CN105518487B - 飞行器的位置提示方法及装置 - Google Patents

飞行器的位置提示方法及装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105518487B
CN105518487B CN201480015438.5A CN201480015438A CN105518487B CN 105518487 B CN105518487 B CN 105518487B CN 201480015438 A CN201480015438 A CN 201480015438A CN 105518487 B CN105518487 B CN 105518487B
Authority
CN
China
Prior art keywords
aircraft
ground surface
icon
surface end
preset map
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201480015438.5A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105518487A (zh
Inventor
钟和立
张芝源
张留涛
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen Dajiang Innovations Technology Co Ltd
Publication of CN105518487A publication Critical patent/CN105518487A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105518487B publication Critical patent/CN105518487B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T11/00—2D [Two Dimensional] image generation
    • G06T11/60—Editing figures and text; Combining figures or text
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S19/00—Satellite radio beacon positioning systems; Determining position, velocity or attitude using signals transmitted by such systems
    • G01S19/38—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system
    • G01S19/39—Determining a navigation solution using signals transmitted by a satellite radio beacon positioning system the satellite radio beacon positioning system transmitting time-stamped messages, e.g. GPS [Global Positioning System], GLONASS [Global Orbiting Navigation Satellite System] or GALILEO
    • G01S19/42—Determining position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • B64D47/08—Arrangements of cameras
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C23/00—Combined instruments indicating more than one navigational value, e.g. for aircraft; Combined measuring devices for measuring two or more variables of movement, e.g. distance, speed or acceleration
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0038—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with simple or augmented images from one or more cameras located onboard the vehicle, e.g. tele-operation
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0011—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement
    • G05D1/0044—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots associated with a remote control arrangement by providing the operator with a computer generated representation of the environment of the vehicle, e.g. virtual reality, maps
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/14—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units
    • G06F3/147—Digital output to display device ; Cooperation and interconnection of the display device with other functional units using display panels
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0004—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft
    • G08G5/0013—Transmission of traffic-related information to or from an aircraft with a ground station
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0017—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information
    • G08G5/0026—Arrangements for implementing traffic-related aircraft activities, e.g. arrangements for generating, displaying, acquiring or managing traffic information located on the ground
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0047—Navigation or guidance aids for a single aircraft
    • G08G5/0069—Navigation or guidance aids for a single aircraft specially adapted for an unmanned aircraft
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G5/00—Traffic control systems for aircraft, e.g. air-traffic control [ATC]
    • G08G5/0073—Surveillance aids
    • G08G5/0082—Surveillance aids for monitoring traffic from a ground station
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G5/00—Control arrangements or circuits for visual indicators common to cathode-ray tube indicators and other visual indicators
    • G09G5/14—Display of multiple viewports
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
    • H04N5/00—Details of television systems
    • H04N5/44—Receiver circuitry for the reception of television signals according to analogue transmission standards
    • H04N5/445—Receiver circuitry for the reception of television signals according to analogue transmission standards for displaying additional information
    • H04N5/45—Picture in picture, e.g. displaying simultaneously another television channel in a region of the screen
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/10—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS]
    • B64U2201/104—UAVs characterised by their flight controls autonomous, i.e. by navigating independently from ground or air stations, e.g. by using inertial navigation systems [INS] using satellite radio beacon positioning systems, e.g. GPS
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2200/00—Indexing scheme for image data processing or generation, in general
    • G06T2200/24—Indexing scheme for image data processing or generation, in general involving graphical user interfaces [GUIs]
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2340/00—Aspects of display data processing
    • G09G2340/12—Overlay of images, i.e. displayed pixel being the result of switching between the corresponding input pixels
    • G09G2340/125—Overlay of images, i.e. displayed pixel being the result of switching between the corresponding input pixels wherein one of the images is motion video
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09G—ARRANGEMENTS OR CIRCUITS FOR CONTROL OF INDICATING DEVICES USING STATIC MEANS TO PRESENT VARIABLE INFORMATION
    • G09G2340/00—Aspects of display data processing
    • G09G2340/14—Solving problems related to the presentation of information to be displayed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Computer Hardware Design (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Navigation (AREA)
  • Instructional Devices (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • User Interface Of Digital Computer (AREA)

Abstract

本发明公开了一种飞行器的位置提示方法及装置，方法包括：获取飞行器所在位置的第一位置信息、获取地面端的第二位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息在预置地图上呈现飞行器、地面端的相对位置关系。通过以上公开内容，本发明能够直观地提供诸如飞行位置等内容的飞行器状态。

Description

飞行器的位置提示方法及装置
【技术领域】
本发明涉及通信领域，特别是涉及一种飞行器的位置提示方法及装置。
【背景技术】
FPV(First Person View，第一人称主视角)是一种基于遥控航空模型或者车辆模型上加装无线摄像头回传设备、在地面看屏幕操作遥控模型的新玩法。随着社会科技和经济的发展，越来越多人喜欢航模，动辄上万的航模设备也不在少数，对于航模飞行器的飞行状态的获取也越来越重要。
然而，目前在FPV超视距飞行中，用户无法获取航模飞行器的一些飞行参数，并且也不能直观地向操纵者展示航模飞行器的状态，不便于用户对飞行器的飞行操控。
【发明内容】
本发明解决的技术问题是，提供一种飞行器的位置提示方法及装置，能够直观地提供诸如飞行位置等内容的飞行器状态。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种飞行器的位置提示方法，包括：获取飞行器所在位置的第一位置信息、获取地面端的第二位置信息；根据第一位置信息、第二位置信息在预置地图上呈现飞行器、地面端的相对位置关系。
其中，方法还包括：获取已设置的飞行器的返航目标点的第三位置信息，并根据第三位置信息在已显示飞行器、地面端的相对位置关系的地图上显示返航目标点。
其中，第三位置信息通过地面端进行设置。
其中，设置第三位置信息包括：将第三位置信息设置为地面端的当前位置、将第三位置信息设置为飞行器的当前位置以及在预置地图上指定返航位置作为第三位置信息中的至少一者或组合。
其中，在预置的地图上呈现飞行器、地面端的相对位置关系、以及显示返航目标点，包括：根据第一位置信息在预置地图上绘制与飞行器对应的第一图标；根据第二位置信息在预置地图上绘制与地面端对应的第二图标；根据第三位置信息在预置地图上绘制与返航目标点对应的第三图标；显示已绘制了第一图标、第二图标以及第三图标后的预置地图。
其中，方法进一步包括：获取飞行器的第一朝向信息和地面端的第二朝向信息；根据第一朝向信息在预置地图上显示飞行器的朝向；根据第二朝向信息在预制地图上显示地面端的朝向。
其中，第一图标和第二图标为具有方向指示性的图标；根据第一朝向信息在预置地图上显示飞行器的朝向包括：根据第一朝向信息调整第一图标的指向；根据第二朝向信息在预置地图上显示地面端的朝向包括：根据第二朝向信息调整第二图标的指向。
其中，方法还包括：获取飞行器上设置的图像采集装置的采集朝向信息；在预置地图上第一图标的指定位置处显示获取的采集朝向信息。
其中，显示已绘制了第一图标、第二图标以及第三图标后的预置地图，包括：通过以下三种显示模式中的至少一种在显示界面内显示预置地图、第一图标、第二图标和第三图标：在第一种显示模式下，将第一朝向信息设置为参考方向，并以第一朝向信息为基准调整预置地图的显示方向、第二图标的指向；在第二种显示模式下，将第二朝向信息设置为参考方向，并以第二朝向信息为基准调整预置地图的显示方向、第一图标的指向；在第三种显示模式下，将预置地图上的预定地理方向设置成参考方向，并以预置地图为基准调整第一图标的指向、第二图标的指向。
其中，地面端中对相对位置关系的呈现模式包括主界面呈现模式和辅助界面呈现模式，主界面呈现模式和辅助界面呈现模式是根据用户的选择进行切换。
其中，主界面呈现模式包括：在地面端主显示界面中显示预置地图和呈现飞行器、地面端以及返航目标点的相对位置关系；在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示实时获取到的飞行器拍摄的视频图像。
其中，辅助界面呈现模式包括：在主显示界面中显示实时获取到的飞行器拍摄的视频图像；在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示预置地图和呈现飞行器、地面端以及返航目标点的相对位置关系。
其中，还包括：检测飞行器、地面端之间的相对距离；根据检测到的相对距离判断在预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示飞行器与地面端之间的相对位置关系；若判断结果为否，则更新预置地图的缩放等级，以完整显示飞行器与地面端之间的相对位置关系。
其中，还包括：检测飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对距离；根据检测到的相对距离判断在预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对位置关系；若判断结果为否，则调整预置地图的缩放等级，以完整显示飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对位置关系。
其中，还包括：在检测到对预置地图中缩放按钮的点击选择操作后，基于点击选择操作对预置地图进行缩放显示控制。
其中，还包括：检测地面端的移动距离，如果检测到的移动距离大于预设的距离阈值，则重新设置返航目标点的位置，得到更新后的第三位置信息；根据更新后的第三位置信息在已显示飞行器、地面端的相对位置关系的地图上显示返航目标点。
其中，还包括：检测飞行器距离返航目标点的距离；如果检测到的距离值大于预设的返航距离阈值，则限制飞行器的飞行、或者重新设置返航目标点、或者发出超出距离限制的提示。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种飞行器的位置提示装置，作为地面端用于控制飞行器，地面端包括：信息获取单元，用于获取飞行器所在位置的第一位置信息、获取地面端的第二位置信息；地图处理单元，与信息获取单元连接，用于根据第一位置信息、第二位置信息在预置地图上呈现飞行器、地面端的相对位置关系。
其中，信息获取单元还用于获取已设置的飞行器的返航目标点的第三位置信息；地图处理单元还根据第三位置信息在已显示飞行器、地面端的相对位置关系的地图上显示返航目标点。
其中，地面端进一步包括返航设置单元，返航设置单元用于设置第三位置信息，返航设置单元包括以下子单元中的至少一个或组合：第一返航设置子单元，用于将第三位置信息设置为地面端的当前位置、第二返航设置子单元，用于将第三位置信息设置为飞行器的当前位置；第三返航设置子单元，用于在预置地图上指定第三位置信息中的至少一者或组合。
其中，地图处理单元，用于根据第一位置信息在预置地图上绘制与飞行器对应的第一图标；根据第二位置信息在预置地图上绘制与地面端对应的第二图标；根据第三位置信息在预置地图上绘制与返航目标点对应的第三图标；显示已绘制了第一图标、第二图标以及第三图标后的预置地图。
其中，信息获取单元，还用于获取飞行器的第一朝向信息和地面端的第二朝向信息；地图处理单元还用于：根据第一朝向信息在预置地图上显示飞行器的朝向；根据第二朝向信息在预置地图上显示地面端的朝向。
其中，第一图标和第二图标为具有方向指示性的图标，地图处理单元，用于根据第一朝向信息调整第一图标的指向；根据第二朝向信息调整第二图标的指向。
其中，信息获取单元，还用于获取飞行器上设置的图像采集装置的采集朝向信息；地图处理单元，还用于在预置地图上第一图标的指定位置处显示获取的采集朝向信息。
其中，地图处理单元通过以下三种显示模式中的至少一种在显示界面内显示预置地图、第一图标、第二图标和第三图标：在第一种显示模式下，将第一朝向信息设置为参考方向，并以第一朝向信息为基准调整预置地图的显示方向、第二图标的指向；在第二种显示模式下，将第二朝向信息设置为参考方向，并以第二朝向信息为基准调整预置地图的显示方向、第一图标的指向；在第三种显示模式下，将预置地图上的预定地理方向设置成参考方向，并以预置地图为基准调整第一图标的指向、第二图标的指向。
其中，地图处理单元对相对位置关系的呈现模式包括主界面呈现模式和辅助界面呈现模式，主界面呈现模式和辅助界面呈现模式是根据用户的选择进行切换。
其中，主界面呈现模式包括：在地面端主显示界面中显示视频图像和呈现飞行器、地面端以及返航目标点的相对位置关系；在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示实时获取到的飞行器拍摄的视频图像。
其中，辅助界面呈现模式包括：在主显示界面中显示实时获取到的飞行器拍摄的视频图像；在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示视频图像和呈现飞行器、地面端以及返航目标点的相对位置关系。
其中，地面端还包括地图缩放单元，用于检测飞行器、地面端之间的相对距离；根据检测到的相对距离判断在预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示飞行器与地面端之间的相对位置关系；若判断结果为否，则更新预置地图的缩放等级，以完整显示飞行器与地面端之间的相对位置关系。
其中，地图缩放单元，用于检测飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对距离；根据检测到的相对距离判断在预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对位置关系；若判断结果为否，则调整预置地图的缩放等级，以完整显示飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对位置关系。
其中，地图缩放单元，用于在检测到对预置地图中缩放按钮的点击选择操作后，基于点击选择操作对预置地图进行缩放显示控制。
其中，地图处理单元，用于检测地面端的移动距离，如果检测到的移动距离大于预设的距离阈值，则重新设置返航目标点的位置，得到更新后的第三位置信息；根据更新后的第三位置信息在已显示飞行器、地面端的相对位置关系的地图上显示返航目标点。
其中，地图处理单元，用于检测飞行器距离返航目标点的距离；如果检测到的距离值大于预设的返航距离阈值，则限制飞行器的飞行、或者重新设置返航目标点、或者发出超出距离限制的提示。
本发明的有益效果是：通过获取飞行器所在位置的第一位置信息、获取地面端的第二位置信息；再根据第一位置信息、第二位置信息在预置地图上呈现飞行器、地面端的相对位置关系，能够直观地提供诸如飞行位置等内容的飞行器状态。
【附图说明】
图1是本发明实施例的飞行器的位置提示方法的流程示意图；
图2是本发明飞行器位置的主界面呈现模式中的第一种呈现模式示意图；
图3是本发明飞行器位置的主界面呈现模式中的第二种呈现模式示意图；
图4是本发明飞行器位置的主界面呈现模式中的第三种呈现模式示意图；
图5是本发明飞行器位置的辅助界面呈现模式示意图；
图6是本发明实施例的地面端的结构示意图。
【具体实施方式】
请参阅图1，图1是本发明实施例的飞行器的位置提示方法的流程示意图。如图1所示，飞行器的位置提示方法包括：
步骤S10：获取飞行器所在位置的第一位置信息、获取地面端的第二位置信息。
其中，获取的第一位置信息包括飞行器所在的经纬度以及飞行高度。获取的第二位置信息包括地面端所在的经纬度，还可以同时获取在第二位置信息下表示地面端朝向的指向针自身朝向。第一位置信息通过飞行器上的GPS定位获取，飞行器上GPS信号指示灯用于显示是否有GPS信号，其中，GPS信号指示灯为绿色表示有GPS信号，GPS信号指示灯为红色表示没有GPS信号。第二位置信息通过地面端的GPS定位获取，地面端可以是手机等手持终端，也可以是计算机等可以进行遥控的控制终端。
步骤S11：根据第一位置信息、第二位置信息在预置地图上呈现飞行器、地面端的相对位置关系。
其中，预置地图显示在地面端的显示屏上，预置地图的预定地理方向可以通过指南针进行显示。在本发明实施例中，实时地将飞行器、地面端的位置都在预置地图上呈现出来，用户可以很清晰地知道两者的相对位置关系，也就能够直观地提供诸如飞行位置等内容的飞行器状态。
在更具体的实施例中，还获取已设置的飞行器的返航目标点的第三位置信息，并根据第三位置信息在已显示飞行器、地面端的相对位置关系的地图上显示返航目标点。获取的第三位置信息包括设置的飞行器的返航目标点的经纬度，且进一步地，第三位置信息还可以根据需要同时包括返航目标点的经纬度和高度。飞行器的返航目标点的第三位置信息是通过地面端进行设置的。具体地，可以将第三位置信息设置为地面端的当前位置、将第三位置信息设置为飞行器的当前位置以及在预置地图上指定返航位置作为第三位置信息中的至少一者或组合。本发明实施例检测地面端的移动距离，如果检测到的移动距离大于预设的距离阈值，则重新设置返航目标点的位置，得到更新后的第三位置信息；根据更新后的第三位置信息在已显示飞行器、地面端的相对位置关系的地图上显示返航目标点。或者检测飞行器距离返航目标点的距离；如果检测到的距离值大于预设的返航距离阈值，则限制飞行器的飞行、或者重新设置返航目标点、或者发出超出距离限制的提示。因此在飞行器飞行过程中可以随时重新设置第三位置信息，第三位置信息所指示的位置可以是预置地图上的任一位置。返航目标点用于飞行器在飞行过程中，用户一键点击返航后，飞行器自主返回至返航目标点，当然在飞行器返航过程中用户也可以控制飞行器取消返航，使飞行器悬停。
在本发明可选实施例中，在预置的地图上呈现飞行器、地面端的相对位置关系、以及显示返航目标点，包括：根据第一位置信息在预置地图上绘制与飞行器对应的第一图标；根据第二位置信息在预置地图上绘制与地面端对应的第二图标；根据第三位置信息在预置地图上绘制与返航目标点对应的第三图标；显示已绘制了第一图标、第二图标以及第三图标后的预置地图。
在本发明实施例中，还获取飞行器的第一朝向信息和地面端的第二朝向信息。飞行器的第一朝向信息可以基于飞行器中配置的指南针的朝向来获取，地面端的第二朝向信息同样可以基于地面端中配置的指南针的朝向来获取。根据第一朝向信息在预置地图上显示飞行器的朝向，根据第二朝向信息在预置地图上显示地面端的朝向。第一图标和第二图标为具有方向指示性的图标；根据第一朝向信息调整第一图标的指向，根据第二朝向信息调整第二图标的指向。
在本发明实施例中，在飞行器上还搭载云台，并在云台上搭载由云台进行传动的图像采集装置。因此，本发明实施例还获取飞行器上设置的图像采集装置的采集朝向信息；并在预置地图上第一图标的指定位置处显示获取的采集朝向信息。其中，图像采集装置的采集朝向信息可以通过设置在云台上的角度传感器获得。
在本发明实施例中，可以通过以下三种显示模式中的至少一种在显示界面内显示预置地图、第一图标、第二图标和第三图标：
在第一种显示模式下，将第一朝向信息设置为参考方向，并以第一朝向信息为基准调整预置地图的显示方向、第二图标的指向，即实际飞行中，飞行器的飞行方向若发生变化，带指向性的第一图标的显示方向不变，地图的方向和地面端的第二图标的显示对应发生改变。
在第二种显示模式下，将第二朝向信息设置为参考方向，并以第二朝向信息为基准调整预置地图的显示方向、第一图标的指向，同理，在地面端的方向发生变化时，带指向性的第二图标的显示方向不变，地图的方向和第二图标的显示方向发生变化。
在第三种显示模式下，将预置地图上的预定地理方向设置成参考方向，并以预置地图为基准调整第一图标的指向、第二图标的指向，同理，地图的方向始终不变，飞行器的方向发生变化时，调整所述第一图标的指向，地面端的方向发生变化时，改变所述第二图标的指向即可。
上述三种显示模式在飞行器飞行过程中可以任意切换。而地面端中对相对位置关系的呈现模式包括主界面呈现模式和辅助界面呈现模式，主界面呈现模式和辅助界面呈现模式是根据用户的选择进行切换。用户可以通过在地面端的点击或滑动等操作在主界面呈现模式和辅助界面呈现模式中进行切换。主界面呈现模式包括：在地面端主显示界面中显示预置地图和呈现飞行器、地面端以及返航目标点的相对位置关系；在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示实时获取到的飞行器拍摄的视频图像。
具体地参见图2-4，其中图2是本发明飞行器位置的主界面呈现模式的第一种呈现模式示意图，图3是本发明飞行器位置的主界面呈现模式的第二种呈现模式示意图，图4是本发明飞行器位置的主界面呈现模式的第三种呈现模式示意图。在主显示界面中显示预置地图10，并在预置地图10上呈现与飞行器对应的第一图标11和第一图标11的指向111、与地面端对应的第二图标12和第二图标12的指向121、以及与返航目标点对应的第三图标13。实时获取到的飞行器拍摄的视频图像20显示在主显示界面上的画中画显示界面中。其中，第一图标11所处位置表示飞行器的第一位置信息，第一图标11的指向111表示飞行器的第一朝向信息，第二图标12所处位置表示地面端的第一位置信息，第二图标12的指向121表示地面端12的第二朝向信息。第一位置信息包括飞行器所在的经纬度以及飞行高度。图2中的指南针14表示将第一朝向信息设置为参考方向，并以第一朝向信息为基准调整预置地图10的显示方向、第二图标12的指向。具体地，即以飞行器为正前的指南针模式，此时飞行器当前位置正前方为参考方向，预置地图10、地面端等其他参考物相对飞行器移动。图3中的指南针14表示将第二朝向信息设置为参考方向，并以第二朝向信息为基准调整预置地图10的显示方向、第一图标11的指向。即以地面端为正前的指南针模式，此时地面端的第二朝向信息改变时，其他参考物相对移动。在本发明实施例中，默认为此模式。图4中的指南针14表示将预置地图10上的预定地理方向设置成参考方向，并以预置地图10为基准调整第一图标11的指向、第二图标12的指向。即以预置地图10的正北方为参考方向，此时飞行器等其他参考物相对此方向移动。图2中还在右下角显示姿态球15，以用于呈现飞行器、地面端、返航目标点的经纬度，以及飞行器的飞行高度。
在本发明实施例中，还检测飞行器、地面端之间的相对距离；根据检测到的相对距离判断在预置地图10当前的缩放等级下是否能完整显示飞行器与地面端之间的相对位置关系；若判断结果为否，则更新预置地图10的缩放等级，以完整显示飞行器与地面端之间的相对位置关系。或者还检测飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对距离；根据检测到的相对距离判断在预置地图10当前的缩放等级下是否能完整显示飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对位置关系；若判断结果为否，则调整预置地图10的缩放等级，以完整显示飞行器、地面端以及返航目标点之间的相对位置关系。如图2所示，在预置地图10上还呈现缩放按钮16，用于对预置地图10进行缩放。飞行器以当前地图级别飞行，经过一段时间飞行器飞远后，与地面端对应的第二图标12以及与返航目标点对应的第三图标13将会在预置地图10是看不见的，此时可以点击预置地图10中缩放按钮16，在检测到对预置地图10中缩放按钮16的点击选择操作后，基于点击选择操作对预置地图10进行缩放显示控制，使预置地图10缩放到可以同时显示第一图标11、第二图标12以及第三图标13的相对位置关系的级别，再点击缩放按钮16则恢复到飞行器原来的位置级别。
图5是本发明飞行器位置的辅助界面呈现模式示意图，如图5所示，辅助界面呈现模式包括：在主显示界面中显示实时获取到的飞行器拍摄的视频图像；在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示预置地图和呈现飞行器、地面端以及返航目标点的相对位置关系。具体请继续参看图5，实时获取到的飞行器拍摄的视频图像20显示在主显示界面中，在主显示界面上的画中画显示界面中显示预置地图10，并在预置地图10上呈现与飞行器对应的第一图标11和第一图标11的指向、与地面端对应的第二图标12和第二图标12的指向、以及与返航目标点对应的第三图标13。指南针14表示将预置地图10上的预定地理方向设置成参考方向，并以预置地图10为基准调整第一图标11的指向、第二图标12的指向。其中，类似地也可以有三种模式在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示预置地图和呈现飞行器、地面端以及返航目标点的相对位置关系，在此不再赘述。如此根据第一图标11、第二图标12以及第三图标13的在预置地图上的位置可以直观地提供诸如飞行位置等内容的飞行器状态。并且用户可以直观地根据预置地图10上呈现的飞行器的第一位置信息和第一朝向信息、地面端的第二位置信息和第二朝向信息、以及返航目标点的第三位置信息实时控制飞行器的飞行状态或控制飞行器进行图片或视频的拍摄。
图6是本发明实施例的地面端的结构示意图。如图6所示，地面端30用于控制飞行器，地面端30包括：信息获取单元31、地图处理单元32、返航设置单元33以及地图缩放单元34。信息获取单元31用于获取飞行器所在位置的第一位置信息、获取地面端30的第二位置信息；地图处理单元32与信息获取单元31连接，用于根据第一位置信息、第二位置信息在预置地图上呈现飞行器、地面端30的相对位置关系。其中，获取的第一位置信息包括飞行器所在的经纬度以及飞行高度。获取的第二位置信息包括地面端30所在的经纬度以及表示地面端朝向的指向针自身朝向。第一位置信息通过飞行器上的GPS定位获取，飞行器上GPS信号指示灯用于显示是否有GPS信号，其中，GPS信号指示灯为绿色表示有GPS信号，GPS信号指示灯为红色表示没有GPS信号，而第二位置信息通过地面端30的GPS定位获取，预置地图显示在地面端30的显示屏上，预置地图的预定地理方向可以通过指南针进行显示。
在本发明实施例中，信息获取单元31还用于获取已设置的飞行器的返航目标点的第三位置信息；地图处理单元32还根据第三位置信息在已显示飞行器、地面端30的相对位置关系的地图上显示返航目标点。其中，第三位置信息包括设置的飞行器的返航目标点的经纬度，且进一步地，第三位置信息还可以根据需要同时包括返航目标点的经纬度和高度。第三位置信息在飞行器飞行过程中可以随时进行重新设置。返航设置单元33可以用于设置第三位置信息，具体地，可以将第三位置信息设置为地面端30的当前位置、将第三位置信息设置为飞行器的当前位置以及在预置地图上指定返航位置作为第三位置信息中的至少一者或组合。返航设置单元33可以检测地面端的移动距离，如果检测到的移动距离大于预设的距离阈值，则重新设置返航目标点的位置，得到更新后的第三位置信息，并根据更新后的第三位置信息在已显示飞行器、地面端30的相对位置关系的地图上显示返航目标点。或者返航设置单元33可以检测飞行器距离返航目标点的距离；如果检测到的距离值大于预设的返航距离阈值，则限制飞行器的飞行、或者重新设置返航目标点、或者发出超出距离限制的提示。因此返航设置单元33可以将第三位置信息所指示的位置设置成预置地图上的任一位置。返航目标点用于飞行器在飞行过程中，用户一键点击返航后，飞行器自主返回至返航目标点，当然在飞行器返航过程中用户也可以控制飞行器取消返航，使飞行器悬停。
地图处理单元32在预置的地图上呈现飞行器、地面端30的相对位置关系、以及显示返航目标点，包括：根据第一位置信息在预置地图上绘制与飞行器对应的第一图标，根据第二位置信息在预置地图上绘制与地面端30对应的第二图标，根据第三位置信息在预置地图上绘制与返航目标点对应的第三图标，然后显示已绘制了第一图标、第二图标以及第三图标后的预置地图。第一图标和第二图标为具有方向指示性的图标。信息获取单元31进一步获取飞行器的第一朝向信息和地面端30的第二朝向信息。飞行器的第一朝向信息可以基于飞行器中配置的指南针的朝向来获取，地面端30的第二朝向信息同样可以基于地面端30中配置的指南针的朝向来获取。地图处理单元32还用于根据第一朝向信息在预置地图上显示飞行器的朝向，根据第二朝向信息在预置地图上显示地面端30的朝向。具体地，地图处理单元32根据第一朝向信息调整第一图标的指向；根据第二朝向信息调整第二图标的指向。
在本发明实施例中，在飞行器上还搭载云台，并在云台上搭载由云台进行传动的图像采集装置。因此，信息获取单元31进一步获取飞行器上设置的图像采集装置的采集朝向信息，而地图处理单元32进一步在预置地图上第一图标的指定位置处显示获取的采集朝向信息。其中，图像采集装置的采集朝向信息可以通过设置在云台上的角度传感器获得。
在本发明实施例中，地图缩放单元34用于检测飞行器、地面端30之间的相对距离；根据检测到的相对距离判断在预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示飞行器与地面端30之间的相对位置关系；若判断结果为否，则更新预置地图的缩放等级，以完整显示飞行器与地面端之间的相对位置关系。或者地图缩放单元34还用于检测飞行器、地面端30以及返航目标点之间的相对距离；根据检测到的相对距离判断在预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示飞行器、地面端30以及返航目标点之间的相对位置关系；若判断结果为否，则调整预置地图的缩放等级，以完整显示飞行器、地面端30以及返航目标点之间的相对位置关系。具体地，在预置地图上还呈现缩放按钮，用于对预置地图进行缩放。飞行器以当前地图级别飞行，经过一段时间飞行器飞远后，与地面端30对应的第二图标以及与返航目标点对应的第三图标将会在预置地图是看不见的，此时可以点击预置地图中缩放按钮，在检测到对预置地图中缩放按钮的点击选择操作后，基于点击选择操作对预置地图进行缩放显示控制，使预置地图缩放到可以同时显示第一图标、第二图标以及第三图标的相对位置关系的级别，再点击缩放按钮则恢复到飞行器原来的位置级别。
在本发明实施例中，地图处理单元32可以通过以下三种显示模式中的至少一种在显示界面内显示预置地图、第一图标、第二图标和第三图标：在第一种显示模式下，将第一图标设置成指向显示界面的预定方向，并以第一图标为基准调整预置地图、第二图标和第三图标。具体地，即以飞行器为正前的指南针模式，此时飞行器当前位置正前方为参考方向，预置地图、地面端30等其他参考物相对飞行器移动。在第二种显示模式下，将第二图标设置成指向显示界面的预定方向，并以第二图标为基准调整预置地图、第一图标和第三图标。即以地面端为正前的指南针模式，此时地面端30的第二朝向信息改变时，其他参考物相对移动。在本发明实施例中，默认为此模式。在第三种显示模式下，将预置地图上的预定地理方向设置成指向显示界面的预定方向，并以预置地图为基准调整第一图标、第二图标和第三图标。即以预置地图的正北方为参考方向，此时飞行器等其他参考物相对此方向移动。上述三种显示模式用户可以在飞行器飞行过程中进行任意切换。而地图处理单元32对相对位置关系的呈现模式包括主界面呈现模式和辅助界面呈现模式，主界面呈现模式和辅助界面呈现模式是根据用户的选择进行切换。用户可以通过在地面端30的点击或滑动等操作在主界面呈现模式和辅助界面呈现模式中进行切换。主界面呈现模式包括：在地面端30主显示界面中显示预置地图和呈现飞行器、地面端30以及返航目标点的相对位置关系；在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示实时获取到的飞行器拍摄的视频图像。辅助界面呈现模式包括：在主显示界面中显示实时获取到的飞行器拍摄的视频图像；在设置于主显示界面上的画中画显示界面中显示预置地图和呈现飞行器、地面端30以及返航目标点的相对位置关系。在主界面呈现模式或辅助界面呈现模式中，都可以有上述三种显示模式来显示预置地图、第一图标、第二图标和第三图标，即可以有上述三种显示模式来显示预置地图和呈现飞行器、地面端30以及返航目标点的相对位置关系。地面端30通过地图处理单元32将信息获取单元31获取的飞行器的第一位置信息和第一朝向信息、地面端30的第二位置信息和第二朝向信息、以及返航目标点的第三位置信息呈现在预置地图上，用户可以直观地提供诸如飞行位置等内容的飞行器状态，以更好地对飞行器进行控制。
在本发明实施例中，地面端30可以是手机等手持终端，也可以是计算机等可以进行遥控的控制终端，可以一键控制飞行器的起飞和降落，可以设置遥控器模式，飞行器传回的拍摄图片或视频的画质模式等。地面端30还可以控制飞行器在飞行过程中进行航向锁定、返航目标点锁定、目标点锁定，或者控制飞行器的飞行与地面端30的移动相一致。地面端30也可以设置主从机，充当遥控器数据中心，飞行器实时回传数据到地面端30，确保飞行器任务开始到结局的全部数据信息被保存，并且用户可以查看以往飞行信息及回放任务航线并分享，或者让其他飞行器执行此任务。地面端30还可以通过新增自检功能，使得当飞行器出现异常时，用户只需一键检测飞行器各部分的状态信息，以获取解决方案。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的***，***和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的***实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个***，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，***或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
综上所述，本发明通过获取飞行器所在位置的第一位置信息、获取地面端的第二位置信息、以及设置飞行器的返航目标点的第三位置信息；再根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息在预置地图上呈现飞行器、地面端以及返航目标点的相对位置关系，能够直观地提供诸如飞行位置等内容的飞行器状态。
以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (27)

1.一种飞行器的位置提示方法，其特征在于，所述方法包括：
获取飞行器所在位置的第一位置信息、获取地面端的第二位置信息；
根据所述第一位置信息、所述第二位置信息在预置地图上呈现所述飞行器、地面端的相对位置关系；
获取已设置的所述飞行器的返航目标点的第三位置信息，并根据所述第三位置信息在已显示所述飞行器、所述地面端的相对位置关系的所述地图上显示所述返航目标点；
检测所述地面端的移动距离，如果检测到的移动距离大于预设的距离阈值，则重新设置所述返航目标点的位置，得到更新后的第三位置信息；
根据所述更新后的第三位置信息在已显示所述飞行器、所述地面端的相对位置关系的所述地图上显示所述返航目标点；或者，
检测所述飞行器距离所述返航目标点的距离；
如果检测到的距离值大于预设的返航距离阈值，则限制所述飞行器的飞行、或者重新设置所述返航目标点、或者发出超出距离限制的提示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第三位置信息通过所述地面端进行设置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，设置所述第三位置信息包括：
将所述第三位置信息设置为所述地面端的当前位置、将所述第三位置信息设置为所述飞行器的当前位置以及在所述预置地图上指定返航位置作为所述第三位置信息中的至少一者或组合。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在预置的地图上呈现所述飞行器、地面端的相对位置关系、以及显示所述返航目标点，包括：
根据所述第一位置信息在所述预置地图上绘制与飞行器对应的第一图标；
根据所述第二位置信息在所述预置地图上绘制与地面端对应的第二图标；
根据所述第三位置信息在所述预置地图上绘制与返航目标点对应的第三图标；
显示已绘制了所述第一图标、所述第二图标以及所述第三图标后的预置地图。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：
获取所述飞行器的第一朝向信息和所述地面端的第二朝向信息；
根据所述第一朝向信息在所述预置地图上显示所述飞行器的朝向；
根据所述第二朝向信息在所述预置地图上显示所述地面端的朝向。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一图标和所述第二图标为具有方向指示性的图标；
所述根据所述第一朝向信息在所述预置地图上显示所述飞行器的朝向包括：根据所述第一朝向信息调整所述第一图标的指向；
所述根据所述第二朝向信息在所述预置地图上显示所述地面端的朝向包括：根据所述第二朝向信息调整所述第二图标的指向。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取所述飞行器上设置的图像采集装置的采集朝向信息；
在所述预置地图上所述第一图标的指定位置处显示所述获取的采集朝向信息。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述显示已绘制了所述第一图标、第二图标以及第三图标后的预置地图，包括：
通过以下三种显示模式中的至少一种在显示界面内显示所述预置地图、所述第一图标、所述第二图标和所述第三图标：
在第一种显示模式下，将所述第一朝向信息设置为参考方向，并以所述第一朝向信息为基准调整所述预置地图的显示方向、所述第二图标的指向；
在第二种显示模式下，将所述第二朝向信息设置为参考方向，并以所述第二朝向信息为基准调整所述预置地图的显示方向、所述第一图标的指向；
在第三种显示模式下，将所述预置地图上的预定地理方向设置成参考方向，并以所述预置地图为基准调整所述第一图标的指向、所述第二图标的指向。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述地面端中对所述相对位置关系的呈现模式包括主界面呈现模式和辅助界面呈现模式，所述主界面呈现模式和辅助界面呈现模式是根据用户的选择进行切换。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述主界面呈现模式包括：在所述地面端主显示界面中显示所述预置地图和呈现所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点的相对位置关系；在设置于所述主显示界面上的画中画显示界面中显示实时获取到的所述飞行器拍摄的视频图像。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述辅助界面呈现模式包括：在主显示界面中显示实时获取到的所述飞行器拍摄的视频图像；在设置于所述主显示界面上的画中画显示界面中显示所述预置地图和呈现所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点的相对位置关系。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
检测所述飞行器、所述地面端之间的相对距离；
根据所述检测到的相对距离判断在所述预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示所述飞行器与所述地面端之间的相对位置关系；
若判断结果为否，则更新所述预置地图的缩放等级，以完整显示所述飞行器与所述地面端之间的相对位置关系。
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
检测所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点之间的相对距离；
根据所述检测到的相对距离判断在所述预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点之间的相对位置关系；
若判断结果为否，则调整所述预置地图的缩放等级，以完整显示所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点之间的相对位置关系。
14.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
在检测到对所述预置地图中缩放按钮的点击选择操作后，基于所述点击选择操作对所述预置地图进行缩放显示控制。
15.一种飞行器的位置提示装置，所述飞行器的位置提示装置作为地面端用于控制所述飞行器，其特征在于，所述地面端包括：
信息获取单元，用于获取所述飞行器所在位置的第一位置信息、获取所述地面端的第二位置信息；
地图处理单元，与所述信息获取单元连接，用于根据所述第一位置信息、所述第二位置信息在预置地图上呈现所述飞行器、所述地面端的相对位置关系；
所述信息获取单元还用于获取已设置的所述飞行器的返航目标点的第三位置信息；
所述地图处理单元还根据所述第三位置信息在已显示所述飞行器、所述地面端的相对位置关系的所述地图上显示所述返航目标点；
所述地图处理单元，还用于检测所述地面端的移动距离，如果检测到的移动距离大于预设的距离阈值，则重新设置所述返航目标点的位置，得到更新后的第三位置信息；根据所述更新后的第三位置信息在已显示所述飞行器、所述地面端的相对位置关系的所述地图上显示所述返航目标点；或者，
用于检测所述飞行器距离所述返航目标点的距离；如果检测到的距离值大于预设的返航距离阈值，则限制所述飞行器的飞行、或者重新设置所述返航目标点、或者发出超出距离限制的提示。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述地面端进一步包括：返航设置单元，
所述返航设置单元用于设置所述第三位置信息，所述返航设置单元包括以下子单元中的至少一个或组合：
第一返航设置子单元，用于将所述第三位置信息设置为所述地面端的当前位置；
第二返航设置子单元，用于将所述第三位置信息设置为所述飞行器的当前位置；
第三返航设置子单元，用于在所述预置地图上指定所述第三位置信息中的至少一者或组合。
17.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
所述地图处理单元，用于根据所述第一位置信息在所述预置地图上绘制与飞行器对应的第一图标；根据所述第二位置信息在所述预置地图上绘制与地面端对应的第二图标；根据所述第三位置信息在所述预置地图上绘制与返航目标点对应的第三图标；显示已绘制了所述第一图标、所述第二图标以及所述第三图标后的预置地图。
18.根据权利要求17所述的装置，其特征在于，
所述信息获取单元，还用于获取所述飞行器的第一朝向信息和所述地面端的第二朝向信息；
所述地图处理单元，还用于根据所述第一朝向信息在所述预置地图上显示所述飞行器的朝向；根据所述第二朝向信息在所述预置地图上显示所述地面端的朝向。
19.根据权利要求18所述的装置，其特征在于，所述第一图标和所述第二图标为具有方向指示性的图标，
所述地图处理单元，用于根据所述第一朝向信息调整所述第一图标的指向；根据所述第二朝向信息调整所述第二图标的指向。
20.根据权利要求19所述的装置，其特征在于，
所述信息获取单元，还用于获取所述飞行器上设置的图像采集装置的采集朝向信息；
所述地图处理单元，还用于在所述预置地图上所述第一图标的指定位置处显示所述获取的采集朝向信息。
21.根据权利要求20所述的装置，其特征在于，所述地图处理单元通过以下三种显示模式中的至少一种在显示界面内显示所述预置地图、所述第一图标、所述第二图标和所述第三图标：
在第一种显示模式下，将所述第一朝向信息设置为参考方向，并以所述第一朝向信息为基准调整所述预置地图的显示方向、所述第二图标的指向；
在第二种显示模式下，将所述第二朝向信息设置为参考方向，并以所述第二朝向信息为基准调整所述预置地图的显示方向、所述第一图标的指向；
在第三种显示模式下，将所述预置地图上的预定地理方向设置成参考方向，并以所述预置地图为基准调整所述第一图标的指向、所述第二图标的指向。
22.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述地图处理单元对所述相对位置关系的呈现模式包括主界面呈现模式和辅助界面呈现模式，所述主界面呈现模式和辅助界面呈现模式是根据用户的选择进行切换。
23.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述主界面呈现模式包括：在所述地面端主显示界面中显示所述预置地图和呈现所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点的相对位置关系；在设置于所述主显示界面上的画中画显示界面中显示实时获取到的所述飞行器拍摄的视频图像。
24.根据权利要求22所述的装置，其特征在于，所述辅助界面呈现模式包括：在主显示界面中显示实时获取到的所述飞行器拍摄的视频图像；在设置于所述主显示界面上的画中画显示界面中显示所述预置地图和呈现所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点的相对位置关系。
25.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
所述地面端还包括地图缩放单元，用于检测所述飞行器、所述地面端之间的相对距离；根据所述检测到的相对距离判断在所述预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示所述飞行器与所述地面端之间的相对位置关系；若判断结果为否，则更新所述预置地图的缩放等级，以完整显示所述飞行器与所述地面端之间的相对位置关系。
26.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
所述地图缩放单元，用于检测所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点之间的相对距离；根据所述检测到的相对距离判断在所述预置地图当前的缩放等级下是否能完整显示所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点之间的相对位置关系；若判断结果为否，则调整所述预置地图的缩放等级，以完整显示所述飞行器、所述地面端以及所述返航目标点之间的相对位置关系。
27.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，
所述地图缩放单元，用于在检测到对所述预置地图中缩放按钮的点击选择操作后，基于所述点击选择操作对所述预置地图进行缩放显示控制。
CN201480015438.5A 2014-10-27 2014-10-27 飞行器的位置提示方法及装置 Active CN105518487B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/CN2014/089579 WO2016065513A1 (zh) 2014-10-27 2014-10-27 飞行器的位置提示方法及装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105518487A CN105518487A (zh) 2016-04-20
CN105518487B true CN105518487B (zh) 2017-09-12

Family

ID=55724987

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201480015438.5A Active CN105518487B (zh) 2014-10-27 2014-10-27 飞行器的位置提示方法及装置

Country Status (3)

Country Link
US (1) US10181211B2 (zh)
CN (1) CN105518487B (zh)
WO (1) WO2016065513A1 (zh)

Families Citing this family (24)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US12017255B2 (en) 2015-07-16 2024-06-25 Sortera Technologies, Inc. Sorting based on chemical composition
US11969764B2 (en) 2016-07-18 2024-04-30 Sortera Technologies, Inc. Sorting of plastics
US10625304B2 (en) 2017-04-26 2020-04-21 UHV Technologies, Inc. Recycling coins from scrap
US11278937B2 (en) 2015-07-16 2022-03-22 Sortera Alloys, Inc. Multiple stage sorting
CN106054918A (zh) * 2016-05-30 2016-10-26 北京小米移动软件有限公司 提供无人机信息的方法和装置
CN105867423A (zh) * 2016-06-08 2016-08-17 杨珊珊 无人飞行器返航方法、返航***及其无人飞行器
CN107783550A (zh) * 2016-08-26 2018-03-09 北京臻迪机器人有限公司 控制无人机返航的方法及装置
WO2018045654A1 (zh) * 2016-09-09 2018-03-15 深圳市大疆创新科技有限公司 显示可移动装置的状态的方法、***和控制装置
CN107077144B (zh) * 2016-09-09 2021-05-25 深圳市大疆创新科技有限公司 显示可移动装置的状态的方法、***和控制装置
WO2018058314A1 (zh) * 2016-09-27 2018-04-05 深圳市大疆创新科技有限公司 控制方法、控制装置及电子装置
CN110231834B (zh) 2016-11-15 2022-06-10 深圳市大疆创新科技有限公司 用于控制可移动物体的方法、设备以及无人飞行器
CN110249281B (zh) * 2017-02-10 2022-11-22 深圳市大疆创新科技有限公司 位置处理装置、飞行体、及飞行***
CN106814750A (zh) * 2017-02-14 2017-06-09 北京小米移动软件有限公司 无人机飞行控制方法及装置
JP6673288B2 (ja) * 2017-04-27 2020-03-25 株式会社デンソー 車両用表示装置
CN108496136A (zh) * 2017-05-24 2018-09-04 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的返航控制方法、设备及无人飞行器
WO2019104554A1 (zh) * 2017-11-29 2019-06-06 深圳市大疆创新科技有限公司 无人机的控制方法及控制终端
CN108124471B (zh) * 2017-12-11 2021-03-16 深圳市道通智能航空技术有限公司 无人飞行器返航方法、装置、存储介质和无人飞行器
CN110291481B (zh) * 2018-06-30 2022-08-05 深圳市大疆创新科技有限公司 一种信息提示方法及控制终端
US10360713B1 (en) * 2018-07-17 2019-07-23 Disney Enterprises, Inc. Event enhancement using augmented reality effects
DE102018120675A1 (de) * 2018-08-23 2020-02-27 Autel Robotics Europe Gmbh Verfahren, Vorrichtung und System zum Betreiben von Wegpunkt, Bodenstation und computerlesbarem Speichermedium
JP7075695B2 (ja) * 2019-02-22 2022-05-26 株式会社ナイルワークス ドローン操縦機、および、操縦用プログラム
CN112154396A (zh) * 2019-10-09 2020-12-29 深圳市大疆创新科技有限公司 返航控制方法、控制终端及***
CN111795673A (zh) * 2020-07-09 2020-10-20 杭州海康微影传感科技有限公司 方位角展示方法和装置
CN113784051A (zh) * 2021-09-23 2021-12-10 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 控制飞行器基于人像模式拍摄的方法、装置、设备及介质

Family Cites Families (39)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE521051C2 (sv) * 2001-11-16 2003-09-23 Volvo Penta Ab Fjärrmanövreringssystem för ett fordon.
US6694228B2 (en) * 2002-05-09 2004-02-17 Sikorsky Aircraft Corporation Control system for remotely operated vehicles for operational payload employment
US7460148B1 (en) * 2003-02-19 2008-12-02 Rockwell Collins, Inc. Near real-time dissemination of surveillance video
US20040167714A1 (en) * 2003-02-24 2004-08-26 Phil Macphail Personal navigation device with orientation indicator
JP4192132B2 (ja) * 2004-09-28 2008-12-03 クラリオン株式会社 車載器及びテレビジョン番組表示方法
US8330866B2 (en) * 2006-02-21 2012-12-11 Qualcomm Incorporated Multi-program viewing in a wireless apparatus
US7747364B2 (en) * 2006-12-06 2010-06-29 Honeywell International Inc. Methods, apparatus and systems for enhanced synthetic vision and multi-sensor data fusion to improve operational capabilities of unmanned aerial vehicles
CN1995919B (zh) * 2006-12-22 2012-07-18 深圳市凯立德科技股份有限公司 一种导航图像比例尺的自动控制方法、装置及设备
US20100250022A1 (en) * 2006-12-29 2010-09-30 Air Recon, Inc. Useful unmanned aerial vehicle
US8521339B2 (en) * 2008-09-09 2013-08-27 Aeryon Labs Inc. Method and system for directing unmanned vehicles
US8869203B2 (en) * 2009-10-08 2014-10-21 Marshall Communications Multimedia content fusion
US20120114229A1 (en) * 2010-01-21 2012-05-10 Guoqing Zhou Orthorectification and mosaic of video flow
TWI426428B (zh) * 2010-08-03 2014-02-11 Hon Hai Prec Ind Co Ltd 手持裝置及利用其控制無人飛行載具的方法
TW201215442A (en) * 2010-10-06 2012-04-16 Hon Hai Prec Ind Co Ltd Unmanned Aerial Vehicle control system and method
CN102156481B (zh) * 2011-01-24 2013-06-05 广州嘉崎智能科技有限公司 无人飞行器的智能追踪控制方法及***
TW201235264A (en) * 2011-02-24 2012-09-01 Hon Hai Prec Ind Co Ltd Unmanned aerial vehicle and method for controlling the unmanned aerial vehicle
US8676406B2 (en) * 2011-05-03 2014-03-18 Raytheon Company Unmanned aerial vehicle control using a gamepad
JP5766076B2 (ja) * 2011-09-13 2015-08-19 アルパイン株式会社 方向距離マーク使用地図表示装置
CN103185600B (zh) * 2011-12-30 2017-11-28 上海博泰悦臻电子设备制造有限公司 导航***及导航方法与装置
US10499118B2 (en) * 2012-04-24 2019-12-03 Skreens Entertainment Technologies, Inc. Virtual and augmented reality system and headset display
WO2013163746A1 (en) * 2012-05-04 2013-11-07 Aeryon Labs Inc. System and method for controlling unmanned aerial vehicles
US20140018979A1 (en) * 2012-07-13 2014-01-16 Honeywell International Inc. Autonomous airspace flight planning and virtual airspace containment system
CN103575264B (zh) * 2012-07-19 2016-12-21 百度在线网络技术（北京）有限公司 移动导航的方法、***和gis服务器
US8953079B2 (en) * 2012-12-31 2015-02-10 Texas Instruments Incorporated System and method for generating 360 degree video recording using MVC
US9075415B2 (en) * 2013-03-11 2015-07-07 Airphrame, Inc. Unmanned aerial vehicle and methods for controlling same
US9529357B1 (en) * 2013-06-17 2016-12-27 The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force Method and apparatus for operator supervision and direction of highly autonomous vehicles
CN107084721B (zh) * 2013-07-05 2020-05-05 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的找回装置和方法
CN103345826B (zh) * 2013-07-05 2017-07-18 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的遥控终端、飞行辅助***和方法
CN103344250B (zh) * 2013-07-05 2017-06-09 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的飞行辅助方法和装置
CN103365298B (zh) * 2013-07-05 2017-06-20 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器的飞行辅助***和方法
US9996364B2 (en) * 2013-08-30 2018-06-12 Insitu, Inc. Vehicle user interface adaptation
US9816816B2 (en) * 2013-08-30 2017-11-14 Insitu, Inc. Aerial vehicle awareness display
CN104007766A (zh) * 2014-03-24 2014-08-27 深圳市大疆创新科技有限公司 无人飞行器飞行控制方法及装置
KR102262086B1 (ko) * 2014-05-28 2021-06-09 삼성전자 주식회사 이미지 처리 방법 및 장치
US9678506B2 (en) * 2014-06-19 2017-06-13 Skydio, Inc. Magic wand interface and other user interaction paradigms for a flying digital assistant
US10097785B2 (en) * 2014-10-01 2018-10-09 Sony Corporation Selective sign language location
US9880551B2 (en) * 2015-03-06 2018-01-30 Robotic Research, Llc Point-and-click control of unmanned, autonomous vehicle using omni-directional visors
WO2017003538A2 (en) * 2015-04-14 2017-01-05 Tobin Fisher System for authoring, executing, and distributing unmanned aerial vehicle flight-behavior profiles
US10083616B2 (en) * 2015-12-31 2018-09-25 Unmanned Innovation, Inc. Unmanned aerial vehicle rooftop inspection system

Also Published As

Publication number Publication date
WO2016065513A1 (zh) 2016-05-06
US10181211B2 (en) 2019-01-15
US20170221246A1 (en) 2017-08-03
CN105518487A (zh) 2016-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105518487B (zh) 飞行器的位置提示方法及装置
US11221726B2 (en) Marker point location display method, electronic device, and computer-readable storage medium
CN107967116B (zh) 游戏场景中锁定目标的方法和装置、计算机设备
CN108744507B (zh) 虚拟对象下落控制方法、装置、电子装置及存储介质
CN204087188U (zh) 显示控制设备
US20190251851A1 (en) Navigation method and device based on three-dimensional map
JP4900741B2 (ja) 画像認識装置および操作判定方法並びにプログラム
CN103335657B (zh) 一种基于图像捕获和识别技术增强导航功能的方法和***
CN107463180A (zh) 电子设备及其操作方法
US20120038671A1 (en) User equipment and method for displaying augmented reality window
CN106708412A (zh) 智能终端的控制方法和装置
CN108073183A (zh) 用于控制无人机的电子设备和方法
JP5114795B2 (ja) 画像認識装置および操作判定方法並びにプログラム
US20140236996A1 (en) Search device, search method, recording medium, and program
CN110377053B (zh) 无人机的飞行控制方法和装置
CN102857640B (zh) 终端和托盘管理方法
CN106094863A (zh) 用于沉浸式驾驶无人机的***
CN108153320A (zh) 飞行控制方法和支持该方法的电子设备
JP2010118019A (ja) 端末装置、配信装置、端末装置の制御方法、配信装置の制御方法、制御プログラムおよび記録媒体
CN103365411A (zh) 信息输入设备、信息输入方法和计算机程序
WO2018211777A1 (ja) 制御装置、制御方法およびプログラム
CN112619140A (zh) 游戏中位置的确定方法、装置及路径的调整方法、装置
CN115501596A (zh) 游戏中的寻路方法、装置、电子设备及可读存储介质
US9288385B2 (en) Image sharing system and related computer program product
CN106767817A (zh) 一种获取飞行定位信息的方法及飞行器

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant