示在显示器20或显示器22上的车辆后轮的状态。更具体地，区域S2是由摄像装置12或摄像装置14所拍摄的整个区域S0的一部分并且是比区域S1更大的区域。
区域S2包括至少车辆后方的区域、后轮的至少一部分以及后轮与行驶道路之间的接地位置。如图3所示，将可以作为由内转向侧上的摄像装置12或摄像装置14所拍摄的整个区域S0的全部的该区域S2设置在包括上半部分和下半部分两者的位置处。上半部分——由内转向摄像装置12或14所拍摄的整个区域S0的一部分——是显示远离车辆的道路以及后轮的一部分的区域。下半部分是显示较靠近车辆的道路以及后轮(在图3中，后轮由ST表示)的大部分的区域。即，区域S2被设置为至少包括上述区域S1的全部并且比区域S1大的区域。被设置成与显示器20的屏幕大小或显示器22的屏幕大小对应的预定纵横比的区域S2的纵横比与区域S1的纵横比相同。
当视频处理单元16或视频处理单元18执行上面的视频处理时，仅显示在与内转向侧对应的显示器20或显示器22上的视频从区域S1中的正常图像改变为区域S2中的转向时刻图像。当在步骤108中将显示在内转向侧上的显示器20或显示器22上的视频从区域S1中的正常图像改变为区域S2中的转向时刻图像时，视频处理单元16或视频处理单元18在预定时间内(例如，一秒或两秒)使用电子缩放方法如变形将视频从正常图像改变为转向时刻图像。
如果在步骤106中满足条件V≤V0或θ≥θ0，并且摄像装置14或12是当车辆转向时车辆行驶侧的相反侧(外转向侧)上的摄像装置，则视频处理单元18或视频处理单元16在与外转向侧对应的显示器22或显示器20上继续显示包括选自由摄像装置14或摄像装置12所拍摄的整个区域S0的视频的区域S1的正常图像。
如上所述，视频处理单元16或视频处理单元18将区域S2的视频作为转向时刻图像显示在内转向侧上的显示器20或显示器22上。此后，视频处理单元16或视频处理单元18确定方向指示器切换杆24是否处于对应的闪光灯要关闭的状态或者基于车辆速度传感器26的输出的车辆速度V是否超过了预定车辆速度V0并且基于转向角传感器28的输出信号的转向角θ是否小于预定转向角θ0(步骤110)。重复该确定步骤直到确定方向指示器切换杆24处于对应的闪光灯要关闭的状态或者车辆速度V超过了预定车辆速度V0并且转向角θ是否小于预定转向角θ0为止。
如果在步骤110中确定方向指示器切换杆24处于对应的闪光灯要关闭的状态或者车辆速度V超过了预定车辆速度V0并且转向角θ小于预定转向角θ0，则视频处理单元16或视频处理单元18解除转向时刻图像在与内转向侧对应的显示器20或22上的显示(步骤112)。
如上所述，在由视频处理单元16或视频处理单元18执行视频处理之后，显示在内转向侧上的显示器20或显示器22上的视频从区域S2中的转向时刻图像改变为区域S1中的正常图像。因此，区域S1中的正常图像显示在显示器20和显示器22两者上。当在步骤112中将显示在内转向侧上的显示器20或显示器22上的视频从区域S2中的转向时刻图像改变为区域S1中的正常图像时，视频处理单元16或视频处理单元18在预定时间(例如，一秒或两秒)内使用电子缩放方法如变形将视频从转向时刻图像改变为正常图像。
如上所述，该实施方式中的车载图像显示装置10对作为图像显示在显示器20或显示器22上的区域进行设置。即，当车辆行驶但不转向时，将作为图像显示在显示器20或显示器22上的区域设置为整个区域S0的区域S1。另一方面，当车辆转向时，将作为图像显示在外转向侧上的显示器22或显示器20上的区域保持为整个区域S0的区域S1，而将作为图像显示在内转向侧上的显示器20或显示器22上的区域设置为整个区域S0的区域S2。具体地，当车辆转向时，作为图像显示在内转向侧上的显示器20或显示器22上的区域从当车辆行驶但不转向时显示的区域S1改变为区域S2。因此，显示在内转向侧上的显示器20或显示器22上的图像从区域S1中的正常图像改变为区域S2中的转向时刻图像。
如上所述，区域S1包括车辆后方的区域、后轮的至少一部分。在由摄像装置12或摄像装置14所拍摄的整个区域S0中，区域S1被限制为上半部分，在该上半部分中显示远离车辆的道路和后轮ST的一部分。另一方面，区域S2包括车辆后方的区域、后轮的至少一部分以及后轮与行驶道路之间的接地位置。在由摄像装置12或摄像装置14所拍摄的整个区域S0中，区域S2包括上半部分和下半部分，在上半部分中显示远离车辆的道路和后轮的一部分，在下半部分中显示较靠近车辆的道路和后轮ST的大部分。
因此，可以使作为由摄像装置12或摄像装置14所拍摄的整个区域S0的一部分并且包括当车辆转向时显示在内转向侧上的显示器20或显示器22上的转向时刻图像的范围比包括当车辆不转向时显示在显示器20或显示器22上或当车辆转向时显示在外转向侧上的显示器22或显示器20上的正常图像的范围大。这使得能够设置转向时刻图像，使得驾驶员可以查看显示在显示器20或显示器22上的图像，并且与当驾驶员查看正常图像时相比更容易在视觉上识别车辆后轮的状态。
在这种配置下，作为由摄像装置12或摄像装置14所拍摄的整个区域S0的一部分并且包括在当车辆转向时作为转向时刻图像显示在内转向侧上的显示器20或显示器22上的区域S2中的由内侧转向侧上的后轮所占据的范围比包括在当车辆不转向时作为正常图像显示在显示器20和显示器22上的区域S1中的由后轮所占据的范围大。即，在后轮显示在整个区域S0中的两个范围中，后轮显示在区域S2中的范围比后轮显示在区域S1中的范围大。因此，当车辆转向时，车辆内转向侧上的后轮与行驶道路之间的接地位置以及靠近该接地位置的区域可以清楚地显示在内转向侧上的显示器20或显示器22上。这使得驾驶员能够容易地在视觉上识别内转向侧上的后轮的状态。
如上所述，区域S2是包括区域S1的全部并且被放大到比区域S1大的区域。因此，上述配置避免了以下状态：其中，包括在当车轮转向时作为转向时刻图像显示在内转向侧上的显示器20或显示器22上的区域S2中的由车辆后方的区域所占据的范围变得比当车辆不转向时由所述区域所占据的范围小；或者上述配置避免了车辆后方的区域根本不被显示的状态。由于这个原因，当对象从车辆侧面或后方的区域靠近时，该配置保持以下状态：驾驶员可以容易地在视觉上识别正在靠近的对象。
因此，该实施方式中的车载图像显示装置10保持了足够的显示范围，当车辆转向时，在该足够的显示范围中显示内转向侧后轮与行驶道路之间的接地位置以及靠近该接地位置的区域，而不会缩窄车辆该侧和后方的区域的显示范围。这意味着该配置使得驾驶员容易在视觉上识别内转向侧上的后轮的状态而不会降低车辆该侧和后方的区域的可见性。因此，该实施方式中的车载图像显示装置10帮助驾驶员避免以下情况：车辆的内转向后轮撞上路缘石或者掉进沟渠，并且同时以与当车辆不转向时相同的方式确保当车辆转向时安全行驶。
在该实施方式中，当车辆转向时，仅作为图像显示在内转向侧上的显示器20或显示器22上的区域从区域S1改变为区域S2。另一方面，显示在外转向侧上的显示器22或显示器20上的区域保持为区域S1。当车辆转向时，对驾驶车辆的驾驶员而言重要的是识别车身的内转向侧的状态。因此，根据该实施方式，当车辆转向时，仅在内转向侧上的显示器20或显示器22上改变显示在显示器20或显示器22上的区域。为了安全驾驶，以这种方式改变区域是必要的并且足够的。
在该实施方式中，当车辆转向时，作为图像显示在内转向侧上的显示器20或显示器22上的区域从区域S1改变为区域S2。由于方向指示器切换杆24处于开启状态并且转向角θ较大，因此如果确定车辆正在转向，则执行这种改变。此外，如果方向指示器切换杆24处于开启状态并且车辆速度V较低，则执行这种改变。
如果方向指示器切换杆24处于开启状态并且车辆速度V较低，则存在很大可能性车辆将右转或左转，并且在这种情况下，估计到车辆将转向并继续行驶。因此，根据该实施方式，紧邻在车辆转向之前，在内转向侧上的显示器20或显示器22上该区域从区域S1改变为区域S2。这使得驾驶员能够在紧邻转向之前的早期时刻经由内转向侧上的显示器20或显示器22开始视觉上识别内转向侧上后轮与行驶道路之间的接地位置以及靠近该接地位置的区域。
在该实施方式中，当车辆转向时作为图像显示在内转向侧上的显示器20或显示器22上的区域S2被放大到比当车辆行驶但不转向时显示的区域S1大。此后，如果方向指示器切换杆24变为关闭状态或者如果转向角θ变小并且车辆速度V变高，则确定车辆已经完成转向。当车辆已经完成转向时，解除内转向侧上的显示器20或显示器22上的区域S2中的转向时刻图像的显示。一旦被解除，显示器20或显示器22上的显示就返回到区域S1中的正常图像。以这种方式，在车辆已经完成转向之后，该实施方式中的车载图像显示装置10经由右或左显示器20或22为驾驶员提供正常图像，从而使得驾驶员能够照常安全行驶。
在该实施方式中，当显示在显示器20或显示器22上的图像从区域S1中的正常图像改变为区域S2中的转向时刻图像时(即，当图像从正常图像改变为转向时刻图像时，或者相反地，当图像从转向时刻图像改变为正常图像时)，在预定时间内使用电子缩放方法如变形进行该改变。因此，该实施方式避免了以下情况：显示器20或显示器22上的显示突然在区域S1中的正常图像与区域S2中的转向时刻图像之间改变，从而防止显示改变给驾驶员有出错的感觉。
在该实施方式中，作为图像显示在显示器20或显示器22上的区域S1和区域S2具有相同的纵横比。这些区域之间以具有相同的纵横比这种方式防止：当作为图像显示在显示器20或显示器22上的区域在区域S1与区域S2之间改变时，作为图像显示在显示器20或显示器22上的区域的纵横比发生改变。因此，当车辆即将转向或已经完成转向时，该实施方式使得驾驶员能够在查看显示器20或显示器22时容易地保持图像中的距离感，从而防止显示在显示器20或显示器22上的区域的改变给驾驶员有出错的感觉。
在上述实施方式中，摄像装置12和摄像装置14是“成像装置”和“成像单元”的示例。ECU 16是“转向确定装置”和“转向确定单元”的示例。在图2中所示的程序中的步骤104、步骤106和步骤110中由ECU 16执行的处理是“确定车辆是否将转向并行驶”的示例。区域S1中的正常图像是“非转向时刻图像”和“第一图像”的示例。区域S2中的转向时刻图像是“转向时刻图像”和“第二图像”的示例。显示器20和显示器22是“显示装置”的示例。ECU 16还是“显示控制装置”的示例。在步骤108和步骤112中由ECU 16执行的处理是“在显示单元上显示已经被设置的非转向时刻图像或转向时刻图像”的示例。ECU 16还是“图像设置装置”和“图像设置单元”的示例。由ECU 16设置区域S2中的转向时刻图像以使得与区域S1中的正常图像相比较驾驶员可以更容易在视觉上识别车辆后轮的状态是“如果确定车辆将行驶但不转向，则基于处于车辆侧面的区域和车辆后方的区域来设置非转向时刻图像，非转向时刻图像被显示在显示单元上，该区域包括由成像单元所拍摄的车辆的后轮的至少一部分；以及如果确定车辆将转向并行驶，则基于由成像单元所拍摄的区域将如下图像设置为转向时刻图像：驾驶员通过该图像比通过非转向时刻图像更容易在视觉上识别后轮的状态，该转向时刻图像被显示在显示单元上。”的示例。
在上述实施方式中，方向指示器切换杆24的状态以及基于转向角传感器28的输出的转向角θ用于确定车辆是否转向。本发明不限于该方法。替代地，除了参数以外或者代替参数，还可以使用以下确定结果：该确定结果表示车辆在导航***中的位置是否已经到达导航线路上车辆将右转或左转的十字路口。
在上述实施方式中，显示器20和显示器22被布置在车辆内的左侧和右侧上。本发明不限于该布置。替代地，仪表板上的仪表或多信息显示器可以用作显示器20和显示器22。
在上述实施方式中，摄像装置12和摄像装置14是包括视频处理单元16或视频处理单元18的视频处理集成摄像装置。本发明不限于这种类型的摄像装置。替代地，主要由微型计算机构成的视频处理单元可以设置在摄像装置12或摄像装置14外部。在这种情况下，由左侧摄像装置12所拍摄的视频信息以及由右侧摄像装置14所拍摄的视频信息可以由单独的视频处理单元或由共用的视频处理单元来处理。
另外，在上述实施方式中，作为由摄像装置12或摄像装置14所拍摄的整个区域S0的一部分并且当车辆转向时作为图像显示在内转向侧上的显示器20或显示器22上的区域S2被放大到比区域S1大，同时包括当车辆转向时作为图像显示在外转向侧上的显示器22或显示器20上或者当车辆不转向时作为图像显示在显示器20或显示器22上的区域S1的全部。以这种方式，该实施方式使得车辆驾驶员能够查看显示在显示器20或显示器22上的图像并且当驾驶员查看转向时刻图像时比当驾驶员查看正常图像时更容易在视觉上识别车辆后轮的状态。
本发明不限于上述方法。作为用于使得车辆驾驶员能够查看显示在显示器20或显示器22上的图像并且通过转向时刻图像比通过正常图像更容易在视觉上识别车辆后轮的状态的手段，还可以使用其他方法。例如，代替将作为转向时刻图像显示在显示器20或显示器22上的区域S2放大到比作为正常图像显示在整个区域S0中的区域S1大，可以在整个区域S0中改变区域S1的位置(即，从整个区域S0选择的用于提取的区域的位置在车辆转向时与车辆不转向时之间改变)。另外，代替将当车辆转向时作为图像显示在显示器20或显示器22上的区域S2放大到比当车辆不转向时作为图像在整个区域S0中显示在显示器20或显示器22上的区域S1大并且代替改变区域S1的位置，可以仅将包括在区域S2中的内转向侧上的后轮所占据的范围放大到比包括在区域S1中的后轮所占据的范围大。这些修改也将车辆的内转向侧的后轮与行驶道路之间的接地位置以及靠近该接地位置的区域清楚地显示在当车辆转向时内转向侧上的显示器20或显示器22上，使得驾驶员容易在视觉上识别内转向侧上的后轮的状态。

Claims (16)

1.一种车载图像显示装置，其特征在于包括：
成像单元，被配置为拍摄处于车辆的侧面和所述车辆的后方的区域，所述区域包括所述车辆的后轮的至少一部分；
转向确定单元，被配置为确定所述车辆是否将转向并行驶；
显示控制单元，被配置为在所述转向确定单元确定所述车辆将行驶但不转向时，将由所述成像单元所拍摄的所述区域的全部或一部分作为非转向时刻图像显示在显示单元上，以及被配置为在所述转向确定单元确定所述车辆将转向并行驶时，将由所述成像单元所拍摄的所述区域的全部或一部分作为转向时刻图像显示在所述显示单元上；以及
图像设置单元，被配置为设置所述转向时刻图像，使得驾驶员通过所述转向时刻图像比通过所述非转向时刻图像更容易在视觉上识别所述后轮的状态。
2.根据权利要求1所述的车载图像显示装置，其特征在于，
所述图像设置单元被配置为将作为由所述成像单元所拍摄的所述区域的一部分并且包括所述转向时刻图像的范围设置得比包括所述非转向时刻图像的范围大。
3.根据权利要求2所述的车载图像显示装置，其特征在于，
所述图像设置单元被配置为将包括在所述转向时刻图像中的由所述后轮占据的范围设置得比包括在所述非转向时刻图像中的由所述后轮占据的范围大。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的车载图像显示装置，其特征在于，
所述转向时刻图像包括至少所述后轮与行驶道路之间的接地位置。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的车载图像显示装置，其特征在于，
作为由所述成像单元所拍摄的所述区域的一部分并且包括所述转向时刻图像的范围包括包含所述非转向时刻图像的范围的全部。
6.根据权利要求1至3中任一项所述的车载图像显示装置，其特征在于，
所述转向确定单元被配置为在方向指示器切换杆***作并且车辆速度等于或低于预定车辆速度时，确定所述车辆将转向并行驶。
7.根据权利要求1至3中任一项所述的车载图像显示装置，其特征在于，
所述转向确定单元被配置为在方向指示器切换杆***作并且转向角等于或大于预定转向角时，确定所述车辆将转向并行驶。
8.根据权利要求1至3中任一项所述的车载图像显示装置，其特征在于，
所述转向确定单元被配置为在方向指示器切换杆没有***作时，确定所述车辆将行驶但不转向。
9.根据权利要求1至3中任一项所述的车载图像显示装置，其特征在于，
所述转向确定单元被配置为在车辆速度高于预定车辆速度并且转向角小于预定转向角时，确定所述车辆将行驶但不转向。
10.根据权利要求1至3中任一项所述的车载图像显示装置，其特征在于，
所述显示控制单元被配置为在由所述转向确定单元确定的状态从确定所述车辆将不转向的状态改变为确定所述车辆将转向的状态时，将显示在所述显示单元上的图像从所述非转向时刻图像改变为所述转向时刻图像。
11.根据权利要求6所述的车载图像显示装置，其特征在于，
所述显示控制单元被配置为在由所述转向确定单元确定的状态从确定所述车辆将转向的状态改变为确定所述车辆将不转向的状态时，将显示在所述显示单元上的图像从所述转向时刻图像改变为所述非转向时刻图像。
12.根据权利要求6所述的车载图像显示装置，其特征在于，
所述显示控制单元被配置为在预定时间内使显示在所述显示单元上的图像在所述非转向时刻图像与所述转向时刻图像之间改变。
13.根据权利要求1至3中任一项所述的车载图像显示装置，其特征在于，
所述非转向时刻图像和所述转向时刻图像具有相同的纵横比。
14.根据权利要求1至3中任一项所述的车载图像显示装置，其特征在于，
所述成像单元设置在所述车辆的车身的右侧和左侧的每一个上，
所述显示控制单元被配置为将由所述车身的右侧和左侧的每一个上的所述成像单元所拍摄的所述区域的全部或一部分分别作为图像显示在所述显示单元上，以及
所述图像设置单元被配置为仅对由与所述车辆将要转向的一侧对应的所述成像单元所拍摄的所述转向时刻图像进行设置，使得驾驶员通过所述转向时刻图像比通过所述非转向时刻图像更容易在视觉上识别所述后轮的状态。
15.一种车载图像显示方法，其特征在于包括：
确定车辆是否将转向并行驶；
当确定所述车辆将行驶但不转向时，设置显示在显示单元上的非转向时刻图像，所述非转向时刻图像基于处于所述车辆的侧面和所述车辆的后方的区域，所述区域包括由成像单元所拍摄的所述车辆的后轮的至少一部分；
当确定所述车辆将转向并行驶时，将如下图像设置为显示在所述显示单元上的转向时刻图像：驾驶员通过该图像比通过所述非转向时刻图像更容易在视觉上识别所述后轮的状态，所述转向时刻图像基于由所述成像单元所拍摄的所述区域；以及
将已经被设置的所述非转向时刻图像或已经被设置的所述转向时刻图像显示在所述显示单元上。
16.一种车载图像设置装置，其特征在于包括：
成像单元，被配置为拍摄处于车辆的侧面和所述车辆的后方的区域，所述区域包括所述车辆的后轮的至少一部分；
转向确定单元，被配置为确定所述车辆是否将转向并行驶；以及
图像设置单元，被配置为当所述转向确定单元确定所述车辆将行驶但不转向时输出第一图像，以及被配置为当所述转向确定单元确定所述车辆将转向并行驶时输出第二图像，所述第一图像基于由所述成像单元所拍摄的图像被显示在显示装置上，所述第二图像基于由所述成像单元所拍摄的图像被显示在所述显示装置上，所述第二图像是以下图像：驾驶员通过所述第二图像比通过所述第一图像更容易在视觉上识别所述后轮周围的区域的状态。
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