CN104108668A - 一种叉车门架倾斜控制装置及叉车防倾控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种叉车门架倾斜控制装置，包括倾斜油缸，其特征在于：还包括控制器，控制器的信号输入端上连接有倾斜传感器以及控制器的信号输出端连接有油泵电机，在控制器的多路信号输入端与电压接入端之间并联有为触发开关、前倾开关和后倾开关，在控制器的多路信号输出端与接地端之间并联有前倾电磁阀和后倾电磁阀，油泵电机驱动的油泵出口经过前倾电磁阀和后倾电磁阀控制后连接倾斜油缸油路，使倾斜油缸的活塞杆前移或者后退。本发明提供一种实现门架倾斜与货叉起升高度关联控制，便于驾驶员操作，稳定性好、可靠性和安全性能高的叉车门架倾斜控制装置以及基于该叉车门架倾斜控制装置的叉车防倾控制方法。

Description

一种叉车门架倾斜控制装置及叉车防倾控制方法

技术领域

本发明属于叉车的技术领域，特别涉及一种叉车门架倾斜控制装置及叉车防倾控制方法。 

背景技术

叉车作为工业搬运车辆，对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业。其中，以蓄电池为动力的电动叉车，由于没有污染、噪音小，因此广泛应用于室内操作和其它对环境要求较高的工况，如医药、食品等行业，并正在逐步取代内燃叉车。 

常见的普通叉车多采用两级门架，两级门架由内门架和外门架组成，悬挂在叉架上的货叉和叉架一起借助于叉架滚轮沿内门架上下移动，带动货物起升或下降。内门架靠起升油缸驱动升降，亦由滚轮导向。门架后方的两侧设有倾斜油缸，可使门架前倾或后仰，以利叉取和堆放货物。 

现有叉车一般以门架垂直位置为中心，通过倾斜油缸控制门架向前或向后倾斜，叉车在起升货物时，为了作业需要及叉车运行稳定，需要通过调整门架的倾斜角度。现有叉车没有对门架的倾斜和起升高度作关联性自动控制，在叉车作业时，门架的倾斜控制完全依靠驾驶人员的操作经验，而叉车载物起升的稳定性与门架倾斜的角度大小和货物的起升高度有密切关系，特别是当门架处于最大前倾角度时，随着货物渐渐升高，叉车的重心发生偏移，对于经验比较少或者比较粗心的驾驶员来说，当接近或超出极限时叉车极易发生倾翻、货物跌落等事故，对驾驶员的人身安全和货物安全造成威胁，降低叉车的稳定性和可靠性。 

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供一种实现门架倾斜与货叉起升高度关联控制，便于驾驶员操作，稳定性好、可靠性和安全性能高的叉车门架倾斜控制装置以及基于该叉车门架倾斜控制装置的叉车防倾控制方法。 

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种叉车门架倾斜控制装置，包括用于控制叉车门架前后倾斜的倾斜油缸以及控制货叉起升的起升油缸，其特征在于：还包括控制器，所述控制器的信号输入端上连接有用于检测叉车门架倾斜角度并将测量信号传递给控制器的倾斜传感器以及控制器的信号输出端连接有为倾斜油缸和起升油缸提供液压油的油泵电机，另外，在所示控制器的多路信号输入端与电压接入端之间并联 有为控制器提供触发电平的用于限定货叉上升高度的触发开关、用于控制叉车门架前倾的前倾开关和用于控制叉车门架后倾的后倾开关，在所示控制器的多路信号输出端与接地端之间并联有配合前倾开关工作的前倾电磁阀和配合后倾开关工作的后倾电磁阀，油泵电机驱动的油泵出口经过前倾电磁阀和后倾电磁阀控制后连接倾斜油缸油路，使倾斜油缸的活塞杆前移或者后退。 

优选地，所述前倾电磁阀和后倾电磁阀组合成一个三位四通电磁阀。当三位四通电磁阀处在中位时，倾斜油缸不动作，当三位四通电磁阀1DT得电时，右位使能，液压油从倾斜油缸的无杆腔进入，倾斜油缸的活塞杆伸出，门架前倾，使得三位四通电磁阀的右位相当于一个前倾电磁阀，当三位四通电磁阀2DT得电时，左位使能，液压油从倾斜油缸的有杆腔进入，倾斜油缸的活塞杆缩回，门架后倾，使得三位四通电磁阀的左位相当于一个后倾电磁阀，这样，实现了将两个电磁阀集成于一个电磁阀上，使得液压***结构更为紧凑。 

同时，该叉车门架倾斜控制装置还包括倾斜油缸的液压控制***，该液压控制***包括所述的倾斜油缸、所述的油泵电机、所述的三位四通电磁阀、油泵、溢流阀、回油过滤器和油箱，油泵电机与油泵相连，油泵的进油口与油箱相连，油泵的出油口与三位四通电磁阀的P口相连，三位四通电磁阀的T口与回油过滤器相连后与油箱连接，三位四通电磁阀的A口和B口分别连接倾斜油缸的无杆腔和有杆腔，在油泵的出油口与回油过滤器的进油口之间连接有溢流阀。油泵电机得到控制信号后，控制油泵的工作，在前倾开关或者后倾开关未触发时，三位四通电磁阀中位使能，油泵电机停止工作，门架静止；当前倾开关触发后，油泵电机工作，同时，三位四通电磁阀1DT得电，液压油从倾斜油缸的无杆腔进入，倾斜油缸的活塞杆伸出，门架前倾；当后倾开关触发后，油泵电机工作，同时，三位四通电磁阀2DT得电，液压油从倾斜油缸的有杆腔进入，倾斜油缸的活塞杆缩回，门架后倾；另外，利用溢流阀作为泄压保护，在液压油经过***后回流到油箱前，回油过滤器保证了液压油的清洁。 

另外，所述触发开关安装在外门架的上端部，当货叉升至限定高度抵触时，该触发开关闭合致能。 

所述倾斜传感器为数字电位器，该数字电位器连接在车架上，该数字电位器的转轴与从动摆臂固定连接，从动摆动抵靠在主动摆臂上，主动摆臂与所述倾斜油缸固定连接，所述倾斜油缸的缸体与车架铰接，所述倾斜油缸的活塞杆与门架铰接在一起，同时，在数字电位器与从动摆臂之间设置有将从动摆臂始终压在主动摆臂上的扭簧。倾斜油缸的活塞杆伸出、缩回时，倾斜油缸发生摆动，门架的倾斜状态反应在了倾斜油缸的摆动角度，倾斜油缸的摆动通过主动摆臂，传递给从动摆臂，从动摆臂带动数字电位器的转轴发生旋转，数字电位器输出电压信号，最终，实现了对门架倾斜角度的监测。 

所述的数字电位器输出电压为0～5V，当门架从最大后倾角度至最大前倾角度转动 时，数字电位器输出电压从0～5V线性变化。 

所述门架的最大前倾角度为3～6度。 

所述门架的最大后倾角度为10～13度。 

本发明还一种提供基于上述叉车门架倾斜控制装置的叉车防倾控制方法，其特征在于，该控制方法包括： 

(a)判断触发开关是否闭合致能以及门架倾斜状态，若触发开关闭合且门架前倾，则执行步骤(b)，若触发开关闭合且门架后倾或者触发开关未闭合且门架后倾，则执行步骤(c)后，持续执行步骤(k)，若触发开未关闭合且门架前倾，则执行步骤(d)； 

(b)判断叉车门架前倾角度是否大于限定前倾角度，若是，则执行步骤(f)后，持续执行步骤(k)，若否，则执行步骤(e)后，返回执行步骤(b)； 

(c)门架可后倾至最大角度； 

(d)判断叉车门架前倾角度是否大于限定前倾角度，若是，则执行步骤(g)后，接着执行步骤(h)，再执行步骤(i)，最后进入步骤(k)，若否，则执行步骤(j)后，持续执行步骤(k)； 

(e)前倾电磁阀通电，叉车门架可继续前倾； 

(f)前倾电磁阀断电，油泵马达停转； 

(g)货叉上升，触碰触发开关，使得触发开关闭合致能； 

(h)后倾开关接通，后倾电磁阀通电，油泵电机工作，门架后倾至垂直位置； 

(i)后倾电磁阀断电，油泵马达停转； 

(j)门架可前倾至最大角度； 

(k)门架倾斜控制在安全角度内。 

优选地，所述限定前倾角度为2度。 

与现有技术相比，由于本发明的优点在于：当叉车门架发生前后倾斜时，倾斜传感器将检测到门架前后倾斜的角度，倾斜传感器将该门架的倾斜角度变化转化成电压值的变化传递给控制器，当货叉起升至一定高度时将触动触发开关，使得触发开关闭合使能，触发开关的开闭合信号传递给控制器，控制器根据倾斜传感器和触发开关检测到的信号，进行信号处理后，由控制器控制前倾电磁阀和后倾电磁阀的通断电，以及油泵电机的开启和关闭，实现了油泵电机对倾斜油缸和起升油缸的供油控制。当前倾开关闭合时，油泵电机工作，同时，前倾电磁阀通电，倾斜油缸前伸，叉车门架向前倾斜；当后倾开关闭合时，油泵电机工作，同时，后倾电磁阀通电，倾斜油缸后缩，门架向后倾斜；当货叉为触碰到触发开关前，门架可以前倾、后倾至最大角度位置，当触动触发开关后，即货叉上升的高度超过了叉车设定的安全高度，由于货物的重心处在较高处，当门架向前倾，叉车易发生倾翻，此时，允许门架后倾至最大角度，但当门架前倾角度超过限定前倾角度时，控制器将自动断开正在工作中的前倾电磁阀和油泵电机，从而将门架前倾 角度控制在限定前倾角度范围内，在进一步方案中，该限定前倾角度为2度；另外，如果货叉在未触动触发开关前，门架前倾角度已处在限定前倾角度位置时，此时控制器控制油泵电机向起升油缸进油，使得货叉上升，当货叉上升触动触发开关时，控制器使得后倾电磁阀通电，同时令油泵电机工作，使得倾斜油缸后缩，叉车门架向后倾斜，直至垂直位置，此时，后倾电磁阀断电，油泵电机停止工作，从而使得叉车门架被自动调整到安全角度内。本发明通过前倾开关盒后倾开关来控制门架的前倾或者后倾，便于驾驶员操作，另外，通过触发开关配合最大前倾角度的控制，有效避免了叉车倾翻、货物跌落等事故的发生，保护了驾驶员的人身安全和货物的安全，提高了叉车的稳定性好、可靠性和安全性能高。 

附图说明

图1是本发明实施例中叉车门架倾斜控制装置的控制电路连接示意图； 

图2是本发明实施例中叉车门架倾斜控制装置的结构示意图； 

图3是本发明实施例中叉车门架倾斜控制装置的数字电位器安装示意图； 

图4是本发明实施例中叉车门架倾斜控制装置的触发开关安装示意图； 

图5是本发明实施例中叉车门架倾斜控制装置门架前倾状态的结构示意图； 

图6是本发明实施例中叉车门架倾斜控制装置门架前倾5度时的结构示意图； 

图7是本发明实施例中叉车门架倾斜控制装置门架后倾状态的结构示意图； 

图8是本发明实施例中叉车门架倾斜控制装置门架后倾5度时的结构示意图； 

图9是本发明实施例中叉车门架倾斜控制装置门架后倾至垂直位置的结构示意图； 

图10是本发明实施例中叉车防倾控制方法的流程图； 

图11是本发明实施例中前倾电磁阀和后倾电磁阀为一体形式的液压控制原理图； 

图12是本发明实施例中前倾电磁阀和后倾电磁阀为分体形式的液压控制原理图； 

图13是本发明实施例中倾斜传感器检测反馈的控制框图。 

具体实施方式

以下结合附图实施例对本发明作进一步详细描述。 

如图1至13所示，本实施中的叉车门架倾斜控制装置，包括倾斜油缸11、货叉13、门架、起升油缸、控制器1、倾斜传感器、触发开关6、前倾开关8、后倾开关7、前倾电磁阀3、后倾电磁阀4、油泵电机2和倾斜油缸11的液压控制***等，其中，门架包括有外门架14和内门架15。 

其中，倾斜油缸11用于控制叉车门架前后倾斜，起升油缸用于控制货叉13起升，控制器1的信号输入端上连接有用于检测叉车门架倾斜角度并将测量信号传递给控制器 1的倾斜传感器以及控制器的信号输出端连接有为倾斜油缸11和起升油缸提供液压油的油泵电机2，另外，在控制器1的多路信号输入端与电压接入端之间并联有为控制器1提供触发电平的用于限定货叉13上升高度的触发开关6、用于控制叉车门架前倾的前倾开关8和用于控制叉车门架后倾的后倾开关7，在控制器1的多路信号输出端与接地端之间并联有配合前倾开关8工作的前倾电磁阀3和配合后倾开关7工作的后倾电磁阀4，油泵电机2驱动的油泵出口经过前倾电磁阀3和后倾电磁阀4控制后连接倾斜油缸11油路，使倾斜油缸11的活塞杆前移或者后退。 

另外，触发开关6安装在外门架14的上端部，当货叉13升至限定高度抵触时，该触发开关6闭合致能。 

倾斜传感器可以是多种用于测量转轴角度的角度传感器，本实施例中优先选用数字电位器5，该数字电位器5连接在车架12上，该数字电位器5的转轴与从动摆臂9固定连接，从动摆动9抵靠在主动摆臂10上，主动摆臂10与倾斜油缸11固定连接，倾斜油缸11的缸体与车架铰接，倾斜油缸11的活塞杆与门架铰接在一起，同时，在数字电位器5与从动摆臂9之间设置有将从动摆臂9始终压在主动摆臂10上的扭簧。倾斜油缸11的活塞杆伸出、缩回时，倾斜油缸11发生摆动，门架的倾斜状态反应在了倾斜油缸11的摆动角度，倾斜油缸11的摆动通过主动摆臂10，传递给从动摆臂9，从动摆臂9带动数字电位器5的转轴发生旋转，数字电位器5输出电压信号，最终，实现了对门架倾斜角度的监测。 

该数字电位器5输出电压为0～5V，当门架从最大后倾角度至最大前倾角度转动时，数字电位器5输出电压从0～5V线性变化，其中，设定的门架的最大前倾角度为3～6度；门架的最大后倾角度为10～13度。 

其中，倾斜传感器、触发开关7、前倾开关8、前倾电磁阀3、后倾开关7、后倾电磁阀4以及油泵电机2连接在控制器1上的具体方式为：在控制器1与电压接入端之间并联有触发开关6、前倾开关8和后倾开关7，在控制器1与接地端之间并联有前倾电磁阀3和后倾电磁阀4，油泵电机2输入、输出端与控制器1相连，数字电位器5的输入、输出端与控制器1相连。当前倾开关8闭合时，控制器1得到一个高电平，控制器1将这高电平进行运算处理后，输出使得前倾电磁阀3得电的控制信号，使得通向倾斜油缸11使得门架前倾的油路导通，同时，控制器1输出使得油泵电机2工作的控制信号，为倾斜油缸11的提供液压油；当后倾开关7闭合，其工作原理与前倾开关8相同；当油泵电机11为起升油缸提供液压油时，货叉上升到限定高度时，触发开关6被触发，控制器1将发出使得油泵电机2停止工作的控制信号，其控制电路连接如图1所示。 

其中，在门架的前后倾斜控制过程中，由于添加了数字电位器5的对门架倾斜角度的检测反馈作用，使得门架的前后倾斜控制组成了闭环控制，如图13所示，通过设定倾斜量并选择前倾或者后倾模式，将信号传递给控制器1，再由控制器1发出控制信号， 使得前倾电磁阀3或者后倾电磁阀4闭合，油泵电机2工作，最后使得倾斜油缸11的活塞杆伸出或者缩回，控制门架的前倾或者后倾，在此同时，数字电位器5实时检测门架的倾斜状态，并将数据反馈到输入，从而实现了对门架倾斜进行闭合控制。 

在本实施中，当前倾电磁阀3和后倾电磁阀4分别作为单独的电磁阀时，前倾电磁阀3和后倾电磁阀4可分别采用一个二位四通电磁阀，初始状态，前倾电磁阀3和后倾电磁阀4均处在停止位，此时，倾斜油缸11不动作，当前倾开关8闭合，使得前倾电磁阀3的1DT得电时，液压油从倾斜油缸11的无杆腔进入，倾斜油缸11的活塞杆伸出，门架前倾；当后倾开关7闭合，使得后倾电磁阀4的2DT得电时，液压油从倾斜油缸11的有杆腔进入，倾斜油缸11的活塞杆缩回，门架后倾，这样，通过控制前倾开关8或者后倾开关7，选择倾斜油缸11不同的进油方式，实现门架的前倾和后倾运动控制，其液压控制原理如图12所示。 

作为前倾电磁阀3和后倾电磁阀4的另一种设置方式，前倾电磁阀3和后倾电磁阀4还可以组合成一个三位四通电磁阀16。当三位四通电磁阀16处在中位时，倾斜油缸11不动作，当三位四通电磁阀16的1DT得电时，右位使能，液压油从倾斜油缸11的无杆腔进入，倾斜油缸11的活塞杆伸出，门架前倾，使得三位四通电磁阀16的右位相当于一个前倾电磁阀3，当三位四通电磁阀16的2DT得电时，左位使能，液压油从倾斜油缸11的有杆腔进入，倾斜油缸11的活塞杆缩回，门架后倾，使得三位四通电磁阀16的左位相当于一个后倾电磁阀4，这样，实现了将两个电磁阀集成于一个电磁阀上，使得液压***结构更为紧凑，其液压控制原理如图11所示。 

基于该三位四通电磁阀16，该叉车门架倾斜控制装置还包括倾斜油缸11的液压控制***，该液压控制***包括倾斜油缸11、油泵电机2、三位四通电磁阀16、油泵19、溢流阀17、回油过滤器18和油箱20，油泵电机2与油泵19相连，油泵19的进油口与油箱20相连，油泵19的出油口与三位四通电磁阀16的P口相连，三位四通电磁阀16的T口与回油过滤器18相连后与油箱20连接，三位四通电磁阀16的A口和B口分别连接倾斜油缸11的无杆腔和有杆腔，在油泵19的出油口与回油过滤器18的进油口之间连接有溢流阀17。油泵电机2得到控制信号后，控制油泵19的工作，在前倾开关8或者后倾开关7未触发时，三位四通电磁阀16中位使能，油泵电机2停止工作，门架静止；当前倾开关8触发后，油泵电机2工作，同时，三位四通电磁阀16的1DT得电，液压油从倾斜油缸11的无杆腔进入，倾斜油缸11的活塞杆伸出，门架前倾；当后倾开关7触发后，油泵电机2工作，同时，三位四通电磁阀16的2DT得电，液压油从倾斜油缸11的有杆腔进入，倾斜油缸11的活塞杆缩回，门架后倾；另外，利用溢流阀17作为泄压保护，在液压油经过***后回流到油箱20前，回油过滤器18保证了液压油的清洁，如图11所示。 

本发明提供基于上述叉车门架倾斜控制装置的叉车防倾控制方法，如图10所示， 包括以下步骤： 

于步骤a中，判断触发开关6是否闭合致能以及门架倾斜状态，若触发开关6闭合且门架前倾，则执行步骤b，若触发开关6闭合且门架后倾或者触发开关6未闭合且门架后倾，则执行步骤c后，持续执行步骤k，若触发开未关6闭合且门架前倾，则执行步骤d； 

于步骤b中，判断叉车门架前倾角度是否大于限定前倾角度，若是，则执行步骤f后，持续执行步骤k，若否，则执行步骤e后，返回执行步骤b； 

于步骤c中，门架可后倾至最大角度； 

于步骤d中，判断叉车门架前倾角度是否大于限定前倾角度，若是，则执行步骤g后，接着执行步骤h，再执行步骤i，最后进入步骤k，若否，则执行步骤j后，持续执行步骤k； 

于步骤e中，前倾电磁阀3通电，叉车门架可继续前倾； 

于步骤f中，前倾电磁阀3断电，油泵马达2停转； 

于步骤g中，货叉13上升，触碰触发开关6，使得触发开6关闭合致能； 

于步骤h中，后倾开关7接通，后倾电磁阀4通电，油泵电机2工作，门架后倾至垂直位置； 

于步骤i中，后倾电磁阀4断电，油泵马达2停转； 

于步骤j中，门架可前倾至最大角度； 

于步骤k中，门架倾斜控制在安全角度内。 

其中，优选地设在限定前倾角度为2度。 

当叉车门架发生前后倾斜时，数字电位器5将检测到门架前后倾斜的角度，数字电位器5将该门架的倾斜角度变化转化成电压值的变化传递给控制器1，当货叉13起升至一定高度时将触动触发开关6，使得触发开关6闭合使能，触发开关6的开闭合信号传递给控制器1，控制器1根据数字电位器5和触发开关6检测到的信号，进行信号处理后，由控制器1控制前倾电磁阀3和后倾电磁阀4的通断电，以及油泵电机2的开启和关闭，实现对油泵电机2对倾斜油缸11和起升油缸的供油控制。 

当前倾开关8闭合时，油泵电机2工作，前倾电磁阀3通电，倾斜油缸11前伸，叉车门架向前倾斜，如图5、6所示；当后倾开关7闭合时，油泵电机2工作，后倾电磁阀4通电，倾斜油缸11后缩，门架向后倾斜，如图7、8所示；当货叉13为触碰到触发开关6前，门架可以前倾或者后倾至最大角度位置，当触动触发开关6后，即货叉13上升的高度超过了叉车设定的安全高度，由于货物的重心处在较高处，当门架向前倾，叉车易发生倾翻，此时，允许门架后倾至最大角度，但当门架前倾角度超过2度时，控制器1将自动断开正在工作中的前倾电磁阀3和油泵电机2，从而将门架前倾角度控制在2度范围内；另外，如果货叉13在未触动触发开关6前，门架前倾角度已处在2度 位置时，此时控制器1控制油泵电机2向起升油缸进油，使得货叉13上升，当货叉13上升触动触发开关6时，控制器1使得后倾电磁阀4通电，同时令油泵电机2工作，使得倾斜油缸11后缩，叉车门架向后倾斜，直至垂直位置，如图9所示，此时，后倾电磁阀4断电，油泵电机2停止工作，从而使得叉车门架被自动调整到安全角度内。 

Claims (10)

1.一种叉车门架倾斜控制装置，包括用于控制叉车门架前后倾斜的倾斜油缸以及控制货叉起升的起升油缸，其特征在于：还包括控制器，所述控制器的信号输入端上连接有用于检测叉车门架倾斜角度并将测量信号传递给控制器的倾斜传感器以及控制器的信号输出端连接有为倾斜油缸和起升油缸提供液压油的油泵电机，另外，在所示控制器的多路信号输入端与电压接入端之间并联有为控制器提供触发电平的用于限定货叉上升高度的触发开关、用于控制叉车门架前倾的前倾开关和用于控制叉车门架后倾的后倾开关，在所示控制器的多路信号输出端与接地端之间并联有配合前倾开关工作的前倾电磁阀和配合后倾开关工作的后倾电磁阀，油泵电机驱动的油泵出口经过前倾电磁阀和后倾电磁阀控制后连接倾斜油缸油路，使倾斜油缸的活塞杆前移或者后退。

2.根据权利要求1所述的叉车门架倾斜控制装置，其特征在于：所述前倾电磁阀和后倾电磁阀组合成一个三位四通电磁阀。

3.根据权利要求1所述的叉车门架倾斜控制装置，其特征在于：所述触发开关安装在外门架的上端部，当货叉升至限定高度抵触时，该触发开关闭合致能。

4.根据权利要求2所述的叉车门架倾斜控制装置，其特征在于：还包括倾斜油缸的液压控制***，该液压控制***包括所述的倾斜油缸、所述的油泵电机、所述的三位四通电磁阀、油泵、溢流阀、回油过滤器和油箱，油泵电机与油泵相连，油泵的进油口与油箱相连，油泵的出油口与三位四通电磁阀的P口相连，三位四通电磁阀的T口与回油过滤器相连后与油箱连接，三位四通电磁阀的A口和B口分别连接倾斜油缸的无杆腔和有杆腔，在油泵的出油口与回油过滤器的进油口之间连接有溢流阀。

5.根据权利要求3所述的叉车门架倾斜控制装置，其特征在于：所述倾斜传感器为数字电位器，该数字电位器连接在车架上，该数字电位器的转轴与从动摆臂固定连接，从动摆动抵靠在主动摆臂上，主动摆臂与所述倾斜油缸固定连接，所述倾斜油缸的缸体与车架铰接，所述倾斜油缸的活塞杆与门架铰接在一起，同时，在数字电位器与从动摆臂之间设置有将从动摆臂始终压在主动摆臂上的扭簧。

6.根据权利要求5所述的叉车门架倾斜控制装置，其特征在于：所述的数字电位器输出电压为0～5V，当门架从最大后倾角度至最大前倾角度转动时，数字电位器输出电压从0～5V线性变化。

7.根据权利要求6所述的叉车门架倾斜控制装置，其特征在于：所述门架的最大前倾角度为3～6度。

8.根据权利要求7所述的叉车门架倾斜控制装置，其特征在于：所述门架的最大后倾角度为10～13度。

9.一种叉车防倾控制方法，其特征在于，该控制方法包括：

(a)判断触发开关是否闭合致能以及门架倾斜状态，若触发开关闭合且门架前倾，则执行步骤(b)，若触发开关闭合且门架后倾或者触发开关未闭合且门架后倾，则执行步骤(c)后，持续执行步骤(k)，若触发开未关闭合且门架前倾，则执行步骤(d)；

(b)判断叉车门架前倾角度是否大于限定前倾角度，若是，则执行步骤(f)后，持续执行步骤(k)，若否，则执行步骤(e)后，返回执行步骤(b)；

(c)门架可后倾至最大角度；

(d)判断叉车门架前倾角度是否大于限定前倾角度，若是，则执行步骤(g)后，接着执行步骤(h)，再执行步骤(i)，最后进入步骤(k)，若否，则执行步骤(j)后，持续执行步骤(k)；

(e)前倾电磁阀通电，叉车门架可继续前倾；

(f)前倾电磁阀断电，油泵马达停转；

(g)货叉上升，触碰触发开关，使得触发开关闭合致能；

(h)后倾开关接通，后倾电磁阀通电，油泵电机工作，门架后倾至垂直位置；

(i)后倾电磁阀断电，油泵马达停转；

(j)门架可前倾至最大角度；

(k)门架倾斜控制在安全角度内。

10.根据权利要求9所述的叉车防倾控制方法，其特征在于：所述限定前倾角度为2度。