JP5605605B2 - 車両周辺監視装置 - Google Patents
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Description
ニット33と連動し、回転操作力を前輪28fに伝えて車両30の操舵を行う。前輪28fは本発明の操舵輪に相当する。車体前部にはエンジン32と、このエンジン32からの動力を変速して前輪28fや後輪28rに伝えるトルクコンバータやCVT等を有する変速機構34とが配置されている。車両30の駆動方式(前輪駆動、後輪駆動、四輪駆動)に応じて、前輪28f及び後輪28rの双方もしくは何れかに動力が伝達される。運転席の近傍には走行速度を制御するアクセル操作手段としてのアクセルペダル26と、前輪28f及び後輪28rのブレーキ装置31を介して前輪28f及び後輪28rに制動力を作用させるブレーキペダル27とが並列配置されている。
control unit)10が配置されている。
軸の略中央部であり、ポイントP1〜ポイントP3は当該基準点Qの水平面上(路面上)の位置(座標点)を示している。本例の車庫入れ駐車では、車両30は、ポイントP1から右方向への操舵による円弧状の移動軌跡を伴って後退開始位置であるポイントP2まで駐車経路KFを前進する。そして、ポイントP2から左方向への操舵による円弧状の移動軌跡を伴ってポイントP3まで駐車経路KBを後進し、所定の駐車スペースEに駐車される。なお、図3に示される8A,8B,8C,8Dは、後述する注意対象設定部5により設定される仮想の注意対象である。
(a)駐車支援開始時の車両の停止位置に基づいて車両からの所定位置を駐車目標Eの初期位置として設定するもの、
(b)駐車目標Eの位置を通過した際に、ソナーなどで空き領域を検出して自動認識し、駐車目標Eを設定するもの、
(c)例えば駐車枠線を画像認識して駐車目標Eを設定するもの、
等である。本実施形態においても、これら(a)〜(c)の手法を適宜用いて、駐車目標
Eが設定される。
る過程を示す。この際、好適には車両30の操舵角が中立位置に戻されているとよい。ここでは、表示画像生成部6が、図7(a)に示す駐車過程に応じた注意対象として注意対象8Bに切換えて、注意対象8Bを注視点として中央に位置する表示画像を生成し、図7(b)の画像を車室内のモニタ20に表示する。
〔1〕
上記の実施形態では、表示画像生成部6が、駐車過程に応じて注意対象8を切換える場合に、当該注意対象8を注視点として中央に位置させた表示画像をその都度作成する構成を示したが、これに代えて、表示画像生成部6において、設定された複数の注意対象毎に
当該注意対象8を中央に位置させる画像を継続して作成するよう構成してもよい。こうすると、駐車過程に応じて現在の注意対象8を別の注意対象8に切換える場合には、モニタ20の表示画像を切換えるだけで別の注意対象8が中央に位置する画像が表示される。つまり、注意対象8が切換わる度に別の注意対象8を注視点とした表示画像を作成する処理が不要となるので、モニタ20に表示される表示画像の切換えがスムーズとなる。
上記の実施形態では、表示される周辺画像はカメラ12F,12R,12L,12Rの位置から対象物を写したアングルであり、運転手が後方を振り向く等して直接見た画像とほぼ等価である。したがって、運転者が運転席の位置からルームミラー等で該当部分を視認した場合のアングルとは異なっている。そこで、上記の実施形態の周辺画像に代えて、表示画像について視点変換処理を行い、周辺画像を鏡像化して表示するようにしてもよい。
上記の実施形態を参照すれば、自動運転操作を伴う車庫入れ駐車の場合や、縦列駐車の場合にも、本発明が適用可能であることが容易に理解できる。縦列駐車の場合の注意対象についても車庫入れ駐車の場合と同様に、駐車目標Eの側方を前進する際の車両30の前方所定位置、駐車目標Eの領域の境界で、駐車目標Eの領域へ車両30が進入する側の外側近傍位置、車両30が駐車目標Eの領域の中で駐車完了時に車両が到達する位置である駐車目標位置等を設定すればよい。従って、車両の運転操作を実施する主体(運転者又は駐車支援装置)や、駐車形態(車庫入れ駐車又は縦列駐車)の組み合わせは、上記の実施形態に限定されるものではない。
上記の実施形態においては、駐車過程に応じて切換わる注意対象8が予め設定された構成を例示したが、注意対象8を切換えるタイミングや注意対象8を切換える順序等を設定変更できるよう構成してもよい。また、駐車過程において手動で注視点とする注意対象8を切換えて表示させるよう構成してもよい。また、予め設定される注意対象8を追加したり削除したりできるよう構成してもよい。
上記の実施形態においては、車両周辺を撮影する撮影装置12として、車両30の前後左右にカメラ12F,12B,12L,12Rを配置したが、車両30の前方位置に注意対象を設定しない場合には車両前部にカメラ12Fを配置しなくてもよい。
上記の実施形態においては、車両30の輪郭線を半透明にしたが、透明でない線で記載することも可能である。
3 表示制御部
4 駐車目標設定部
5 注意対象設定部
6 表示画像生成部
7 半透明画像生成部
8A,8B,8C,8D 注意対象
12F,12B,12L,12R カメラ(撮影装置)
20 モニタ(表示装置)
30 車両
35 半透明画像
Claims (3)
- 車両を駐車する際に車両周辺を監視する車両周辺監視装置であって、
車両に搭載された撮影装置により撮影された前記車両の周辺画像を取得する画像取得部と、
駐車過程において複数の注意対象を前記周辺画像に設定する注意対象設定部と、
前記複数の注意対象から駐車過程に応じた注意対象を自動的に逐次切換えて注視点とし、当該注視点を中央に位置させるように前記周辺画像から表示画像を生成する表示画像生成部と、
前記注視点と運転者との間に存在する前記車両の少なくとも輪郭線を半透明画像として生成する半透明画像生成部と、
前記表示画像に前記半透明画像を重畳させて車室内の表示装置に表示させる表示制御部と、を備える車両周辺監視装置。 - 前記表示画像生成部が、前記周辺画像を運転席から見た画像に視点変換して表示画像を生成する請求項1記載の車両周辺監視装置。
- 前記注意対象設定部において、前記注意対象を、
車両が駐車される領域を示す駐車目標領域の中で駐車完了時に前記車両が到達する位置である駐車目標位置と、
前記駐車目標領域の境界で、前記駐車目標領域へ前記車両が進入する側の外側近傍位置に設定する請求項1又は2記載の車両周辺監視装置。
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