CN105807759A - 无人搬运车控制***及无人搬运车控制方法 - Google Patents

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Abstract

一种无人搬运车控制***，其包括控制模组和车载模组，控制模组包括：开关单元，用于发送启动信号或停止信号；微处理单元，用于对启动信号或停止信号进行编码；指令发送单元，用于发送编码后的启动信号或停止信号。车载模组包括：信号接收单元，用于接收指令发送单元发出的信号；微处理单元，用于解码信号接收单元接收的信号；信号发送单元，用于根据解码后的信号向一无人搬运车发送对应的启动或停止控制信号。本发明还提供一种无人搬运车控制方法。上述无人搬运车控制***，能够控制无人搬运车停止或启动，因此无人搬运车无需在所有站点都停靠以提高物流效率。

Description

无人搬运车控制***及无人搬运车控制方法
技术领域
本发明涉及无人搬运车技术领域，尤其涉及一种能够控制无人搬运车的启动或停止的控制***及控制方法。
背景技术
无人搬运车(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)为装备有电磁或光学等自动导引装置、能够沿预定路径行驶的运输车。目前，AGV已经广泛应用在生产制造行业中。在使用过程中，AGV经常需要停靠在指定的站点，配合其他设备工作，完成运输作业。现有的AGV通常在每一个站点都会停靠，所以会出现不需要停靠的站点也停靠的情况，造成一定工时的浪费并降低物流效率。
发明内容
鉴于上述状况，有必要提供一种能够控制AGV启动或停止的AGV控制***。
一种无人搬运车控制***，其包括控制模组和车载模组，该控制模组包括：开关单元，用于触发一启动信号或一停止信号；微处理单元，用于对启动信号或停止信号进行编码；指令发送单元，用于发送编码后的启动信号或停止信号。该车载模组包括：信号接收单元，用于接收该指令发送单元发出的信号；微处理单元，用于解码该信号接收单元接收的信号；信号发送单元，用于根据解码后的信号向一无人搬运车发送对应的启动或停止控制信号。
一种无人搬运车控制方法，包括：一控制模组触发一开关信号；对该开关信号进行编码，形成指令信号；发送编码后的指令信号至一车载模组；对该指令信号进行解码；根据解码的指令信号发送控制一无人搬运车启动或停止的控制信号。
一种无人搬运车控制方法，包括：一控制模组触发一开关信号；对该开关信号进行编码，形成指令信号；发送编码后的指令信号至一车载模组；对该指令信号进行解码；结合解码后的指令信号及一无人搬运车的位置信息及工作状态信息，判断该无人搬运车是否停止或者启动，当判断该无人搬运车可以停止或者启动，则进入下一步骤，当判断该无人搬运车不可以停止或者启动，则流程结束；根据判断的结果向该无人搬运车发送停止或启动控制信号。
上述无人搬运车控制***，由于设置控制模组和车载模组，通过控制模组发送的信号，能够控制无人搬运车停止或启动，因此能够控制无人搬运车无需在所有站点都停靠，提高物流效率。
附图说明
图1是本发明实施方式的AGV控制***的模块示意图。
图2是图1所示AGV控制***控制AGV启动的方法流程图。
图3是图1所示AGV控制***控制AGV停止的方法流程图。
主要元件符号说明
无人搬运车控制***100
控制模组10
MCU11
开关单元13
指令发送单元15
指示单元17
车载模组30
MCU31
信号接收单元33
信息采集单元35
分析判断单元37
信号发送单元39
如下具体实施方式将结合上述附图进一个步说明本发明。
具体实施方式
请同时参阅图1，本发明实施方式的无人搬运车控制***100（以下简称AGV控制***），其用于控制AGV（图未示）暂停或启动。在生产加工过程中，通常需要对应不同的加工工站或加工设备，设置多个停靠站点。AGV控制***100用于控制指定的AGV停靠在指定的站点或从停靠的站点启动。
AGV控制***100包括控制模组10及与控制模组10配合的车载模组30。使用时，控制模组10设置在站点处，在本实施方式中，控制模组10设置在对应的设备的安全工作区域内。车载模组30设置在AGV上。控制模组10用以向车载模组30发送启动信号或暂停信号，车载模组30用以接收启动信号或暂停信号，并相应控制装设该车载模组30的AGV启动或暂停。
控制模组10包括微处理单元（microprocessorunit，简称MCU）11、开关单元13、指令发送单元15及指示单元17。开关单元13连接两个外部按钮（图未示），分别为启动按钮和停止按钮。开关单元13用于触发一个开关信号，并向MCU11发送该开关信号，开关信号包含启动信号和停止信号。当按压启动按钮时，开关单元13触发启动信号并向MCU11发送该启动信号。当按压停止按钮时，开关单元13触发停止信号并向MCU11发送该停止信号。
MCU11为可程序化模块，其接收开关信号后，进行信号处理和编码，形成编码后的指令信号。由于生产过程中，停靠的站点通常为多个，且AGV的数量也可能为多个，因此，在MCU11编码过程中加入站点编码及车辆编码，用以实现相对应的AGV停靠在指定的站点。在本实施方式中，站点编码及车辆编码共16位，站点编码为前13位，车辆编码为后3位。
指令发送单元15用于将MCU11编码后的指令信号发送给车载模组30。指示单元17用于指示对AGV的控制状态。在本实施方式中，暂停AGV时，指示单元17显示红色指示信号。启动AGV时，指示单元17显示绿色指示信号。
车载模组30包括微处理单元（microprocessorunit，简称MCU）31、信号接收单元33、信息采集单元35、分析判断单元37、及信号发送单元39。信号接收单元33用于接收指令发送单元15发送的指令信号。MCU31用于对信号接收单元33接收的指令信号进行解码。
信息采集单元35用于实时采集AGV的位置信息及工作状态信息。分析判断单元37用于结合MCU31解码后的指令信号及信息采集单元35采集的位置信息，判断AGV是否停靠站点，结合MCU31解码后的指令信号及信息采集单元35采集的工作状态信息，判断AGV是否启动。
具体地，当控制模组10发送的指令信号为停止信号，分析判断单元37结合AGV的位置信息，判断AGV是否适合停靠该站点，如AGV的位置信息在一个可停靠的位置范围内，则分析判断单元37判断AGV可停止；如AGV的位置不在可停靠的位置范围内，则分析判断单元37判断AGV不可停靠，直至AGV到达可停靠的位置范围内，分析判断单元37才会判断AGV可停靠。AGV在可停靠的预设范围内停止时，AGV才能够进一步地通过配合地面上的磁钉等结构进行精确定位。当控制模组10发送的指令信号为启动指令时，分析判断单元37根据AGV的工作状态信息，判断AGV是否适合启动，如AGV正处于与停靠站点对应的加工工站或设备配合进行加工时，则分析判断单元37判断AGV不可启动，以免影响AGV正在进行的动作或以免发生意外；如AGV正处于未工作状态或空闲状态时，则分析判断单元37判断AGV可启动。
信号发送单元39用于在通过分析判断单元37的判断结果后向AGV发送停止或启动控制信号，以使得AGV能够根据控制信号停止或启动。
一种AGV控制方法，包括：一控制模组触发一开关信号；对该开关信号进行编码，形成指令信号；发送编码后的指令信号至一车载模组；对该指令信号进行解码；结合解码后的指令信号及一AGV的位置信息及工作状态信息，判断该AGV是否停止或者启动，当判断该AGV可以停止或者启动，则进入下一步骤，当判断该AGV不可以停止或者启动，则流程结束；根据判断的结果向该AGV发送停止或启动控制信号。
以下对采用上述控制方法控制AGV启动或停止的具体步骤进行描述。
请参阅图2，控制AGV启动的步骤包括：
步骤S101：触发启动按钮。
步骤S102：MCU11根据开关单元的启动信号进行编码，形成指令信号。
步骤S103：指令发送单元15发送编码后的指令信号。
步骤S104：信号接收单元33接收指令信号。
步骤S105：MCU31对信号接收单元33接收的指令信号进行解码。
步骤S106：分析判断单元37结合MCU31解码后的指令信号及信息采集单元35采集的AGV的工作状态信息，判断AGV是否启动，若分析判断单元37判断AGV可以启动，则进入下一步骤，若分析判断单元37判断AGV不可以启动，则流程结束，且AGV不会启动。
步骤S107：信号发送单元39发送启动控制信号。
请参阅图3，控制AGV停止的步骤包括：
步骤S201：触发停止按钮。
步骤S202：MCU11根据开关单元的停止信号进行编码，形成指令信号。
步骤S203：指令发送单元15发送编码后的指令信号。
步骤S204：信号接收单元33接收指令信号。
步骤S205：MCU31对信号接收单元33接收的指令信号进行解码。
步骤S206：分析判断单元37结合MCU31解码后的指令信号及信息采集单元35采集的AGV的位置信息，判断AGV是否停止，若分析判断单元37判断AGV可以停止，则进入下一步骤，若分析判断单元37判断AGV不可以停止，则流程结束，且AGV不会停止。
步骤S207：信号发送单元39发送停止控制信号。
本实施方式中的AGV控制***100，由于在站点及AGV上分别设置控制模组10和车载模组30，通过控制模组10发送的信号，能够控制AGV停靠站点或从停靠的站点启动，因此避免AGV在所有站点都停靠，提高物流效率。由于信息采集单元35能够采集AGV的位置及工作状态，使得停止时较为准确停靠站点，启动时较为安全，避免误启动。
可以理解，指示单元17可以省略，不指示启动/暂停AGV亦可。
可以理解，在不需考虑AGV停止位置及工作状态时，可以省略信息采集单元35及分析判断单元37，操作人员通过对AGV的状态了解后再触发启动/停止按钮即可，此时，MCU31解码后，信号发送单元39直接根据解码后的指令信号，发送启动或停止的控制信号。
另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

Claims (10)

1.一种无人搬运车控制***，其特征在于：该无人搬运车控制***包括控制模组和车载模组，该控制模组包括：
开关单元，用于触发一启动信号或一停止信号；
微处理单元，用于对该启动信号或该停止信号进行编码；
指令发送单元，用于发送编码后的启动信号或停止信号，
该车载模组包括：
信号接收单元，用于接收该指令发送单元发送的信号；
微处理单元，用于解码该信号接收单元接收的信号；
信号发送单元，用于根据解码后的信号向一无人搬运车发送对应的启动或停止控制信号。
2.如权利要求1所述的无人搬运车控制***，其特征在于：该车载模组还包括信息采集单元及分析判断单元，该信息采集单元用于采集该无人搬运车的位置信息及工作状态信息，该分析判断单元用于结合该车载模组的微处理单元解码后的信号及信息采集单元采集的位置信息，判断该无人搬运车是否停止，该分析判断单元还用于结合该车载模组的微处理单元解码后的信号及信息采集单元采集的工作状态信息，判断该无人搬运车是否启动，该信号发送单元用于根据该分析判断单元的判断结果发送停止或启动控制信号。
3.如权利要求2所述的无人搬运车控制***，其特征在于：在该解码后的信号为停止信号且该信息采集单元采集的位置信息在一可停止的位置范围内时，该分析判断单元判断该无人搬运车可以停止。
4.如权利要求2所述的无人搬运车控制***，其特征在于：在该解码后的信号为启动信号且该信息采集单元采集的工作状态信息为一空闲状态时，该分析判断单元判断该无人搬运车可以启动。
5.如权利要求1所述的无人搬运车控制***，其特征在于：该控制模组还包括指示单元，该指示单元用于指示对该无人搬运车的控制状态。
6.如权利要求1所述的无人搬运车控制***，其特征在于：该开关单元与一启动按钮及一停止按钮相连接。
7.一种无人搬运车控制方法，包括：
一控制模组触发一开关信号；
对该开关信号进行编码，形成指令信号；
发送编码后的指令信号至一车载模组；
对该指令信号进行解码；
根据解码的指令信号发送控制一无人搬运车启动或停止的控制信号。
8.一种无人搬运车控制方法，包括：
一控制模组触发一开关信号；
对该开关信号进行编码，形成指令信号；
发送编码后的指令信号至一车载模组；
对该指令信号进行解码；
结合解码后的指令信号及一无人搬运车的位置信息及工作状态信息，判断该无人搬运车是否停止或者启动，当判断该无人搬运车可以停止或者启动，则进入下一步骤，当判断该无人搬运车不可以停止或者启动，则流程结束；
根据判断的结果向该无人搬运车发送停止或启动控制信号。
9.如权利要求8所述的无人搬运车控制方法，其特征在于：在该解码后的信号为停止信号且该无人搬运车的位置在一可停止的位置范围内时，判断该无人搬运车可以停止。
10.如权利要求8所述的无人搬运车控制方法，其特征在于：在该解码后的信号为启动信号且该无人搬运车的工作状态为一空闲状态时，判断该无人搬运车可以启动。
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