CN105668464A - 一种叉装车货叉高度检测*** - Google Patents

一种叉装车货叉高度检测*** Download PDF

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CN201610225458.6A
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刘强
冯姝婷
宋慧延
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Xiamen Haipu Intelligent Technology Co Ltd
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Xiamen Haipu Intelligent Technology Co Ltd
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/0755—Position control; Position detectors

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Geology (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract

本发明涉及叉装车技术及电力电子检测技术，特别涉及一种叉装车货叉高度检测***，包括：分别安装在前车架、动臂、货叉上用以检测前车架俯仰角度、动臂俯仰角度、货叉俯仰角度的传感器，接收所述传感器的角度信号进而根据函数关系解算得出货叉高度值的控制器，根据所述控制器的计算结果显示当前货叉离地高度值的显示器；传感器与控制器的输入端连接，显示器与控制器的输出端连接。相较于现有技术，本发明的所述一种叉装车货叉高度检测***可以实时将货叉高度提供给驾驶员，以进行装卸辅助和操作引导，从而提高作业效率与安全性。

Description

一种叉装车货叉高度检测***
技术领域
本发明涉及叉装车技术及电力电子检测技术，特别涉及一种叉装车货叉高度检测***。
背景技术
叉装车主要面向矿山及石材开采，作为工程机械新品种，其在装卸、运输过程中并不具备货叉高度的检测与显示功能。由于搬运与装卸的物料体积较大造成操纵过程中视线遮挡，例如将大型石料卸放到平板车或者堆叠到其他平台上时，驾驶员只能通过他人指挥操纵货叉举升高度，这种方法导致作业效率低下、人力资源浪费，潜在的货物倾翻危险也对指挥者造成安全威胁。
发明内容
本发明主要解决的技术问题是现有叉装车缺少货叉高度的检测与显示功能。
为了解决上述技术问题，本发明提供了一种叉装车货叉高度检测***，包括：
分别安装在前车架、动臂、货叉上用以检测前车架俯仰角度、动臂俯仰角度、货叉俯仰角度的传感器，接收所述传感器的角度信号进而根据函数关系解算得出货叉高度值的控制器，根据所述控制器的计算结果显示当前货叉离地高度值的显示器；传感器与控制器的输入端连接，显示器与控制器的输出端连接。
进一步地，所述安装在前车架上的传感器用以检测因地面不平，导致前车架倾斜而产生的前车架俯仰角度。
进一步地，所述安装在动臂上的传感器用以检测因动臂油缸伸缩，导致动臂绕铰接轴转动而产生的动臂俯仰角度。
进一步地，所述安装在货叉上的传感器用以检测因转斗油缸伸缩，导致货叉绕铰接轴转动而产生的货叉俯仰角度。
进一步地，所述前车架俯仰角度、所述动臂俯仰角度、所述货叉俯仰角度处于相互平行的竖直平面内，该竖直平面又与动臂铰接轴所在平面、货叉铰接轴所在平面相垂直。
进一步地，所述控制器解算得出货叉高度值的过程，包括
预先存储叉装车结构尺寸信息的步骤；
通过电信号形式接收俯仰角度信息的步骤；
根据俯仰角度信息、结合俯仰角度与货叉高度间的函数关系，计算得出货叉高度值的步骤；
通过电信号形式发送货叉高度值信息的步骤。
进一步地，所述显示器以文字显示、图形显示、声音提示、网络上传形式中的一种或多种的组合进行检测结果的显示。
本发明所述一种叉装车货叉高度检测***，其优点在于：实现了叉装车货叉高度的检测与显示功能；可以实时将货叉高度值提供给驾驶员，避免了因视线遮挡造成的装卸不便；使用货叉高度的检测与显示功能进行装卸辅助和操作引导，提高了作业效率与安全性。
附图说明
本说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。
在附图中：图1是根据本发明实施例的一种叉装车货叉高度检测***的框架结构示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
实施例：一种叉装车货叉高度检测***，如图1所示，包括安装在前车架上的传感器11及安装在动臂上的传感器12及安装在货叉上的传感器13、控制器2、显示器3，传感器11及传感器12及传感器13与控制器2的输入端连接，显示器3与控制器2的输出端连接。
传感器11用以检测因地面不平，导致前车架倾斜而产生的前车架俯仰角度。
传感器12用以检测因动臂油缸伸缩，导致动臂绕铰接轴转动而产生的动臂俯仰角度。
传感器13用以检测因转斗油缸伸缩，导致货叉绕铰接轴转动而产生的货叉俯仰角度。
需要说明的是：所述前车架俯仰角度、所述动臂俯仰角度、所述货叉俯仰角度处于相互平行的竖直平面内，该竖直平面又与动臂铰接轴所在平面、货叉铰接轴所在平面相垂直。
传感器11及传感器12及传感器13将俯仰角度信息以电信号形式发送给控制器2。
控制器2预先存储了叉装车结构尺寸信息，用于构建俯仰角度与货叉高度间的函数关系；
控制器2接收前车架俯仰角度及动臂俯仰角度及货叉俯仰角度信号，根据俯仰角度与货叉高度间的函数关系，计算得出货叉高度值，并以电信号形式发送给显示器3。
显示器3根据控制器2的计算结果，以文字显示、图形显示、声音提示、网络上传形式中的一种或多种的组合进行实时显示当前货叉高度值。
相较于现有技术，本发明所述一种叉装车货叉高度检测***实现了货叉高度的检测与实时显示，在叉装车作业过程中减轻了人力成本，其装卸辅助和操作引导功能对于提高作业效率与安全性具有显著成果。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种叉装车货叉高度检测***，其特征在于，包括：分别安装在前车架、动臂、货叉上用以检测前车架俯仰角度、动臂俯仰角度、货叉俯仰角度的传感器，接收所述传感器的角度信号进而根据函数关系解算得出货叉高度值的控制器，根据所述控制器的计算结果显示当前货叉离地高度值的显示器；传感器与控制器的输入端连接，显示器与控制器的输出端连接。
2.根据权利要求1所述的一种叉装车货叉高度检测***，其特征在于，所述安装在前车架上的传感器用以检测因地面不平，导致前车架倾斜而产生的前车架俯仰角度。
3.根据权利要求1所述的一种叉装车货叉高度检测***，其特征在于，所述安装在动臂上的传感器用以检测因动臂油缸伸缩，导致动臂绕铰接轴转动而产生的动臂俯仰角度。
4.根据权利要求1所述的一种叉装车货叉高度检测***，其特征在于，所述安装在货叉上的传感器用以检测因转斗油缸伸缩，导致货叉绕铰接轴转动而产生的货叉俯仰角度。
5.根据权利要求1所述的一种叉装车货叉高度检测***，其特征在于，所述前车架俯仰角度、所述动臂俯仰角度、所述货叉俯仰角度处于相互平行的竖直平面内，该竖直平面又与动臂铰接轴所在平面、货叉铰接轴所在平面相垂直。
6.根据权利要求1所述的一种叉装车货叉高度检测***，其特征在于，所述控制器解算得出货叉高度值的过程，包括
预先存储叉装车结构尺寸信息的步骤；
通过电信号形式接收俯仰角度信息的步骤；
根据俯仰角度信息、结合俯仰角度与货叉高度间的函数关系，计算得出货叉高度值的步骤；
通过电信号形式发送货叉高度值信息的步骤。
7.根据权利要求1所述的一种叉装车货叉高度检测***，其特征在于，所述显示器以文字显示、图形显示、声音提示、网络上传形式中的一种或多种的组合进行检测结果的显示。
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