CN102324877A - 一种车用永磁同步电机控制***及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种全新永磁同步电机控制方法，该方法应用的控制***包括：转矩指令输入单元，转矩-电流查表单元，交叉解耦调节单元，空间矢量脉宽调制单元，逆变器单元，弱磁调节单元及永磁同步电机单元。其中转矩-电流查表单元依据当前弱磁调节的输出结果和转矩指令进行解析查表获取交直轴电流指令，该查表方式与转速无关联，从而提高了转矩查表的方便性和准确性。同时交叉解耦调节单元对交直轴电流指令和实际电流反馈的差值进行交叉PI调节，从而降低电机本身高速时交叉耦合的影响，提高电机的高速稳定性。而弱磁调节单元根据当前的交直轴电压参考指令计算电压矢量的幅值，然后将此幅值与当前母线电压下的最大可用电压矢量幅值进行PI调节，自动输出弱磁参考电流指令，从而方便的扩大电机调速范围。
Description
技术领域
本发明属于新能源汽车驱动电机***领域，具体涉及永磁同步电机的转矩控制方式、弱磁调节方式及交叉解耦控制。
背景技术
对于新能源汽车驱动***，一般采用具有高效率和高功率密度特性的永磁同步电机***进行驱动，同时永磁同步电机的低速恒转矩和高速恒功率特性也正好符合汽车的运行特性要求。为了满足整车运行的速度范围及控制的精确性，一般要求电机***采用转矩控制方式，并具备较高的调速范围，从而对电机的控制方式提出了较高的要求。目前车用永磁同步电机***控制时电流-电压调节一般采用非交叉解耦的方式。该方式对电机的高速运行有较大的限制，易于引起***不稳定。本发明主要针对这一相关问题提出一种全新车用永磁同步电机***控制方式，该方式中电流-电压调节采用交叉解耦方式，同时采用自动弱磁调节控制，可以降低控制难度，提高***高速稳定性和调速范围。
发明内容
为解决现有技术中存在的以上问题，本申请公开了一种新能源汽车用永磁同步电机控制***。本发明针对车用永磁同步电机***的工作要求提出一种永磁同步电机控制方式，该方式能够实现电机***的转矩控制，并具备宽调速范围的工作能力，从而满足整车工作需要。
本发明具体采用以下技术方案：
一种车用永磁同步电机控制***，其特征在于：所述控制***包含转矩指令输入单元、转矩-电流查表单元、交叉解耦调节单元、空间矢量脉宽调制单元、弱磁调节单元以及逆变器单元；
所述转矩指令输入单元通过CAN总线与整车相连，将整车发送的转矩指令信号并进行解析后输入至所述转矩-电流查表单元；
所含转矩-电流查表单元根据转矩指令输入单元传送的转矩指令信号和弱磁调节单元输出的弱磁参考电流指令进行查表获取所需的交/直轴电流指令信号输入至交叉解耦调节单元；
所述交叉解耦调节单元根据转矩-电流查表单元输出的交/直电流指令和永磁同步电机单元输出的实际交/直轴电流反馈信号进行交叉解耦调节得到交/直轴参考电压，并且将所述交/直轴参考电压分别输入至空间矢量脉宽调制单元和弱磁调节单元；
所述弱磁调节单元根据交叉解耦调节单元输出的交/直轴参考电压计算弱磁参考指令并输入至所述转矩-电流查表单元；
所述空间矢量脉宽调制单元根据交叉解耦调节单元输出的交/直轴参考电压进行空间矢量脉宽调制，并将得到的脉宽调制信号输入到所述逆变器单元，通过逆变器单元输出三相动力电压驱动永磁同步电机，永磁同步电机反馈输出实际交/直轴电流反馈信号输出至交叉解耦单元以进行交叉解耦电流闭环调节。
当永磁同步电机转速在当前母线电压对应的基速以下时，弱磁调节单元无输出，当永磁同步电机输出转速在当前母线电压对应的基速以上时，弱磁调节单元输出的弱磁参考电流指令作为转矩-电流查表单元的输入。
在进行弱磁调节控制时，交叉解耦单元输出的交/直轴参考电压作为弱磁调节单元的输入，并且只有当交/直轴参考电压的幅值大于当前母线电压下最大可用电压矢量幅值时才进行弱磁调节。
交叉解耦调节单元根据转矩-电流查表单元输出的交/直轴电流指令与永磁同步电机输出的反馈电流的差值进行交叉解耦调节,在进行交叉解耦调节时，将交/直轴电流调节的结果分别乘以相应的系数交叉叠加到各自调节的输出上，经过限幅后输出交/直轴参考电压指令,同时需要根据当前转速的方向对交叉解耦系数进行调整。
采用上述车用永磁同步电机***控制方案可以降低***控制难度，扩展电机转速运行范围，提高***的高速稳定性，从而可进一步提高新能源汽车用永磁同步电机驱动***的安全性和可靠性。
附图说明
图1 车用永磁同步电机控制***框图；
图2 交叉解耦单元内部框架图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明进一步进行阐述说明。
为了实现车用永磁同步电机***宽调速范围的要求，本发明在电机控制***中引入了弱磁调节单元。由于受母线电压的限制，当电机转速较高时，逆变器单元无法提供运行所需的电压幅值，故为了满足较宽的调速范围，需要对电机进行弱磁控制，通过增加直轴负向电流的幅值，降低直轴磁场的磁密。在该控制方式的弱磁调节单元中，通过将交直轴电压参考指令的幅值与当前母线电压下最大可用电压矢量幅值进行比较，从而判断当前转速状态下是否需要进行弱磁控制，并根据二者的差值自动进行去磁直轴电流指令的输出调节。该调节方式不以转速作为输入，而是以交直轴电压参考指令和母线电压进行自动判断和调节，提高了弱磁调节及***控制的方便性。
对于永磁同步电机，其电压方程如下式所示：
（1）
其中：
为直轴电压，
为交轴电压，
为直轴电流，
为交轴电流，
为定子电阻，
为交轴电感，
为直轴电感，
为永磁磁链，
为电机角速度。由上式可以看出，当电机转速较高时，交直轴电压中交直轴电感的交叉项占有较大比重，所以在对电机进行控制时，若按照传统方式对交直轴电流分别进行PI调节，将会对电机运行的稳定性带来较大的影响。
针对此问题，本发明提出一种全新的交叉解耦调节方式，即：在对交直轴电流进行调节时，分别将交直轴电流调节的输出结果乘以一个系数后交叉叠加到各自调节器的输出端，并进行限幅处理。同时交叉解耦系数需根据转速的方向进行调整。通过该方式可以大大降低电机电压方程中交叉耦合项的影响，提高永磁电机高速运行的稳定性。
如图1所示，车用永磁同步电机控制***主要包括：转矩指令输入单元，转矩-电流查表单元，交叉解耦调节单元，空间矢量脉宽调制单元，逆变器单元，弱磁调节单元及永磁同步电机单元。
其中转矩指令输入单元主要是将整车通过CAN通讯发送的转矩指令信号进行解析，得到转矩-电流查表计算所需的转矩信号输入。
对于弱磁调节单元，其具体实施方式如图1所示，首先计算当前参考交直轴电压的幅值
， 其中
为直轴参考电压指令，
为交轴参考电压指令。理论分析可知，对于永磁同步电机的空间矢量控制算法，电机的最大可用电压幅值是与当前母线电压成一定比例的，当电机运行的电压幅值超过当前母线电压下最大可用电压幅值时，需要进行弱磁调节以满足扩速所需，即增加直轴负向电流。所以弱磁调节单元中，通过对与的差值进行调节，自动调节输出弱磁参考指令
，若小于当前母线电压下的最可用电压幅值，则限制弱磁调节的输出结果为零。
同时，为了实现弱磁控制的平顺性，弱磁调节时需要将调节参考所需的当前母线电压下最大可用的电压幅值进行适当降低。
转矩-电流查表单元依据当前弱磁调节的输出结果和转矩指令进行解析查表获取交直轴电流指令。具体方式为：首先通过采用基于最优控制算法的大量试验获取电机***的输出特性MAP，并将将此MAP制成相应的表格。则当进行转矩电流查表时，直接根据当前转矩指令和弱磁调节单元输出的直轴电流指令进行查表计算，从而获取当前转矩指令和转速状态下的交直轴电流参考指令。该查表方式对转速状态不敏感，从而提高了转矩查表的方便性和准确性。
对于交叉解耦调节单元的内部控制框图如图2所示，首先对交直轴参考电流指令与实际反馈值的差值分别进行调节，然后将直轴电流调节的输出结果乘以一个系数kq后，与交轴电流调节的输出结果叠加并限定幅值后输出交轴参考电压指令；将交轴电流调节的输出结果乘以一个系数kd后与直轴电流调节的输出结果进行叠加并限定幅值后，输出直轴参考电压指令
。其中交叉解耦系数kd和kq随着转速方向的变化进行调整，同时考虑到为了能够实现弱磁调节，需设定交直轴参考电压指令的输出限幅值的稍大于当前母线电压下最大可用电压幅值。
对于空间矢量脉宽调制单元，主要是采用SVPWM算法得到6个脉宽调制信号输入到逆变器单元，而逆变器单元输出三相动力电压驱动永磁同步电机，永磁同步电机反馈输出实际交直轴电流信号给交叉解耦单元以进行交叉解耦电流闭环调节。
Claims (5)
1. 一种车用永磁同步电机控制***，其特征在于：所述控制***包含转矩指令输入单元、转矩-电流查表单元、交叉解耦调节单元、空间矢量脉宽调制单元、弱磁调节单元以及逆变器单元；
所述转矩指令输入单元通过CAN总线与整车相连，将整车发送的转矩指令信号并进行解析后输入至所述转矩-电流查表单元；
所述转矩-电流查表单元根据转矩指令输入单元传送的转矩指令信号和弱磁调节单元输出的弱磁参考电流指令进行查表获取所需的交/直轴电流指令信号输入至交叉解耦调节单元；
所述交叉解耦调节单元根据转矩-电流查表单元输出的交/直电流指令信号和永磁同步电机单元输出的实际交/直轴电流反馈信号进行交叉解耦调节得到交/直轴参考电压，并且将所述交/直轴参考电压分别输入至空间矢量脉宽调制单元和弱磁调节单元；
所述弱磁调节单元根据交叉解耦调节单元输出的交/直轴参考电压计算弱磁参考电流指令并输入至所述转矩-电流查表单元；
所述空间矢量脉宽调制单元根据交叉解耦调节单元输出的交/直轴参考电压进行空间矢量脉宽调制，并将得到的脉宽调制信号输入到所述逆变器单元，通过逆变器单元输出三相动力电压驱动永磁同步电机，永磁同步电机反馈输出实际交/直轴电流反馈信号输出至交叉解耦单元以进行交叉解耦电流闭环调节。
2. 根据权利要求1所述的控制***，其特征在于：当永磁同步电机转速在当前母线电压对应的基速以下时，弱磁调节单元无输出；当永磁同步电机输出转速在当前母线电压对应的基速以上时，弱磁调节单元输出的弱磁参考电流指令作为转矩-电流查表单元的输入。
3. 根据权利2所述的控制***，其特征在于：在进行弱磁调节控制时，交叉解耦单元输出的交/直轴参考电压作为弱磁调节单元的输入，并且只有当交/直轴参考电压的幅值大于当前母线电压下最大可用电压矢量幅值时才进行弱磁调节。
4. 根据权利1或3所述的控制***，其特征在于：交叉解耦调节单元根据转矩-电流查表单元输出的交/直轴电流指令与永磁同步电机输出的反馈电流的差值进行交叉解耦调节。
5. 根据权利4所述的控制***，其特征在于：在进行交叉解耦调节时，将交/直轴电流调节的结果分别乘以相应的系数交叉叠加到各自调节的输出上，经过限幅后输出交/直轴参考电压指令，同时需要根据当前转速的方向对交叉解耦系数进行调整。
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