CN106406301B - 自动割草设备及其安全自启***和方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种自动割草设备及其安全自启***和方法，自动割草设备包括行走模块、割草模块及控制所述行走模块和/或割草模块工作的控制模块，还包括：接收模块，用于接收信号；信号检测模块，用于检测接收模块接收的信号是否为启动信号；位置检测模块，用于在信号检测模块检测到接收模块接收的信号为启动信号时，检测自动割草设备是否在指定的安全位置；其中，控制模块在位置检测模块检测到自动割草设备在指定的安全位置时，启动行走模块和割草模块工作，并在位置检测模块检测到自动割草设备不在指定的安全位置时，启动行走模块并由其驱动自动割草设备移动至指定的安全位置。本发明可有效解决自动割草设备任意启动的问题，防止发生意外状况。

Description

自动割草设备及其安全自启***和方法

技术领域

本发明涉及自动割草设备技术领域，特别是涉及一种自动割草设备及其安全自启***和方法。

背景技术

随着科学技术的发展，智能的自动行走设备为人们所熟知，由于自动行走设备可以自动预先设置的程序执行预先设置的相关任务，无须人为的操作与干预，因此在工业应用及家居产品上的应用非常广泛。工业上的应用如执行各种功能的机器人，家居产品上的应用如割草机、吸尘器等，这些智能的自动行走设备极大地节省了人们的时间，给工业生产及家居生活都带来了极大的便利。

自动割草机是自动行走设备中的一种，目前通常采用手机等智能移动设备操控自动割草机。智能移动设备可远程控制自动割草机直接启动工作，并在停止时控制自动割草机直接停止。但割草机在停止时，可能会停止在任意的位置，如果下次直接启动工作，当周围有人或者宠物时，容易造成意外状况。其它自动割草设备在任意停止时，也可能存在与自身对应的问题，因此，需要及时解决自动割草设备任意停止作业的问题。

发明内容

基于此，有必要针对自动割草设备直接停止和直接启动的问题，提供一种自动割草设备及其安全自启***和方法。

一种自动割草设备，包括行走模块、割草模块及控制所述行走模块和/或割草模块工作的控制模块，还包括：

接收模块，用于接收信号；

信号检测模块，用于检测所述接收模块接收的信号是否为启动信号；

位置检测模块，用于在所述信号检测模块检测到所述接收模块接收的信号为启动信号时，检测自动割草设备是否在指定的安全位置；

其中，所述控制模块在所述位置检测模块检测到所述自动割草设备在指定的安全位置时，启动所述行走模块和割草模块工作，所述控制模块在所述位置 检测模块检测到所述自动割草设备不在指定的安全位置时，启动所述行走模块并由所述行走模块驱动所述自动割草设备移动至指定的安全位置。

在其中一个实施例中，所述控制模块在启动所述行走模块并由所述行走模块驱动所述自动割草设备移动至指定的安全位置后，自动启动所述割草模块工作。

在其中一个实施例中，所述信号检测模块还用于检测所述接收模块接收的是否为停止信号，所述位置检测模块在所述信号检测模块检测到所述接收模块接收的是停止信号时，检测所述自动割草设备的当前位置是否在指定的安全位置，所述控制模块在所述位置检测模块检测到所述自动割草设备的当前位置在指定的安全位置时，自动停止所述行走模块和割草模块工作，所述控制模块在所述位置检测模块检测到所述自动割草设备的当前位置不在指定的安全位置时，自动停止所述割草模块工作，并控制所述行走模块驱动所述自动割草设备移动至指定的安全位置。

在其中一个实施例中，所述控制模块在自动停止所述割草模块工作，并控制所述行走模块驱动所述自动割草设备移动至指定的安全位置后，自动停止所述行走模块工作。

在其中一个实施例中，所述指定的安全位置至少具有一个。

在其中一个实施例中，所述接收模块为无线接收模块。

在其中一个实施例中，所述信号检测模块还用于检测所述接收模块接收的信号是否为安全位置信号，所述位置检测模块在所述信号检测模块检测到所述接收模块接收的信号为安全位置信号时，即可检测确认所述自动割草设备在指定的安全位置。

一种安全自启***，包括以上所述的自动割草设备及规定所述自动割草设备移动范围的边界线，所述边界线上设置有规定所述自动割草设备从设定地点开始工作的安全位置，所述安全位置上设置有发射模块，所述发射模块可发射由所述自动割草设备接收并检测所述自动割草设备是否位于安全位置的安全位置信号。

在其中一个实施例中，所述安全位置至少设置有一个。

一种安全自启方法，所述安全自启方法为以上所述安全自启***的安全自启方法，所述安全自启方法包括：

自动割草设备接收自动启动信号；

所述自动割草设备检测是否可以接收到发射模块发射的安全位置信号；

所述自动割草设备根据是否可以接收到所述安全位置信号判断当前所在位置是否为可自动启动的安全位置；

若不是所述安全位置，所述自动割草设备自动移动至所述安全位置。

以上所述自动割草设备及其安全自启***和方法，在自动启动自动割草设备时，判断自动割草设备在安全位置后才可以进入工作状态，有效解决了自动割草设备任意启动的问题，防止了可能发生的意外状况。

附图说明

图1为一实施例的安全自启***的示意图；

图2为一实施例的安全自启方法的流程图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

一实施例的自动割草设备包括行走模块、割草模块及控制行走模块和/或割草模块工作的控制模块，其还包括：

接收模块，用于接收信号；

信号检测模块，用于检测接收模块接收的信号是否为启动信号；

位置检测模块，用于在信号检测模块检测到接收模块接收的信号为启动信号时，检测自动割草设备是否在指定的安全位置；

其中，控制模块在位置检测模块检测到自动割草设备在指定的安全位置时，启动行走模块和割草模块工作，控制模块在位置检测模块检测到自动割草设备不在指定的安全位置时，启动行走模块并由行走模块驱动自动割草设备移动至指定的安全位置。

以上所述自动割草设备判断自身在安全位置后才进入工作状态，有效解决 了自动割草设备任意启动的问题，防止了可能发生的意外状况。

进一步，控制模块在位置检测模块检测到自动割草设备不在指定的安全位置时，启动行走模块并由行走模块驱动自动割草设备移动至指定的安全位置后，自动启动割草模块工作。启动时的安全位置保证了启动时的安全性，防止了可能的意外状况。

为了保证启动时的安全性，在自动割草设备停止工作时，可以直接使其停止在安全位置，方便下次直接启动工作。具体的，信号检测模块还用于检测接收模块接收的是否为停止信号，位置检测模块在信号检测模块检测到接收模块接收的是停止信号时，检测自动割草设备的当前位置是否在指定的安全位置，控制模块在位置检测模块检测到自动割草设备的当前位置在指定的安全位置时，自动停止行走模块和割草模块工作，控制模块在位置检测模块检测到自动割草设备的当前位置不在指定的安全位置时，自动停止割草模块工作，并控制行走模块驱动自动割草设备移动至指定的安全位置。其中，控制模块在自动停止割草模块工作，并控制行走模块驱动自动割草设备移动至指定的安全位置后，自动停止行走模块工作。

位置检测模块在检测自动割草设备是否在指定的安全位置时，通过安全位置信号实现。接收模块可以接收启动信号、停止信号，也可以接收安全位置信号，但接收模块只有在自动割草设备处于指定的安全位置时才能够接收到安全位置信号，因此，根据接收模块接收到的是否为安全位置信号即可判断自动割草设备是否在指定的安全位置。具体的，信号检测模块还用于检测接收模块接收的信号是否为安全位置信号，位置检测模块在信号检测模块检测到接收模块接收的信号为安全位置信号时，即可检测确认自动割草设备在指定的安全位置。

指定的安全位置可以设置一个或一个以上，在不同的当前位置，自动割草设备可以就近选择对应的安全位置。。接收模块可以为无线接收模块。启动信号、停止信号可以由远程控制设备发出，远程控制设备可以是智能手机、远程控制计算机等。

一实施例的安全自启***包括以上所述的自动割草设备及规定所述自动割草设备移动范围的边界线，边界线上设置有规定自动割草设备从设定地点开始 工作的安全位置，安全位置上设置有发射模块，发射模块可发射由自动割草设备接收并检测自动割草设备是否位于安全位置的安全位置信号。其中，安全位置至少设置有一个。

如图1中所示，自动割草设备在工作后可能直接停留在了A位置，如果下次启动时，自动割草设备直接从A位置开始启动，如果A位置有人或者宠物，则有可能产生意外的状况。但如果自动割草设备位移到安全位置进行工作，则可避免可能的意外发生。安全位置在设置时，可以至少设置一个，自动割草设备可以选择最近的安全位置并进入工作状态。对于图1中所示，自动割草设备首先检测其是否在安全位置，如果不在，仅启动行走模块将其位移到安全位置，可以保证在启动割草模块时，不会伤害到宠物或者出现其它意外状况。

如图2所示，一实施例的安全自启方法包括步骤S120至步骤S180。

步骤S120，自动割草设备接收自动启动信号。启动信号是可以由远程控制设备发出的无线信号，远程控制设备可以是智能手机、远程控制计算机等。

步骤S140，自动割草设备检测是否可以接收到发射模块发射的安全位置信号。安全位置上设置的发射模块可以发射安全位置信号，发射模块通常只能在安全位置发射安全位置信号，超出安全位置时，自动割草设备则无法接收到安全位置信号。

步骤S160，自动割草设备根据是否可以接收到安全位置信号判断当前所在位置是否为可自动启动的安全位置。能接收到安全位置信号，说明当前位置为安全位置。

步骤S180，若不是安全位置，自动割草设备自动移动至安全位置。

以上实施例的安全自启方法，在判断自动割草设备在安全位置后才可以进入工作状态，有效解决了自动割草设备任意启动的问题，防止了可能发生的意外状况。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细， 但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种自动割草设备，包括行走模块、割草模块及控制所述行走模块和/或割草模块工作的控制模块，其特征在于，还包括：

接收模块，用于接收信号；

信号检测模块，用于检测所述接收模块接收的信号是否为启动信号；

位置检测模块，用于在所述信号检测模块检测到所述接收模块接收的信号为启动信号时，检测自动割草设备是否在指定的安全位置；指定的安全位置为指定的所述自动割草设备开始安全工作的一个位置；

其中，所述控制模块在所述位置检测模块检测到所述自动割草设备在指定的安全位置时，启动所述行走模块和割草模块工作，所述控制模块在所述位置检测模块检测到所述自动割草设备不在指定的安全位置时，启动所述行走模块并由所述行走模块驱动所述自动割草设备移动至指定的安全位置。

2.根据权利要求1所述的自动割草设备，其特征在于，所述控制模块在启动所述行走模块并由所述行走模块驱动所述自动割草设备移动至指定的安全位置后，自动启动所述割草模块工作。

3.根据权利要求1所述的自动割草设备，其特征在于，所述信号检测模块还用于检测所述接收模块接收的是否为停止信号，所述位置检测模块在所述信号检测模块检测到所述接收模块接收的是停止信号时，检测所述自动割草设备的当前位置是否在指定的安全位置，所述控制模块在所述位置检测模块检测到所述自动割草设备的当前位置在指定的安全位置时，自动停止所述行走模块和割草模块工作，所述控制模块在所述位置检测模块检测到所述自动割草设备的当前位置不在指定的安全位置时，自动停止所述割草模块工作，并控制所述行走模块驱动所述自动割草设备移动至指定的安全位置。

4.根据权利要求3所述的自动割草设备，其特征在于，所述控制模块在自动停止所述割草模块工作，并控制所述行走模块驱动所述自动割草设备移动至指定的安全位置后，自动停止所述行走模块工作。

5.根据权利要求1所述的自动割草设备，其特征在于，所述指定的安全位置至少具有一个。

6.根据权利要求1所述的自动割草设备，其特征在于，所述接收模块为无线接收模块。

7.根据权利要求1－6任一所述的自动割草设备，其特征在于，所述信号检测模块还用于检测所述接收模块接收的信号是否为安全位置信号，所述位置检测模块在所述信号检测模块检测到所述接收模块接收的信号为安全位置信号时，即可检测确认所述自动割草设备在指定的安全位置。

8.一种安全自启***，其特征在于，包括如权利要求1－7任一所述的自动割草设备及规定所述自动割草设备移动范围的边界线，其特征在于，所述边界线上设置有规定所述自动割草设备从设定地点开始工作的安全位置，所述安全位置上设置有发射模块，所述发射模块可发射由所述自动割草设备接收并检测所述自动割草设备是否位于安全位置的安全位置信号。

9.根据权利要求8所述的安全自启***，其特征在于，所述安全位置至少设置有一个。

10.一种安全自启方法，其特征在于，所述安全自启方法为权利要求8所述安全自启***的安全自启方法，所述安全自启方法包括：

自动割草设备接收自动启动信号；

所述自动割草设备检测是否可以接收到发射模块发射的安全位置信号；

所述自动割草设备根据是否可以接收到所述安全位置信号判断当前所在位置是否为可自动启动的安全位置；

若不是所述安全位置，所述自动割草设备自动移动至所述安全位置。

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