CN106100482B - 一种电机控制方法、***及车辆 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种电机控制方法、***及车辆，其中，电机控制方法包括：获取交轴电感与交轴电流间的对应关系信息；根据所述对应关系信息得到查询表，所述查询表中包含相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流；根据当前周期的电机扭矩和电机转速从所述查询表中获取目标直轴电流和目标交轴电流；根据所述目标直轴电流和目标交轴电流对电机进行控制。本发明提供的方案通过获取交轴电感与交轴电流间的对应关系信息，根据所述对应关系信息得到查询表，考虑到了磁路饱和效应的影响，在保证控制实时性需求的前提下，为提高电机控制性能奠定了坚实的基础；解决了现有技术中电机控制精度低的问题。
Description
技术领域
本发明涉及车辆技术领域，特别是指一种电机控制方法、***及车辆。
背景技术
面对日趋严峻的能源与环境问题，节能与新能源汽车正成为当前各国研究的热点，发展节能与新能源汽车，尤其是具有零污染、零排放的纯电动汽车，不仅对我国能源安全、环境保护具有重大意义，同时也是我国汽车领域实现转型升级、技术突破的重要方向，是汽车领域今后发展的趋势。
纯电动汽车通过电机驱动车轮转动来实现车辆行驶，电机驱动及控制作为纯电动汽车的核心对整车性能影响重大；随着永磁材料、电力电子技术、控制理论、电机制造以及信号处理硬件的发展，永磁同步电机(PMSM)得到了普遍应用，永磁同步电动机由于具有高效率、高输出转矩、高功率密度以及良好的动态性能等优点，逐渐成为纯电动汽车驱动***的主流。
但是，在纯电动汽车领域PMSM控制中，由于对控制的实时性要求较高，控制周期一般在微秒级，因此需要控制算法在保证可行性与可靠性的前提下尽可能的运算量小，以保证实时性需求；另外对于PMSM电机，若要提高控制精度，一般会增加算法的复杂性及运算量，对实时性造成影响；所以，目前无法较好的提高PMSM控制的精度。
发明内容
本发明的目的在于提供一种电机控制方法、***及车辆，解决现有技术中电机控制精度低的问题。
为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种电机控制方法，包括：
获取交轴电感与交轴电流间的对应关系信息；
根据所述对应关系信息得到查询表，所述查询表中包含相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流；
根据当前周期的电机扭矩和电机转速从所述查询表中获取目标直轴电流和目标交轴电流；
根据所述目标直轴电流和目标交轴电流对电机进行控制。
上述电机控制方法通过获取交轴电感与交轴电流间的对应关系信息，根据所述对应关系信息得到查询表，考虑到了磁路饱和效应的影响，在保证控制实时性需求的前提下，为提高电机控制性能奠定了坚实的基础；解决了现有技术中电机控制精度低的问题。
可选的，所述根据所述对应关系信息得到查询表的步骤包括：
根据所述对应关系信息获取电机的等扭矩信息、电流极限圆信息和电压极限圆信息；
利用所述等扭矩信息、电流极限圆信息和电压极限圆信息得到相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流；
根据相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流得到所述查询表。
可选的，所述根据所述对应关系信息获取电机的等扭矩信息、电流极限圆信息和电压极限圆信息的步骤包括：
对所述对应关系信息进行分段化处理；
根据每一段所述对应关系信息获取对应的电机的等扭矩信息、电流极限圆信息和电压极限圆信息。
可选的，所述对所述对应关系信息进行分段化处理的步骤包括：
根据电机控制过程中所述查询表的更换频率以及所述电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流之间的对应关系的精度，对所述对应关系信息进行分段化处理。
可选的，所述根据相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流得到所述查询表的步骤包括：
根据每一段所述对应关系信息对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流，设置一个所述查询表。
可选的，所述根据当前周期的电机扭矩和电机转速从所述查询表中获取目标直轴电流和目标交轴电流的步骤包括：
根据上一周期的交轴电流确定目标查询表；
根据当前周期的电机扭矩和电机转速从所述目标查询表中获取目标直轴电流和目标交轴电流。
可选的，所述根据上一周期的交轴电流确定目标查询表的步骤包括：
根据上一周期的交轴电流确定对应的交轴电感；
根据所述交轴电感获取对应的目标查询表。
可选的，所述根据上一周期的交轴电流确定目标查询表的步骤包括：
根据上一周期的交轴电流和预设滞回策略确定目标查询表。
本发明还提供了一种电机控制***，包括：
第一控制器，用于获取交轴电感与交轴电流间的对应关系信息；根据所述对应关系信息得到查询表，所述查询表中包含相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流；
第二控制器，用于根据当前周期的电机扭矩和电机转速从所述查询表中获取目标直轴电流和目标交轴电流；根据所述目标直轴电流和目标交轴电流对电机进行控制。
上述电机控制***通过获取交轴电感与交轴电流间的对应关系信息，根据所述对应关系信息得到查询表，考虑到了磁路饱和效应的影响，在保证控制实时性需求的前提下，为提高电机控制性能奠定了坚实的基础；解决了现有技术中电机控制精度低的问题。
本发明还提供了一种车辆，包括电机，还包括：上述的电机控制***；
所述电机控制***中的第二控制器与所述电机相连接。
上述车辆可借由电机控制***通过获取交轴电感与交轴电流间的对应关系信息，根据所述对应关系信息得到查询表，考虑到了磁路饱和效应的影响，在保证控制实时性需求的前提下，为提高电机控制性能奠定了坚实的基础；解决了现有技术中电机控制精度低的问题。
附图说明
图1为本发明实施例一的电机控制方法流程示意图；
图2为本发明实施例一的电机控制方法框架示意图；
图3为本发明实施例一的电压与电流极限环示意图；
图4为本发明实施例一的考虑磁路饱和效应的弱磁控制流程示意图；
图5为本发明实施例一的扭矩、转速表格查询策略示意图；
图6为本发明实施例二的电机控制***结构示意图。
[附图标记说明]
61-第一控制器，62-第二控制器。
具体实施方式
为使本发明要解决的技术问题、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例进行详细描述。
本发明针对现有的技术中电机控制精度低的问题，提供了多种解决方案，具体如下：
实施例一
如图1所示，本发明实施例一提供的电机控制方法，包括：
步骤11：获取交轴电感与交轴电流间的对应关系信息；
步骤12：根据所述对应关系信息得到查询表，所述查询表中包含相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流；
步骤13：根据当前周期的电机扭矩和电机转速从所述查询表中获取目标直轴电流和目标交轴电流；
步骤14：根据所述目标直轴电流和目标交轴电流对电机进行控制。
本发明实施例一提供的所述电机控制方法通过获取交轴电感与交轴电流间的对应关系信息，根据所述对应关系信息得到查询表，考虑到了磁路饱和效应的影响，在保证控制实时性需求的前提下，为提高电机控制性能奠定了坚实的基础；解决了现有技术中电机控制精度低的问题。
本发明实施例一提供的方案适用于装备内置式永磁同步电机。
其中，所述根据所述对应关系信息得到查询表的步骤包括：根据所述对应关系信息获取电机的等扭矩信息、电流极限圆信息和电压极限圆信息；利用所述等扭矩信息、电流极限圆信息和电压极限圆信息得到相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流；根据相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流得到所述查询表。
考虑到交轴电感与交轴电流为非线性关系，所述根据所述对应关系信息获取电机的等扭矩信息、电流极限圆信息和电压极限圆信息的步骤包括：对所述对应关系信息进行分段化处理；根据每一段所述对应关系信息获取对应的电机的等扭矩信息、电流极限圆信息和电压极限圆信息。
优选的，所述对所述对应关系信息进行分段化处理的步骤包括：根据电机控制过程中所述查询表的更换频率以及所述电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流之间的对应关系的精度，对所述对应关系信息进行分段化处理。
具体的，所述根据相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流得到所述查询表的步骤包括：根据每一段所述对应关系信息对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流，设置一个所述查询表。
其中，所述根据当前周期的电机扭矩和电机转速从所述查询表中获取目标直轴电流和目标交轴电流的步骤包括：根据上一周期的交轴电流确定目标查询表；根据当前周期的电机扭矩和电机转速从所述目标查询表中获取目标直轴电流和目标交轴电流。
具体的，所述根据上一周期的交轴电流确定目标查询表的步骤包括：根据上一周期的交轴电流确定对应的交轴电感；根据所述交轴电感获取对应的目标查询表。
为了保证电机最终输出扭矩的平顺性，防止查询表频繁切换，所述根据上一周期的交轴电流确定目标查询表的步骤包括：根据上一周期的交轴电流和预设滞回策略确定目标查询表。
下面对本发明实施例一提供的电机控制方法进行进一步说明。
概括来说，本发明提供了一种适用于装备内置式永磁同步电机的弱磁控制方法，该方法以查表法为基础，即通过公式推导与台架、实车试验等方式确定电机输出扭矩、电机转速与D(直)、Q(交)轴电流的关系，在此基础上考虑了电感饱和效应的影响，当Q轴电流增加到一定程度磁路饱和时，对Q轴电感进行补偿，在此基础上得到新扭矩命令、电机转速与D、Q轴电流的关系，并制成表格，用于电机控制过程中的实时查询。本发明给出的弱磁控制方法在保证控制实时性需求的前提下，考虑了电感饱和效应对控制的影响，为提高电机控制性能奠定了坚实的基础。具体如下：
1、内置式永磁同步电机控制
在永磁同步电机中，由于内置式永磁电机的永磁体埋在转子铁心里面，在弱磁运行时使其具有退磁的防护作用，所以内置式永磁电机比表贴式永磁电机不易退磁。由于内置式永磁电机D轴电感大于表贴式永磁电机，且D轴电感小于Q轴电感，具有磁阻转矩，所以其具有更宽的恒功率范围和优良的弱磁扩速能力，因此被普遍应用于纯电动汽车驱动***。纯电动汽车内置式永磁同步电机弱磁控制在电机核心控制中所处的位置见图2。
如图2所示，电机核心控制包括三部分，分别为电流管理控制、电流环控制及空间矢量脉宽调制SVPWM控制。其中电流管理控制实现的功能为根据输入的扭矩命令T输出D轴及Q轴电流命令Id与Iq，电流管理控制包括弱磁控制及最大转矩电流比控制，当电机转速在基速以下时采用最大转矩电流比控制，当电机运行在基速以上转速区间时需要进行弱磁控制；电流环控制实现的功能为根据电流管理模块输入的命令电流Id、Iq与电机实际反馈的D、Q轴电流Id*、Iq*经电流环控制(一般采用比例积分PI控制)及解耦后得到D轴及Q轴电压命令Ud与Uq；SVPWM控制实现的功能为将D、Q轴电压命令Ud、Uq转化为电机U、V、W三相绕组的驱动电压占空比，从而将两相电压命令值转换为对电机三相绕组电压值的精确输出，最终驱动电机Motor。
从图2中可以看出，电流管理控制作为电机核心控制中的第一个环节，其计算的D、Q轴电流命令将对电机控制的性能、精度产生影响，而弱磁控制是电流管理控制的重要组成部分，因此其控制的优劣将对整个电机***产生巨大的影响。
2、弱磁控制
永磁同步电机在基速以上运行进行弱磁调速时，由于控制规律的不同，为了获得最优的控制效果，通常会选择不同的电流、电压矢量轨迹或转矩矢量轨迹，因此，会产生一些基本的电磁关系曲线，具体如下：
(1)电压极限椭圆
永磁同步电机稳定运行时，受逆变器输出电压的限制。
式(1)中ψf为永磁体磁链，Ld为D轴电感，Lq为Q轴电感，id为D轴电流，iq为Q轴电流，UDC为逆变器直流侧电压，ωe为电机转速。当电流调节器饱和后，电机相电压等于时，转速ωe对应dq坐标系下的一个圆心为的椭圆，将该椭圆称为电压极限椭圆，对某一给定转速，电动机稳定运行时，定子电流不能超过该转速下的椭圆轨迹，最多只能落在椭圆上。随着转速ωe的增大，电压极限椭圆会缩小，形成一组椭圆曲线。
(2)电流极限圆
受逆变器输出电流和电机本身额定电流的限制，永磁同步电机稳定运行时，电流矢量幅值为
is 2＝id 2+iq 2 (2)
式(2)中is为电流矢量，可以看出，电流矢量轨迹在由坐标系下是以原点为圆心的圆，该圆被称为电流极限圆。电机稳定运行时，定子电流矢量既不能超过电压极限椭圆，也不能超出电流极限圆，一定要在电压极限椭圆和电流极限圆内。
(3)扭矩方程
式(3)中Te电机扭矩，np为极对数。
如图3所示(图中参数含义如上)，永磁同步电机在运行过程中受电流与电压限制，式(2)is 2＝id 2+iq 2表示电流极限圆，is的最大值imax是受到限制的；式(1)表达式为电压极限圆，随着电机转速ωe的升高，极限圆的半径会变小，最终电压极限圆会收缩到DQ坐标系的点。当电机转速达到基速点后，若想进一步提高转速，则需进行弱磁控制，通过降低D轴电流，在满足电压极限圆与电流极限圆限制的前提下提高电机转速。此时随着转速的上升，电机可输出的最大扭矩将降低。
内置式永磁同步电机弱磁控制涉及复杂的运算，因此工程实现大多采用查表法。如图3所示，根据式(1)、(2)可求得电压极限圆与电流极限圆交点处的id与iq，之后根据式(3)描述的扭矩公式，可得到对应的扭矩。前期通过的离线计算与台架试验可以确定大量的id、iq、ωe与Te之间的关系，经过筛选，将以上数据存入表格，在实际的控制过程中当需要进行弱磁控制时，根据给定的扭矩命令与当前电机转速，通过查表可直接得到D、Q轴电流命令并用于后续控制。
查表法具有速度快的优点，进一步考虑磁路饱和的影响：内置式永磁同步电机的参数会伴随运行工况的不同而发生变化，当磁路发生饱和时，电机的电感会发生变化，进而影响电机的控制性能；本发明在合理简化的基础上提供了如下方案。
3、考虑磁路饱和的弱磁控制
在内置式永磁同步电机中，Q轴(交轴)对应的等效气隙较短，容易发生饱和，而D轴(直轴)对应的等效气隙较长，不容易发生饱和。大量研究数据表明，D轴电感随Q轴电流的增加变化较小，因此在式(1)、(3)中可认为Ld恒定；而磁路饱和时Q轴电感随Q轴电流的增加变化较大，且呈非线性关系，因此，在以上合理假设的基础上仅考虑Q轴电流对Lq的影响，大大简化问题处理难度。考虑磁路饱和的弱磁控制具体实现方法如下：
考虑磁路饱和时Q轴电感随Q轴电流的增加变化较大，因此首先通过实验手段确定Lq(交轴电感)与iq(交轴电流)的变化曲线。由于Lq与iq之间为非线性关系，接下来对该曲线进行分段线性化处理，分段数目为N。之后针对这N段曲线通过台架试验、离线计算【首先根据式(3)得到等扭矩曲线(通过大量的id、iq组合)，之后根据式(2)的电流极限圆与式(1)的电压极限圆对等扭矩曲线进行限制，从而得到扭矩命令、电机转速与id、iq的对应关系】等方法确定扭矩命令Te、电机转速ωe与D、Q轴电流id、iq之间的关系，并存储在表格中，共N张表(在实际弱磁控制过程中，电机控制器根据扭矩命令与电机转速直接查询得到对应的id、iq命令)。在弱磁控制过程中根据iq电流的变化变换查询表格，得到D、Q轴电流命令，最终实现考虑磁路饱和的弱磁控制，具体见图4。
如图4所示，首先判断上一周期的Q轴电流命令，并根据上一周期的Q轴电流命令确定扭矩、转速查询表格，如前所述Q轴电感随Q轴电流的增加变化较大，因此将iq值进行分段，每个区间内认为Lq值为一定值，因此根据上一周期的Q轴电流可确定Lq值，之后利用该Ld值所对应的表格通过命令扭矩、电机当前转速直接查询得到D、Q轴电流命令。该方法中的扭矩查询表格为事先制作完成，因此只需要命令扭矩、电机转速与上一周期的Q轴电流值就能够快速唯一的确定一组D、Q轴电流命令(在计算表格的过程中，Ld与Lq是被当作定值处理的，不同的Ld对应不同的表格，即该表格中的数据是在与之相对应的Lq基础上得到的)，从而保证***的实时需求。在实际控制过程中，查询表会根据Q轴电流的变化进行切换，为了保证电机最终输出扭矩的平顺性，查询表不应该频繁切换，为此本发明的方案还加入滞回策略，具体如图5所示。
根据图5，输入量为扭矩命令、电机转速与上一周期Q轴电流命令，输出为D、Q轴电流命令。在实际控制过程中，假设初始阶段采用扭矩、转速查询表1进行弱磁控制，当Q轴命令电流增大到阀值K1时，则采用扭矩、转速查询表2进行最大转矩电流比控制，若之后Q轴命令电流减小，当低于阀值K1*时则重新采用扭矩、转速查询表1进行弱磁控制，其中K1大于K1*。从扭矩、弱磁查询表1到扭矩、弱磁查询表N，以此类推。图5所示的方法引入了滞回策略，防止由于Q轴电流在临界范围内波动而导致扭矩、转速查询表频繁切换，进而影响控制效果。
可以看出，扭矩命令表的数量与Lq、iq分段线性化的分段数目N一致，一般来说N值越大则分段线性化效果越好，查询表越精细，这将有利于提高控制效果；但实际应用中这将会增加整车控制器的存储空间，大量占用有限的RAM(随机存取存贮器)资源，进而增加整车控制器的运算负荷，因此N的取值不应过大，即Lq、iq分段线性化的数目以满足控制需求为准(以表格的更换频率和结果数据的准确性进行限制)。
由上可知，本发明提供了一种适用于装备内置式永磁同步电机的弱磁控制方法，该方法以查表法为基础，考虑了电感饱和效应对控制性能的影响。在本发明中根据电机工作过程中D、Q轴电感与Q轴电流的变化关系进行合理假设，忽略Q轴电流增加对D轴电感的影响，仅考虑Q轴电流对Q轴电感的影响，简化了磁路饱和问题的处理难度，在此基础上对呈非线性关系的Q轴电流与Q轴电感进行分段线性化处理，并针对每段线性化区间建立扭矩命令、电机转速与D、Q轴电流命令的对应关系表。在电机弱磁控制过程中，利用当前扭矩命令、当前电机转速以及上一周期的Q轴电流作为输入，通过查表的方式迅速的得到D、Q轴电流命令，并用于后续控制。该方法考虑了电感饱和效应对控制性能的影响，为提高电机控制性能奠定了坚实的基础，同时计算量低，能够满足电机控制的实时性需求。
另外，本发明提供的适用于装备内置式永磁同步电机的弱磁控制方法在查表过程中创新性的引入了滞回策略，防止由于Q轴电流小范围波动而导致查询表频繁切换，进而影响控制效果。同时，本发明还给出了查询表数量的选择依据，为该方法的工程实现提供了依据。
实施例二
如图6所示，本发明实施例二提供的电机控制***包括：
第一控制器61，用于获取交轴电感与交轴电流间的对应关系信息；根据所述对应关系信息得到查询表，所述查询表中包含相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流；
第二控制器62，用于根据当前周期的电机扭矩和电机转速从所述查询表中获取目标直轴电流和目标交轴电流；根据所述目标直轴电流和目标交轴电流对电机进行控制。
本发明实施例二提供的所述电机控制***通过获取交轴电感与交轴电流间的对应关系信息，根据所述对应关系信息得到查询表，考虑到了磁路饱和效应的影响，在保证控制实时性需求的前提下，为提高电机控制性能奠定了坚实的基础；解决了现有技术中电机控制精度低的问题。
其中，所述第一控制器具体用于：根据所述对应关系信息获取电机的等扭矩信息、电流极限圆信息和电压极限圆信息；利用所述等扭矩信息、电流极限圆信息和电压极限圆信息得到相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流；根据相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流得到所述查询表。
考虑到交轴电感与交轴电流为非线性关系，所述第一控制器还具体用于：对所述对应关系信息进行分段化处理；根据每一段所述对应关系信息获取对应的电机的等扭矩信息、电流极限圆信息和电压极限圆信息。
优选的，所述第一控制器具体用于：根据电机控制过程中所述查询表的更换频率以及所述电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流之间的对应关系的精度，对所述对应关系信息进行分段化处理。
具体的，所述第一控制器具体用于：根据每一段所述对应关系信息对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流，设置一个所述查询表。
其中，所述第二控制器具体用于：根据上一周期的交轴电流确定目标查询表；根据当前周期的电机扭矩和电机转速从所述目标查询表中获取目标直轴电流和目标交轴电流。
具体的，所述第二控制器具体用于：根据上一周期的交轴电流确定对应的交轴电感；根据所述交轴电感获取对应的目标查询表。
为了保证电机最终输出扭矩的平顺性，防止查询表频繁切换，所述第二控制器具体用于：根据上一周期的交轴电流和预设滞回策略确定目标查询表。
进一步，所述电机控制***还包括：存储器，用于存储所述查询表。
其中，上述电机控制方法的所述实现实施例均适用于该电机控制***的实施例中，也能达到相同的技术效果。
为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供了一种车辆，包括电机，还包括：上述的电机控制***；所述电机控制***中的第二控制器与所述电机相连接。
其中，上述电机控制***的所述实现实施例均适用于该车辆的实施例中，也能达到相同的技术效果。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来说，在不脱离本发明所述原理前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (9)
1.一种电机控制方法，其特征在于，包括：
获取交轴电感与交轴电流间的对应关系信息；
根据所述对应关系信息得到查询表，所述查询表中包含相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流；
根据当前周期的电机扭矩和电机转速从所述查询表中获取目标直轴电流和目标交轴电流；
根据所述目标直轴电流和目标交轴电流对电机进行控制；
其中，所述根据当前周期的电机扭矩和电机转速从所述查询表中获取目标直轴电流和目标交轴电流的步骤包括：
根据上一周期的交轴电流确定目标查询表；
根据当前周期的电机扭矩和电机转速从所述目标查询表中获取目标直轴电流和目标交轴电流。
2.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述对应关系信息得到查询表的步骤包括：
根据所述对应关系信息获取电机的等扭矩信息、电流极限圆信息和电压极限圆信息；
利用所述等扭矩信息、电流极限圆信息和电压极限圆信息得到相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流；
根据相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流得到所述查询表。
3.根据权利要求2所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据所述对应关系信息获取电机的等扭矩信息、电流极限圆信息和电压极限圆信息的步骤包括：
对所述对应关系信息进行分段化处理；
根据每一段所述对应关系信息获取对应的电机的等扭矩信息、电流极限圆信息和电压极限圆信息。
4.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述对所述对应关系信息进行分段化处理的步骤包括：
根据电机控制过程中所述查询表的更换频率以及所述电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流之间的对应关系的精度，对所述对应关系信息进行分段化处理。
5.根据权利要求3所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流得到所述查询表的步骤包括：
根据每一段所述对应关系信息对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流，设置一个所述查询表。
6.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据上一周期的交轴电流确定目标查询表的步骤包括：
根据上一周期的交轴电流确定对应的交轴电感；
根据所述交轴电感获取对应的目标查询表。
7.根据权利要求1所述的电机控制方法，其特征在于，所述根据上一周期的交轴电流确定目标查询表的步骤包括：
根据上一周期的交轴电流和预设滞回策略确定目标查询表。
8.一种电机控制***，其特征在于，包括：
第一控制器，用于获取交轴电感与交轴电流间的对应关系信息；根据所述对应关系信息得到查询表，所述查询表中包含相互对应的电机扭矩、电机转速、直轴电流和交轴电流；
第二控制器，用于根据当前周期的电机扭矩和电机转速从所述查询表中获取目标直轴电流和目标交轴电流；根据所述目标直轴电流和目标交轴电流对电机进行控制；
其中，所述第二控制器具体用于：
根据上一周期的交轴电流确定目标查询表；
根据当前周期的电机扭矩和电机转速从所述目标查询表中获取目标直轴电流和目标交轴电流。
9.一种车辆，包括电机，其特征在于，还包括：如权利要求8所述的电机控制***；
所述电机控制***中的第二控制器与所述电机相连接。
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