CN106003001A - 一种超市货物自动摆放机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明公开一种超市货物自动摆放机器人，包括基座、整体升降模块、水平进给模块、竖直进给模块、抓取模块，其特征在于：所述的整体升降模块安装在基座上；所述的水平进给模块固定安装在整体升降模块上；所述的竖直进给模块滑动安装在水平进给模块上；所述的抓取模块固定安装在竖直进给模块上。本发明可以提高物品摆放的速度和质量，同时节约人力资源。

Description

一种超市货物自动摆放机器人
技术领域
本发明涉及物品整理设备，具体涉及一种超市货物自动摆放机器人，属于机器人技术领域。
背景技术
随着人们生活水平的提高，超市商品种类越来越丰富，对物品的摆放成为每天不可避免的问题，严重占用着人力资源，降低超市利润。因此急需一种商品自动摆放机器人。
发明内容
针对上述问题，本发明提供一种超市货物自动摆放机器人，其通过机械臂联动实现物品摆放，提高效率。
本发明采取的技术方案为：一种超市货物自动摆放机器人，包括基座、整体升降模块、水平进给模块、竖直进给模块、抓取模块，其特征在于：所述的整体升降模块安装在基座上；所述的水平进给模块固定安装在整体升降模块上；所述的竖直进给模块滑动安装在水平进给模块上；所述的抓取模块固定安装在竖直进给模块上；
所述的基座，包括转台、第一伺服电机、4个第一电缸、4个电动轮、4个固定支架、动力单元、挡板、机架，所述的转台固定安装在机架上，所述的第一伺服电机固定安装在转台上，第一伺服电机电机轴与转台输入轴经过蜗轮蜗杆减速传动；所述的4个第一电缸固定安装在机架下端面4个角上；所述的4个固定支架固定安装在机架下端面4个角上；所述的4个电动轮轴部固定安装在4个固定支架上；所述的动力单元固定安装在机架下端面；所述的挡板固定安装在机架上端面的卡槽内；
所述的整体升降模块，包括第二电缸、法兰盘，所述的第二电缸固定安装在转台输出轴上方；所述的第二电缸上端部设有法兰盘；
所述的水平进给模块，包括摄像头、第二伺服电机、第一联轴器、2个第一丝杠固定座、第一丝杠、2根第一导轨、2个第一导轨固定座、4个第一滑块、第一螺母、水平进给基座、第一电机固定座，所述的水平进给基座固定安装在法兰盘上；所述的摄像头固定安装在水平进给基座上；所述的第一电机固定座固定安装在水平进给基座上；所述的第二伺服电机固定安装在第一电机固定座上；所述的2个第一丝杠固定座固定安装在水平进给基座上；所述的第一丝杠转动安装在2个第一丝杠固定座之间；所述的第一联轴器一端固定安装在第二伺服电机轴上，另一端固定安装在第一丝杠一端；所述的2根第一导轨固定安装在水平进给模块上的2个第一导轨固定座上；所述的4个第一滑块滑动安装在2根第一导轨上；所述的第一螺母与第一丝杠配合；
所述的竖直进给模块，包括底板、4个第二滑块、第二螺母、第二丝杠、2个第二丝杠固定座、第二联轴器、第二电机固定座、第三伺服电机、竖直进给基座、2根第二导轨，所述的第二电机固定座固定安装在竖直进给基座上；所述的第三伺服电机固定安装在第二电机固定座上；所述的2个第二丝杠固定座固定安装在竖直进给基座上；所述的第二丝杠转动安装在2个第二丝杠固定座之间；所述的第二联轴器一端固定连接在第三伺服电机轴上，另一端固定连接在第二丝杠一端；所述的2根第二导轨固定安装在竖直进给基座上；所述的4个第二滑块滑动安装在2根第二导轨上；所述的第二螺母与第二丝杠配合；所述的底板一面固定安装在4个第一滑块和第一螺母上，另一面固定安装在4个第二滑块和第二螺母上；
所述的抓取模块，包括第四伺服电机、减速器、卡爪、固定座、定位块、第三电缸、卡爪座、转动关节，所述的减速器固定安装在竖直进给基座上；所述的第四伺服电机固定安装在减速器上，并且电机轴与减速器输入轴连接；所述的卡爪座通过转动关节铰接在减速器输出轴上，所述的转动关节由舵机直接驱动；所述的卡爪铰接在卡爪座上的固定座内；所述的第三电缸一端铰接在卡爪座侧面的支架上，另一端铰接在卡爪末端的支架中；所述的定位块铰接在卡爪端部的支架内。
由于本发明采用了上述技术方案，本发明具有以下优点：本发明可以提高物品摆放的速度和质量，同时节约人力资源。
附图说明
图1为本发明的整体装配立体结构示意图。
图2为本发明水平进给模块局部放大图。
图3为本发明底板装配示意图。
图4为本发明竖直进给和抓取模块结构示意图。
附图标号：1-基座；2-整体升降模块；3-水平进给模块；4-竖直进给模块；5-抓取模块；101-转台；102-第一伺服电机；103-第一电缸；104-电动轮；105-固定支架；106-动力单元；107-挡板；108-机架；201-第二电缸；202-法兰盘；301-摄像头；302-第二伺服电机；303-第一联轴器；304-第一丝杠固定座；305-第一丝杠；306-第一导轨；307-第一导轨固定座；308-第一滑块；309-第一螺母；310-水平进给基座；311-第一电机固定座；401-底板；402-第二滑块；403-第二螺母；404-第二丝杠；405-第二丝杠固定座；406-第二联轴器；407-第二电机固定座；408-第三伺服电机；409-竖直进给基座；410-第二导轨；501-第四伺服电机；502-减速器；503-卡爪；504-固定座；505-定位块；506-第三电缸；507-卡爪座；508-转动关节。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明作进一步描述，在此发明的示意性实施例以及说明用来解释本发明，但并不作为对本发明的限定。
如图1、图2、图3、图4所示，一种超市货物自动摆放机器人，包括基座1、整体升降模块2、水平进给模块3、竖直进给模块4、抓取模块5，其特征在于：所述的整体升降模块2安装在基座1上；所述的水平进给模块3固定安装在整体升降模块2上；所述的竖直进给模块4滑动安装在水平进给模块3上；所述的抓取模块5固定安装在竖直进给模块4上；
所述的基座1，包括转台101、第一伺服电机102、4个第一电缸103、4个电动轮104、4个固定支架105、动力单元106、挡板107、机架108，所述的转台固定安装在机架108上，所述的第一伺服电机102固定安装在转台101上，第一伺服电机102电机轴与转台101输入轴经过蜗轮蜗杆减速传动；所述的4个第一电缸103固定安装在机架108下端面4个角上；所述的4个固定支架105固定安装在机架108下端面4个角上；所述的4个电动轮104轴部固定安装在4个固定支架105上；所述的动力单元106固定安装在机架108下端面；所述的挡板107固定安装在机架108上端面的卡槽内；
所述的整体升降模块2，包括第二电缸201、法兰盘202，所述的第二电缸201固定安装在转台101输出轴上方；所述的第二电缸201上端部设有法兰盘202；
所述的水平进给模块3，包括摄像头301、第二伺服电机302、第一联轴器303、2个第一丝杠固定座304、第一丝杠305、2根第一导轨306、2个第一导轨固定座307、4个第一滑块308、第一螺母309、水平进给基座310、第一电机固定座311，所述的水平进给基座310固定安装在法兰盘202上；所述的摄像头301固定安装在水平进给基座310上；所述的第一电机固定座311固定安装在水平进给基座310上；所述的第二伺服电机302固定安装在第一电机固定座311上；所述的2个第一丝杠固定座304固定安装在水平进给基座310上；所述的第一丝杠305转动安装在2个第一丝杠固定座304之间；所述的第一联轴器303一端固定安装在第二伺服电机302轴上，另一端固定安装在第一丝杠305一端；所述的2根第一导轨306固定安装在水平进给模块3上的2个第一导轨固定座307上；所述的4个第一滑块308滑动安装在2根第一导轨306上；所述的第一螺母309与第一丝杠305配合；
所述的竖直进给模块4，包括底板401、4个第二滑块402、第二螺母403、第二丝杠404、2个第二丝杠固定座405、第二联轴器406、第二电机固定座407、第三伺服电机408、竖直进给基座409、2根第二导轨410，所述的第二电机固定座407固定安装在竖直进给基座409上；所述的第三伺服电机408固定安装在第二电机固定座407上；所述的2个第二丝杠固定座405固定安装在竖直进给基座409上；所述的第二丝杠404转动安装在2个第二丝杠固定座405之间；所述的第二联轴器406一端固定连接在第三伺服电机408轴上，另一端固定连接在第二丝杠404一端；所述的2根第二导轨410固定安装在竖直进给基座409上；所述的4个第二滑块402滑动安装在2根第二导轨410上；所述的第二螺母403与第二丝杠404配合；所述的底板401一面固定安装在4个第一滑块308和第一螺母309上，另一面固定安装在4个第二滑块402和第二螺母403上；
所述的抓取模块5，包括第四伺服电机501、减速器502、卡爪503、固定座504、定位块505、第三电缸506、卡爪座507、转动关节508，所述的减速器502固定安装在竖直进给基座409上；所述的第四伺服电机501固定安装在减速器502上，并且电机轴与减速器502输入轴连接；所述的卡爪座507通过转动关节508铰接在减速器502输出轴上，所述的转动关节508由舵机直接驱动；所述的卡爪503铰接在卡爪座507上的固定座504内；所述的第三电缸506一端铰接在卡爪座507侧面的支架上，另一端铰接在卡爪503末端的支架中；所述的定位块505铰接在卡爪503端部的支架内。
本发明的工作原理为：机器人使用摄像头301，定位通过4个电动轮104实现移动，通过第一电缸103使机器人停在原地，物品放置在机器人机架109上方的挡板107围成的货仓内，通过转台101、整体升降模块2、水平进给模块3、竖直进给模块4、抓取模块5 的联动实现空间位置的移动，通过第三电缸506的运动以及定位块505实现各种尺寸物品的抓取摆放。

Claims (1)

1.一种超市货物自动摆放机器人，包括基座（1）、整体升降模块（2）、水平进给模块（3）、竖直进给模块（4）、抓取模块（5），其特征在于：所述的整体升降模块（2）固定安装在基座（1）上；所述的水平进给模块（3）固定安装在整体升降模块（2）上；所述的竖直进给模块（4）滑动安装在水平进给模块（3）上；所述的抓取模块（5）固定安装在竖直进给模块（4）上；
所述的基座（1），包括转台（101）、第一伺服电机（102）、4个第一电缸（103）、4个电动轮（104）、4个固定支架（105）、动力单元（106）、挡板（107）、机架（108），所述的转台（101）固定安装在机架（108）上，所述的第一伺服电机（102）固定安装在转台（101）上，第一伺服电机（102）电机轴与转台（101）输入轴经过蜗轮蜗杆减速传动；所述的4个第一电缸（103）固定安装在机架（108）下端面4个角上；所述的4个固定支架（105）固定安装在机架（108）下端面4个角上；所述的4个电动轮（104）轴部固定安装在4个固定支架（105）上；所述的动力单元（106）固定安装在机架（108）下端面；所述的挡板（107）固定安装在机架（108）上端面的卡槽内；
所述的整体升降模块（2），包括第二电缸（201）、法兰盘（202），所述的第二电缸（201）固定安装在转台（101）输出轴上方；所述的第二电缸（201）上端部设有法兰盘（202）；
所述的水平进给模块（3），包括摄像头（301）、第二伺服电机（302）、第一联轴器（303）、2个第一丝杠固定座（304）、第一丝杠（305）、2根第一导轨（306）、2个第一导轨固定座（307）、4个第一滑块（308）、第一螺母（309）、水平进给基座（310）、第一电机固定座（311），所述的水平进给基座（310）固定安装在法兰盘（202）上；所述的摄像头（301）固定安装在水平进给基座（310）上；所述的第一电机固定座（311）固定安装在水平进给基座（310）上；所述的第二伺服电机（302）固定安装在第一电机固定座（311）上；所述的2个第一丝杠固定座（304）固定安装在水平进给基座（310）上；所述的第一丝杠（305）转动安装在2个第一丝杠固定座（304）之间；所述的第一联轴器（303）一端固定安装在第二伺服电机（302）轴上，另一端固定安装在第一丝杠（305）一端；所述的2根第一导轨（306）固定安装在水平进给模块（3）上的2个第一导轨固定座（307）上；所述的4个第一滑块（308）滑动安装在2根第一导轨（306）上；所述的第一螺母（309）与第一丝杠（305）配合；
所述的竖直进给模块（4），包括底板（401）、4个第二滑块（402）、第二螺母（403）、第二丝杠（404）、2个第二丝杠固定座（405）、第二联轴器（406）、第二电机固定座（407）、第三伺服电机（408）、竖直进给基座（409）、2根第二导轨（410），所述的第二电机固定座（407）固定安装在竖直进给基座（409）上；所述的第三伺服电机（408）固定安装在第二电机固定座（407）上；所述的2个第二丝杠固定座（405）固定安装在竖直进给基座（409）上；所述的第二丝杠（404）转动安装在2个第二丝杠固定座（405）之间；所述的第二联轴器（406）一端固定连接在第三伺服电机（408）轴上，另一端固定连接在第二丝杠（404）一端；所述的2根第二导轨（410）固定安装在竖直进给基座（409）上；所述的4个第二滑块（402）滑动安装在2根第二导轨（410）上；所述的第二螺母（403）与第二丝杠（404）配合；所述的底板（401）一面固定安装在4个第一滑块（308）和第一螺母（309）上，另一面固定安装在4个第二滑块（402）和第二螺母（403）上；
所述的抓取模块（5），包括第四伺服电机（501）、减速器（502）、卡爪（503）、固定座（504）、定位块（505）、第三电缸（506）、卡爪座（507）、转动关节（508），所述的减速器（502）固定安装在竖直进给基座（409）上；所述的第四伺服电机（501）固定安装在减速器（502）上，并且电机轴与减速器（502）输入轴连接；所述的卡爪座（507）通过转动关节（508）铰接在减速器（502）输出轴上，所述的转动关节（508）由舵机直接驱动；所述的卡爪（503）铰接在卡爪座（507）上的固定座（504）内；所述的第三电缸（506）一端铰接在卡爪座（507）侧面的支架上，另一端铰接在卡爪（503）末端的支架中；所述的定位块（505）铰接在卡爪（503）端部的支架内。
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