CN112154396A - 返航控制方法、控制终端及*** - Google Patents

Abstract

一种返航控制方法、控制终端及***，该方法包括：显示待确认返航点的当前位置信息；获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点设置操作，以生成返航点设置指令，所述返航点设置指令用于根据所述待确认返航点的当前位置信息，设置可移动平台的待生效返航点；其中，所述返航点设置操作包括用于对所述待确认返航点的当前位置信息进行自定义修改的操作；根据所述返航点设置操作，确定所述待生效返航点的位置信息，并控制所述可移动平台能够根据所述待生效返航点的位置信息进行返航。本申请实施例扩大了返航点的更新范围。

Description

返航控制方法、控制终端及***

技术领域

本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种返航控制方法、控制终端及***。

背景技术

可移动平台可以提供自动返航功能。例如可移动平台飞行过程中，在接收到控制终端发送的返航指令时，可以将其起飞地点作为返航点以自动返回到起飞地点。

通常，用户可以设置起飞地点之外的其他位置点作为新的返航点，例如，可以将可移动平台的当前位置点作为返航点，或者，将控制终端的当前位置点作为返航点。具体的，控制终端可以提供“以飞机位置为返航点”的按钮1和“以遥控器位置为返航点”的按钮2。当用户点击按钮1时，控制终端可以获得可移动平台的当前位置点，并将可移动平台的当前位置点作为可移动平台新的返航点。当用户点击按钮2时，控制终端可以获得自身的当前位置点，并将自身的当前位置点作为可移动平台的返航点。

然而，上述返航点的更新范围较为局限，难以满足用户的需求。

发明内容

本申请实施例提供一种返航控制方法、控制终端及***，用以解决现有技术中返航点的更新范围较为局限，难以满足用户的需求的问题。

第一方面，本申请实施例提供一种返航控制方法，应用于控制终端，包括：

显示待确认返航点的当前位置信息；

获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点设置操作，以生成返航点设置指令，所述返航点设置指令用于根据所述待确认返航点的当前位置信息，设置可移动平台的待生效返航点；其中，所述返航点设置操作包括用于对所述待确认返航点的当前位置信息进行自定义修改的操作；

根据所述返航点设置操作，确定所述待生效返航点的位置信息，并控制所述可移动平台能够根据所述待生效返航点的位置信息进行返航。

第二方面，本申请实施例提供一种控制终端，包括：

显示屏，用于显示信息；以及，

一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行上述第一方面任一项所述的方法。

第三方面，本申请实施例提供一种返航控制***，包括：可移动平台以及第二方面任一项所述的控制终端。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行上述第一方面任一项所述的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现上述第一方面任一项所述的方法。

本申请实施例提供一种返航控制方法、控制终端及***，通过获取用户根据控制终端输出的待确认返航点的当前位置信息输入的返航点设置操作，根据返航点设置操作确定待生效返航点的位置信息，并控制可移动平台能够根据待生效返航点的位置信息进行返航，由于返航点设置操作包括用于对待确认返航点的当前位置信息进行自定义修改的操作，使得用户可以根据需求灵活设置待确认返航点的当前位置信息，从而灵活设置可移动平台的返航点的位置信息，与只能从控制终端的当前位置点和可移动平台的当前位置点中选择一者更新可移动平台的返航点相比，扩大了可移动平台的返航点的更新范围，使得可移动平台实际的返航点可以与用户期望的返航点的位置一致，提高了用户的使用体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1-图2为本申请实施例提供的返航控制方法的应用场景示意图；

图3为本申请一实施例提供的返航控制方法的流程示意图；

图4为本申请另一实施例提供的返航控制方法的流程示意图；

图5为本申请又一实施例提供的返航控制方法的流程示意图；

图6A-图8为本申请实施例提供的返航控制方法的显示示意图；

图9为本申请一实施例提供的控制终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为本申请实施例提供的返航控制方法的应用场景示意图。如图1所示，该应用场景可以包括控制终端11和可移动平台12。其中，控制终端11与可移动平台12通信连接，可移动平台12可以支持自动返航至返航点的功能，用户可以使用控制终端11对可移动平台12的返航点进行控制。示例性的，控制终端11可以包括带屏遥控器、智能手机、平板电脑、掌上电脑等。示例性的，可移动平台12可以包括无人飞行器、云台车等。可移动平台12可以包括云台，云台可以包括二轴或三轴云台。

其中，返航可以是指可移动平台12返回返航点的航程。示例性的，对于可移动平台具体可以是指无人飞行器飞回返航点的航程。

需要说明的是，对于控制终端11与可移动平台12通信连接的具体方式，本申请不做限定。可选的，控制终端11可以与可移动平台12直接通信连接，或者，如图2所示，控制终端11可以通过中继设备与可移动平台12通信连接。以控制终端11为智能手机，可移动平台12为无人飞行器为例，中继设备可以包括遥控器。以控制终端11为带屏遥控器，可移动平台12为无人飞行器为例，中继设备可以包括其他无人飞行器。控制终端11可以控制可移动平台12起飞、返航、还可以控制云台的移动，例如控制云台锁定、自由移动、跟随、回中等。

通常，可移动平台只能将开始移动的地点(例如，起飞点)、控制终端的当前位置点或可移动平台的当前位置点作为可移动平台的返航点。具体的，可移动平台可以默认将起飞点作为返航点。进一步的，控制终端11可以提供两个按钮分别为按钮1和按钮2，当用户选择使用按钮1时，控制终端可以控制可移动平台将可移动平台的当前位置点作为返航点；当用户选择按钮2时，控制终端可以控制可移动平台将控制终端的当前位置点作为返航点。由于传统技术中只能从控制终端的当前位置点和可移动平台的当前位置点中选择一者更新可移动平台的返航点，返航点的更新范围较为局限，难以满足用户的需求。

本申请实施例提供的返航控制方法，通过控制终端11可以显示待确认返航点的当前位置信息，获取用户根据待确认返航点的当前位置信息输入的返航点设置操作，该返航点设置操作包括用于对待确认返航点的当前位置信息进行修改的操作，例如，用户能够对待确认返航点的当前位置信息进行修改，实现了用户可以根据需求灵活设置待确认返航点的当前位置信息，以设置可移动平台的返航点的位置信息，与只能从控制终端的当前位置点和可移动平台的当前位置点中选择一者更新可移动平台的返航点相比，扩大了可移动平台的返航点的更新范围，提高了用户的使用体验。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

图3为本申请一实施例提供的返航控制方法的流程示意图，本实施例的执行主体可以为控制终端11，具体可以为控制终端11的处理器。如图3所示，本实施例的方法可以包括：

步骤301，显示待确认返航点的当前位置信息。

本步骤中，待确认返航点可以是指等待确认是否需要生效的返航点，待确认返航点经确认需要生效之后可以作为待生效返航点，待确认返航点未经确认需要生效不能作为待生效返航点。

待生效返航点可以是指等待可移动平台进行生效的返航点，待生效返航点在经可移动平台生效之后，可移动平台能够根据所述待生效返航点进行返航，待生效返航点未经可移动平台生效，可移动平台无法根据待生效返航点进行返航。

例如，假设返航点1为待确认返航点，则确认返航点1之后，返航点1可以理解为待生效返航点，可移动平台对返航点1进行生效之后，可移动平台能够根据返航点1进行返航，即可移动平台可以自动返回到返航点1。

待确认返航点的当前位置信息具体可以包括能够表征待确认返航点的当前位置的任意类型信息中的一种或多种。示例性的，待确认返航点的当前位置信息可以包括待确认返航点的当前位置坐标。

需要说明的是，步骤301所显示的待确认返航点的当前位置信息可以随着待确认返航点的实时位置发生变化。通过显示待确认返航点的当前位置信息，使得用户可以获知待确认返航点的当前位置，有利于用户确定待确认返航点与其期望的返航点的位置关系。

步骤302，获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点设置操作，以生成返航点设置指令，所述返航点设置指令用于根据所述待确认返航点的当前位置信息，设置可移动平台的待生效返航点；其中，所述返航点设置操作包括用于对所述待确认返航点的当前位置信息进行自定义修改的操作。

本步骤中，返航点设置操作用于用户根据待生效返航点的当前位置信息，设置可移动平台的待生效返航点。由于返航点设置操作包括用于对待确认返航点的当前位置信息进行修改的操作，因此用户可以对待确认返航点的当前位置信息进行自定义修改，即用户能够根据需求灵活设置待确认返航点的当前位置信息，从而不仅能依照控制终端的显示界面推送的待确认返航点的当前位置信息控制可移动平台返航，还能由用户自定义待确认返航点的当前位置信息控制可移动平台返航，以灵活设置待生效返航点的位置。例如控制终端可以通过麦克风采集用户输入的语音“选择控制终端作为返航点”。又例如，控制终端的显示界面可以获取用户的返航点设置操作，以自定义待确认返航点的当前位置信息。

示例性的，返航点设置操作可以包括语音输入操作，例如，控制终端可以通过麦克风采集用户输入的语音“向北移动20米”，并根据该语音对待确认返航点的当前位置信息进行更新。

示例性的，返航点设置操作可以包括文字输入操作，例如，控制终端可以通过文本框获取用户输入的文字“向北移动20米”，并根据该文字对待确认返航点的当前位置信息进行更新。

步骤303，根据所述返航点设置操作，确定所述待生效返航点的位置信息，并控制所述可移动平台能够根据所述待生效返航点的位置信息进行返航。

本步骤中，控制终端可以根据返航点设置操作，修改待生效返航点的当前位置信息，在待确认返航点经确认之后，将待确认返航点的当前位置信息作为待生效返航点的位置信息，并控制可移动平台能够根据待生效返航点的位置信息进行返航。在控制终端控制可移动平台能够根据待生效返航点的位置信息进行返航后，可移动平台将待生效返航点作为其实际的返航点进行返航，之后，在可移动平台需要自动返航时，可移动平台可以根据其实际的返航点进行返航。

由于用户通过返航点设置操作能够根据需求灵活设置待确认返航点的当前位置信息，因此用户通过返航点设置操作能够灵活设置可移动平台的返航点的位置信息。

本实施例中，通过获取用户根据控制终端输出的待确认返航点的当前位置信息输入的返航点设置操作，根据返航点设置操作确定待生效返航点的位置信息，并控制可移动平台能够根据待生效返航点的位置信息进行返航，由于返航点设置操作包括用于对待确认返航点的当前位置信息进行自定义修改的操作，使得用户可以根据需求灵活设置待确认返航点的当前位置信息，从而灵活设置可移动平台的返航点的位置信息，与只能从控制终端的当前位置点和可移动平台的当前位置点中选择一者更新可移动平台的返航点相比，扩大了可移动平台的返航点的更新范围，使得可移动平台实际的返航点可以与用户期望的返航点的位置一致，提高了用户的使用体验。

在图3所示实施例的基础上，可选的，控制终端可以将定时器到达时的待确认返航点确认为待生效返航点，该定时器可以用于限制用户输入返航点设置操作的时长，从而有利于简化用户操作。

或者，可选的，返航点设置操作可以包括：返航点确认操作。相应的，步骤302具体可以包括：获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点确认操作，以生成返航点确认指令，所述返航点确认指令用于指示将所述待确认返航点的当前位置信息作为所述待生效返航点的位置信息。示例性的，可以通过确认按钮获取用户输入的返航点确认操作。通过返航点确认操作，使得用户可以通过输入操作的方式确认待确认返航点是需要生效的返航点即待生效返航点，即在用户通过返航点确认操作确认的待确认返航点才能作为待生效返航点，有利于确保待生效返航点的准确性。

图4为本申请另一实施例提供的返航控制方法的流程示意图，本实施例在图3所示实施例的基础上，主要描述了返航点设置操作的可选实现方式，如图4所示，本实施例的方法可以包括：

步骤401，显示待确认返航点的当前位置信息。

需要说明的是，步骤401与步骤301类似，在此不再赘述。

步骤402，获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点修改操作，以生成返航点修改指令，所述返航点修改指令用于修改所述待确认返航点的当前位置信息。

步骤403，根据所述返航点修改操作，更新所述待确认返航点的当前位置信息。

示例性的，所述返航点修改操作可以包括第一返航点修改操作。相应的，步骤402具体可以包括：获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的第一返航点修改操作，以生成第一返航点修改指令，所述第一返航点修改指令用于指示将所述可移动平台的当前位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息。步骤403具体可以包括：根据所述第一返航点修改操作，将所述可移动平台的当前位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息。通过第一返航点修改操作，实现了用户可以选择可移动平台的当前位置作为待确认返航点的当前位置，在用户需要将可移动平台的当前位置或者其附近位置作为待生效返航点时，有利于提高用户的设置效率。

其中，所述根据所述第一返航点修改操作，将所述可移动平台的当前位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息，具体可以包括：根据所述第一返航点修改操作，确定是否能够获取到所述可移动平台的当前位置信息，若能够获取到所述可移动平台的当前位置信息，则将所述可移动平台的当前位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息。可选的，本实施例的方法还可以包括：若不能够获取到所述可移动平台的当前位置信息，则输出提示信息，该提示信息用于指示未将所述可移动平台的当前位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息的原因。通过在不能够获取到所述可移动平台的当前位置信息时该提示信息，使得用户可以获知未将可移动平台的当前位置作为待确认返航点的当前位置的具体原因，能够避免用户误认为控制终端异常导致无法响应第一返航点修改操作，有利于提高用户的使用体验。

示例性的，第一返航点修改操作的类型可以包括语音类型，例如控制终端可以通过麦克风采集用户输入的语音“选择可移动平台作为返航点”，并根据该语音将可移动平台的当前位置信息作为待确认返航点的当前位置信息。

需要说明的是，在可移动平台移动的过程中，当用户多次输入第一返航点修改操作时，多个第一返航点修改操作对应的可移动平台的当前位置信息可以不同，从而通过第一返航点修改操作能够修改待确认返航点的当前位置信息。例如，在可移动平台可以移动至位置1时，若用户输入第一返航点修改操作，则可以将位置1作为待确认返航点的当前位置，进一步的，在可移动平台移动至位置2时，若用户输入第一返航点修改操作，则可以将位置2作为待确认返航点的当前位置。

示例性的，本实施例的方法还可以包括：显示第一修改按钮，所述第一修改按钮用于所述用户输入所述第一返航点修改操作。例如，第一返航点操作可以包括所述第一修改按钮的单击操作。通过第一修改按钮使得用户可以通过按钮输入第一返航点修改操作，与通过语音方式输入第一返航点修改操作相比用户无需记忆语音指令，有利于可以简化用户输入。

示例性的，所述返航点修改操作可以包括第二返航点修改操作。相应的，步骤402具体可以包括：获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的第二返航点修改操作，以生成第二返航点修改指令，所述第二返航点修改指令用于指示将所述控制终端的当前位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息。步骤403具体可以包括：根据所述第二返航点修改操作，将所述控制终端的当前位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息。通过第二返航点修改操作，实现了用户可以选择控制终端的当前位置作为待确认返航点的当前位置，在用户需要将控制终端的当前位置或者其附近位置作为待生效返航点时，有利于提高用户的设置效率。

其中，所述根据所述第二返航点修改操作，将所述控制终端的当前位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息，具体可以包括：根据所述第二返航点修改操作，确定是否能够获取到所述控制终端的当前位置信息，若能够获取到所述控制终端的当前位置信息，则将所述控制终端的当前位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息。可选的，本实施例的方法还可以包括：若不能够获取到所述控制终端的当前位置信息，则输出提示信息，该提示信息用于指示未将所述控制终端的当前位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息的原因。通过在不能够获取到所述控制终端的当前位置信息时该提示信息，使得用户可以获知未将控制终端的当前位置作为待确认返航点的当前位置的具体原因，能够避免用户误认为控制终端异常导致无法响应第二返航点修改操作，有利于提高用户的使用体验。

示例性的，第二返航点修改操作的类型可以包括语音类型，例如控制终端可以通过麦克风采集用户输入的语音“选择控制终端作为返航点”，并根据该语音将控制终端的当前位置信息作为待确认返航点的当前位置信息。

需要说明的是，在控制终端移动的过程中，当用户多次输入第二返航点修改操作时，多个第二返航点修改操作对应的控制终端的当前位置信息可以不同，从而通过第二返航点修改操作能够修改待确认返航点的当前位置信息。例如，在控制终端可以移动至位置3时，若用户输入第二返航点修改操作，则可以将位置3作为待确认返航点的当前位置，进一步的，在控制终端移动至位置4时，若用户输入第二返航点修改操作，则可以将位置4作为待确认返航点的当前位置。

示例性的，本实施例的方法还可以包括：显示第二修改按钮，所述第二修改按钮用于所述用户输入所述第二返航点修改操作。例如，第二返航点操作可以包括所述第二修改按钮的双击操作。通过第二修改按钮使得用户可以通过按钮输入第二返航点修改操作，与通过语音方式输入第二返航点修改操作相比用户无需记忆语音指令，有利于可以简化用户输入。

示例性的，所述返航点修改操作可以包括第三返航点修改操作。相应的，步骤402具体可以包括：获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的第三返航点修改操作，以生成第三返航点修改指令，所述第三返航点修改指令用于指示将目标位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息。步骤403具体可以包括：根据所述第三返航点修改操作，将所述目标位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息。通过第三返航点修改操作，使得用户可以灵活选择根据需求将待确认返航点的当前位置信息修改为目标位置信息，有利于提高用户设置待确认返航点的位置的灵活性。

需要说明的是，前述第一返航点修改操作、第二返航点修改操作、第三返航点修改操作可以任意组合。例如，返航点修改操作可以包括第一返航点修改操作和第三返航点修改操作，用户可以根据第一返航点修改操作将可移动平台的当前位置1作为待确认返航点的当前位置，进一步的，用户可以根据第三返航点修改操作选择当前位置1附近的其他位置作为待确认返航点的当前位置。又例如，返航点修改操作可以包括第二返航点修改操作和第三返航点修改操作，用户可以根据第二返航点修改操作将控制终端的当前位置3作为待确认返航点的当前位置，进一步的，用户可以根据第三返航点修改操作选择当前位置3附近的其他位置作为待确认返航点的当前位置。通过第一返航点修改操作和/或第二返航点修改操作与第三返航点修改操作组合，可以提高用户设置待生效返航点的效率。

示例性的，所述根据所述第三返航点修改操作，将所述目标位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息，具体可以包括：根据所述第三返航点修改操作，确定所述目标位置信息与目标设备的当前位置信息之间的距离是否小于距离阈值；若所述目标位置信息与所述目标设备的当前位置信息之间的距离小于所述距离阈值，则将所述目标位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息。通过在目标位置信息与目标设备的当前位置信息之间的距离小于距离阈值时，将目标位置信息作为待确认返航点的当前位置信息，可以实现将待确认返航点的位置限制在距离目标设备的当前位置的一定范围内，可以避免由于可移动平台的返航点距离目标设备过远所带来的安全问题，有利于提高安全性，例如可以避免由于可移动平台的返航点距离目标设备过远导致可移动平台的电量无法支持可移动平台返回至返航点的问题。

示例性的，所述根据所述第三返航点修改操作，将所述目标位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息，还可以包括：若所述目标位置信息与所述目标设备的当前位置信息之间的距离大于所述距离阈值，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于指示未将所述目标位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息的原因。此时，第一提示信息例如可以为“距离可移动平台和控制终端过远”。通过在目标位置信息与目标设备的当前位置信息之间的距离大于距离阈值时输出第一提示信息，使得用户可以获知不能将目标位置信息作为待确认返航点的当前位置信息的具体原因，有利于减小用户修改待确认返航点的当前位置信息的错误操作。

需要说明的是，对于第一提示信息的具体类型，本申请可以不做限定。示例性的，第一提示信息的类型可以包括下述中的一种或多种：语音提示、文字提示、指示灯提示或振动提示。示例性的，可以通过吐丝(toast)框输出第一提示信息，其中，toast是安卓(android)中的一种简易的消息提示框。

示例性的，所述根据所述第三返航点修改操作，将所述目标位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息之后，还包括：确定所述待确认返航点的当前位置信息与所述目标设备的当前位置信息之间的距离是否大于距离阈值；若所述待确认返航点的当前位置信息与所述目标设备的当前位置信息之间的距离大于所述距离阈值，则将返航点确认按钮设置为不可操作，所述返航点确认按钮用于所述用户输入所述返航点确认操作。通过在目标位置信息与目标设备的当前位置信息之间的距离大于距离阈值时，将用于用户输入返航点确认操作的返航点确认按钮设置为不可操作，可以实现将待确认返航点的位置限制在距离目标设备的当前位置的一定范围内，可以避免由于可移动平台的返航点距离目标设备过远所带来的安全问题，有利于提高安全性。

在将返航点确认按钮设置为不可操作之后，可以表示用户无法输入返航点确认操作，即用户无法确认待生效返航点。可以理解的是，在所述待确认返航点的当前位置信息与所述目标设备的当前位置信息之间的距离小于所述距离阈值时，返航点确认按钮可以为可操作，可以表示用户可以输入返航点确认操作，即用户可以确认待生效返航点。

需要说明的是，对于将返航点确认按钮设置为不可操作的具体方式，本申请实施例可以不做限定，示例性的，可以通过将返航点确认按钮置灰的方式，将其设置为不可操作。

示例性的，本实施例的方法还可以包括：若所述待确认返航点的当前位置信息与所述目标设备的当前位置信息之间的距离大于所述距离阈值，则输出第二提示信息，所述第二提示信息用于指示所述返航点确认按钮设置为不可操作的原因。此时，第一提示信息例如可以为“距离可移动平台和控制终端过远”。通过在目标位置信息与目标设备的当前位置信息之间的距离大于距离阈值时输出第二提示信息，使得用户可以获知返航点确认按钮不可操作的具体原因，有利于减小用户修改待确认返航点的当前位置信息的错误操作。

需要说明的是，目标设备的个数可以为一个或多个，当目标设备的个数为多个时，具体可以包括：若所述目标位置信息与多个目标设备中一个目标设备之间的距离小于距离阈值，则将所述目标位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息。示例性的，所述目标设备包括所述可移动平台和/或所述控制终端。

其中，距离阈值可以根据需求灵活设计，示例性的，距离阈值可以为2公里。

示例性的，所述根据所述第三返航点修改操作，将所述目标位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息之后，还可以包括：确定所述待确认返航点的当前位置信息是否位于目标区域，所述目标区域包括不允许所述可移动平台移动到达的区域；若所述待确认返航点的当前位置信息位于目标区域中，则将返航点确认按钮设置为不可操作，所述返航点确认按钮用于所述用户输入所述返航点确认操作。通过在待确认返航点的当前位置信息位于目标区域中时，将用于用户输入返航点确认操作的返航点确认按钮设置为不可操作，可以实现将待确认返航点的位置限制在目标区域之外，可以避免由于可移动平台的返航点位于目标区域所带来的安全问题，有利于提高安全性。

需要说明的是，当可移动平台为无人飞行器时，目标区域可以包括禁飞区。

示例性的，本实施例的方法还可以包括：若所述待确认返航点的当前位置信息位于目标区域，则输出第二提示信息，所述第二提示信息用于指示所述返航点确认按钮设置为不可操作的原因。此时，第二提示信息例如可以为“无法设置在禁飞区”。通过待确认返航点的当前位置信息位于目标区域时输出第二提示信息，使得用户可以获知返航点确认按钮不可操作的具体原因，有利于减小用户修改待确认返航点的当前位置信息的错误操作。

需要说明的是，对于第二提示信息的具体类型，本申请可以不做限定。示例性的，第二提示信息的类型可以包括下述中的一种或多种：语音提示、文字提示、指示灯提示或振动提示。示例性的，可以通过吐丝(toast)框输出第二提示信息。

本实施例中，通过获取用户根据待确认返航点的当前位置信息输入的返航点修改操作，以生成返航点修改指令，返航点修改指令用于修改待确认返航点的当前位置信息，根据返航点修改操作，更新待确认返航点的当前位置信息，实现了根据返航点修改操作更新待确认返航点的当前位置信息，使得用户可以根据需求灵活设置待确认返航点的当前位置信息，从而灵活设置可移动平台的返航点的位置信息。

图5为本申请又一实施例提供的返航控制方法的流程示意图，本实施例在前述实施例的基础上，主要描述了一种通过地图显示待确认返航点的当前位置信息的具体实现方式，如图5所示，本实施例的方法可以包括：

步骤501，显示返航点标识以及包括待确认返航点的地图，所述返航点标识用于标识所述待确认返航点在所述地图中的当前位置信息。

本步骤中，返航点标识在地图中所标识出的位置即为待确认返航点的当前位置信息对应于地图中的位置。通过显示返航点标识以及包括待确认返航点的地图，使得用户可以从地图中直观的获知待确认返航点的当前位置信息，有利于提高用户的使用体验。

可选的，在步骤501的基础上，还可以显示下述中的一种或多种：可移动平台标识、控制终端标识、所述可移动平台的朝向或所述可移动平台标识与所述返航点标识之间的连线；其中，所述可移动平台标识用于标识所述可移动平台在所述地图中的当前位置信息；所述控制终端标识用于标识所述控制终端在所述地图中的当前位置信息。

通过显示可移动平台标识，使得用户可以从地图中直观获知可移动平台的当前位置，有利于用户确定待确认返航点的当前位置与可移动平台的当前位置的位置关系，使得用户可以根据该位置关系确定期望的待生效返航点的位置，从而能够提高更新返航点的效率。

通过显示控制终端标识，使得用户可以从地图中直观获知控制终端的当前位置，有利于用户确定待确认返航点的当前位置与控制终端的当前位置的位置关系，使得用户可以根据该位置关系确定期望的待生效返航点的位置，从而能够提高更新返航点的效率。

通过显示可移动平台的朝向，使得用户可以从地图中直观获知可移动平台的朝向，有利于用户确定待确认返航点的当前位置与可移动平台的朝向的方位关系，使得用户可以根据该方位关系确定期望的待生效返航点的位置，有利于提高更新返航点的效率。

通过显示可移动平台标识与返航点标识之间的连线，用户可以直观的获知待确认返航点的当前位置与可移动平台的当前位置的位置关系，使得用户可以根据该位置关系确定期望的待生效返航点的位置，有利于提高更新返航点的效率。

示例性的，所述可移动平台标识和所述可移动平台的朝向可以分别显示；或者，所述可移动平台标识还可以用于标识所述可移动平台的朝向，从而能够减小所显示的元素数量，简化界面。

例如，如图6A和图6B所示，“H”可以表示返航点标识，右侧的三角箭头图标可以表示第一修改按钮，三角箭头图标下方遥控图标可以表示第二修改按钮。例如，如图6B所示，“H”下方的三角箭头可以表示可移动平台标识。需要说明的是，图6A和图6B中“确认”按钮可以用于用户输入前述返航点确认操作，“取消”按钮可以用于用户输入取消操作，在用户输入取消操作后可以取消显示返航点标识以及包括待确认返航点的地图。

步骤502，获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点设置操作，以生成返航点设置指令，所述返航点设置指令用于根据所述待确认返航点的当前位置信息，设置可移动平台的待生效返航点。

本步骤中，示例性的，所述返航点设置操作包括返航点修改操作，所述返航点修改操作包括地图拖动操作和/或返航点标识移动操作，其中，所述地图更新操作可以包括用于拖动地图的操作；所述返航点标识移动操作包括用于移动返航点标识位置的操作。需要说明的是，所述地图拖动操作和返航点标识移动操作，可以理解为前述第三返航点修改操作在通过地图方式显示待确认返航点的当前位置信息下的一种可选实现方式。

示例性的，步骤502具体可以包括如下步骤A至步骤C。

步骤A，获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的地图拖动操作，以生成地图拖动指令，所述地图拖动指令用于指示拖动后需要显示的地理范围。

步骤B，根据所述地图拖动操作，保持所述返航点标识在地图显示区域中的位置固定，并显示所述地理范围对应的地图。

步骤C，将所述地图中，所述返航点标识在所述地图显示区域中的当前位置所对应的地图位置信息，作为所述待确认返航点的当前位置信息。

通过返航点修改操作包括地图拖动操作，使得用户能够通过与地图相同的操作方式更新待确认返航点的当前位置信息，便于用户掌握且直观性强，有利于用户使用。为了便于用户获知可以通过拖动地图的方式修改待确认返航点的当前位置信息，如图6A和图6B所示，还可以显示“拖动以重新定位返航点”的提示信息。

和/或，示例性的，步骤502具体可以包括：获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点标识移动操作，以生成返航点标识移动指令，所述返航点标识移动指令用于指示所述返航点标识在地图显示区域中的目标位置；根据所述返航点标识移动操作，保持所述地图固定，将所述返航点标识在所述地图显示区域中的位置调整至所述目标位置；将所述地图中，所述返航点标识在所述地图显示区域中的当前位置所对应的地图位置信息，作为所述待确认返航点的当前位置信息。

其中，返航点标识移动操作具体可以为能够移动返航点标识在地图中的位置的任意类型操作。示例性的，返航点标识移动操作可以包括返航点标识拖动操作。通过返航点修改操作包括返航点标识移动操作，使得用户能够通过移动标识的方式更新待确认返航点的当前位置信息，直观性强，有利于用户使用。

示例性的，本实施例的方法还可以包括：获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的地图放大/缩小操作，以生成地图放大/缩小指令，所述地图放大/缩小指令用于指示放大/缩小后需要显示的地理范围；根据所述地图放大/缩小操作，保持所述返航点标识在地图显示区域中的位置固定，并显示所述地理范围对应的地图。从而使得用户能够根据需求选择合适的地图比例尺查看地图，有利于提高用户的使用体验。需要说明的是，对于地图放大/缩小操作的具体类型，本申请实施例不做限定，示例性的，可以包括双指缩放等。其中，默认的地图比例尺例如可以为1:50米。

需要说明的是，在返航点修改操作不包括地图拖动操作时，与地图放大/缩小操作类似，本实施例的方法还可以包括步骤A和步骤B，从而使得用户能够通过拖动地图的方式选择需要查看的地图范围，有利于提高用户的使用体验。

步骤503，根据所述返航点设置操作，确定所述待生效返航点的位置信息，并控制所述可移动平台能够根据所述待生效返航点的位置信息进行返航。

本步骤中，所述控制所述可移动平台能够根据所述待生效返航点的位置信息进行返航，具体可以包括：将所述待生效返航点的位置信息发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台根据所述待生效返航点的位置信息生效所述返航点。

示例性的，控制终端可以直接将所述待生效返航点的位置信息发送至所述可移动平台。从而有利于简化实现，减小用户从设置完成待生效返航点到可移动平台成功生效该返航点的等待时长，提高了用户的使用体验。

或者，示例性的，控制终端可以对待生效返航点的位置信息进行坐标系转换，得到待生效返航点的转换后的位置信息，并将转换后的位置信息发送至所述可移动平台。从而使得控制终端和可移动平台可以使用不同的坐标系表示返航点的位置，有利于提高灵活性。

示例性的，步骤503之后还可以包括：确定所述可移动平台的生效结果信息，所述生效结果信息用于指示所述可移动平台是否成功生效所述待生效返航点；根据所述生效结果信息，输出第三提示信息。当生效结果信息指示可移动平台成功生效待生效返航点时，第三提示信息例如可以为“返航点更新成功”；当生效结果信息指示可移动平台成功生效待生效返航点时，第三提示信息例如可以为“返航点更新失败”。通过根据生效结果信息输出第三提示信息，使得用户能够获知可移动平台是否成功生效待生效返航点，有利于用户了解可移动平台实际的返航点。

需要说明的是，对于确定所述可移动平台的生效结果信息的具体方式，本申请实施例可以不做限定。示例性的，当控制终端接收可移动平台发送的确认(Acknowledge，ACK)消息时，可以确定生效结果信息具体用于指示所述可移动平台成功生效所述待生效返航点。示例性的，当控制终端未接收可移动平台发送的确认消息，或者接收到可移动平台发送的(Non-Acknowledge，ACK)消息时，可以确定生效结果信息具体用于指示所述可移动平台未成功生效所述待生效返航点。

需要说明的是，对于第三提示信息的具体类型，本申请可以不做限定。示例性的，第三提示信息的类型可以包括下述中的一种或多种：语音提示、文字提示、指示灯提示或振动提示。示例性的，可以通过吐丝(toast)框输出第三提示信息。

示例性的，所述输出第三提示信息包括：显示目标应用程序(Applicationprogram，APP)的主页面，所述主页面中包括所述第三提示信息，所述目标APP用于控制所述可移动平台。通过主页面包括第三提示信息，使得在输出第三提示信息时，用户能够及时通过主页面了解、控制可移动平台，便于用户使用控制终端控制可移动平台。

示例性的，所述主页面中还包括：所述可移动平台的第一视角拍摄获得的实时图像。从而有利于用户获知可移动平台的第一视角获得的实时图像。

以可移动平台为无人飞行器为例，当第三提示信息用于提示可移动平台成功生效待生效返航点时，主页面的显示内容可以如图7A所示。图7A中，“返航点更新成功”即为第三提示信息；“P”可以表示无人飞行器的飞行模式是P模式，即定位模式；“80％”表示无人飞行器的剩余电量，“RC”表示无人飞行器的遥控器(Remote Controller)，“高度”表示无人飞行器的飞行高度，“距离”表示无人飞行器与遥控器的距离，“速度”表示无人飞行器的飞行速度。“自动”表示自动(AUTO)拍照模式；“+3.0”表示曝光补偿量为+3曝光值(ExposureValues，EV)；“AE”表示曝光锁定。

以可移动平台为无人飞行器为例，当第三提示信息用于提示可移动平台未成功生效待生效返航点时，主页面的显示内容可以如图7B所示。图7B中，“返航点更新失败”即为第三提示信息；“取消”按钮用于用户输入取消操作，以取消将待生效返航点作为无人飞行器的返航点；“重试”按钮用于用户输入重试操作，以再次执行上述步骤“控制所述可移动平台能够根据所述待生效返航点的位置信息进行返航”。需要说明的是，图7B中与图7A中的相同内容，可以参见图7A中的相关描述，在此不再赘述。

本实施例中，通过显示返航点标识以及包括待确认返航点的地图，返航点标识用于标识待确认返航点在地图中的当前位置信息，获取用户根据待确认返航点的当前位置信息输入的返航点设置操作，根据返航点设置操作确定待生效返航点的位置信息，并控制可移动平台能够根据待生效返航点的位置信息进行返航，由于返航点设置操作包括用于对待确认返航点的当前位置信息进行自定义修改的操作，使得用户可以根据需求灵活设置地图中返航点标识的位置，以设置待确认返航点的当前位置信息，提高了用户设置可移动平台的返航点的直观性。

可选的，在上述实施例的基础上，所述显示待确认返航点的当前位置信息，具体可以包括：获取用户输入的更新返航点操作，以生成更新返航点指令，所述更新返航点指令用于指示需要更新所述可移动平台的返航点；根据所述更新返航点操作，显示待确认返航点的当前位置信息。通过更新返航点操作，用户可以选择是否显示待确认返航点的当前位置信息，使得待确认返航点的当前位置信息的显示能够符合用户需求，有利于提高用户的使用体验。

示例性的，所述获取用户输入的更新返航点操作之前，还可以包括：显示设置页面，所述设置页面中包括更新返航点入口，所述更新返航点入口用于所述用户输入所述更新返航点操作。通过设置页面中包括更新返航点入口，使得用户可以通过设置页面提供的更新返航点入口输入更新返航点操作，实现了操作入口的统一管理，有利于用户查找更新返航点入口。

或者，示例性的，所述获取用户输入的更新返航点操作之前，还可以包括：显示设置页面，所述设置页面中包括快捷菜单(Shortcurs)入口，所述快捷菜单入口用于获取用户输入的快捷菜单操作，以生成快捷菜单指令，所述快捷菜单指令用于指示显示快捷菜单，所述快捷菜单包括更新返航点入口，所述更新返航点入口用于所述用户输入所述更新返航点操作。通过设置页面中包括快捷菜单入口，快捷菜单中包括更新返航点入口，使得用户可以通过设置页面的快捷菜单中提供的更新返航点入口输入更新返航点操作，实现了操作入口的分类管理，在可移动平台的操作入口较多时，有利于用户快速找到更新返航点入口。

以可移动平台为无人飞行器为例，设置页面可以如图8所示，图8中“快捷”可以表示快捷菜单入口，快捷菜单可以包括“更新返航点”、“飞行模式”、“图像格式”、“手机充电”和“云台回中”入口的至少一个，其中，“更新返航点”可以表示更新返航点入口，“飞行模式”可以表示用于进行飞行模式设置的入口，“图像格式”可以表示用于进行图像设置的入口，“连接”可以表示用于进行连接设置的入口，“手机充电”可以表示用于进行手机充电设置的入口，“云台回中”可以表示用于对云台进行回中设置的入口。如图8所示，设置页面中除了包括“快捷菜单”，还可以包括其他选项，其中，“安全”(Safety)，用于用户进行安全相关的设置，“控制”(Control)，用于用户进行可移动平台的控制相关的设置，“相机”(Camera)，用于用户进行相机相关的设置，“图像”(Image)用于用户进行图像相关的设置。

示例性的，所述显示设置界面，具体可以包括：获取用户输入的设置操作，以生成设置指令，所述设置指令用于指示显示设置界面；根据所述设置操作，显示所述设置界面。通过获取用户输入的设置操作，并根据设置操作显示设置界面，用户可以选择是否显示设置界面，使得设置界面的显示能够符合用户需求，有利于提高用户的使用体验。

示例性的，所述获取用户输入的设置操作，具体可以包括：显示目标应用程序APP的主页面，所述主页面中包括设置入口，所述目标APP用于控制所述可移动平台；获取用户通过所述设置入口输入的设置操作。通过主页面中包括设置入口，使得用户在操作主页面时能够输入设置操作，有利于方便用户输入设置操作。其中，设置入口例如可以为图7A和图7B右上角的、中间是圆形且边缘是六边形的图标。

示例性的，所述主页面中还可以包括：所述可移动平台的第一视角拍摄获得的图像，例如实时图像。

示例性的，所述根据所述更新返航点操作，显示待确认返航点的当前位置信息，具体可以包括：在接收到所述更新返航点操作后，确定是否满足返航点更新条件；若满足所述返航点更新条件，则显示待确认返航点的当前位置信息。其中，返航点更新条件可以是指需要更新返航点需要满足的条件，当满足返航点更新条件时，可以表示允许对返航点进行更新，从而可以显示待确认返航点的当前位置信息。当不满足返航点更新条件时，可以表示不允许对返航点进行更新，从而可以不显示待确认返航点的当前位置信息。

需要说明的是，返航点更新条件可以根据需求灵活设计。示例性的，所述返航点更新条件，可以包括下述中的一种或多种：可移动平台已开始移动、已获得所述可移动平台的当前位置信息或已获得所述控制终端的当前位置信息。

当可移动平台为无人飞行器时，所述可移动平台已开始移动具体可以为可移动平台已起飞。通过返航点更新条件包括可移动平台已开始移动，避免用户在可移动平台未开始移动时，对返航点进行无效设置，有利于提高用户的使用体验。

通过返航点更新条件包括已获得可移动平台的当前位置信息，能够确保用户在更新返航点时能够获知可移动平台的当前位置，从而使得用户能够根据待确认返航点的当前位置与可移动平台的当前位置的位置关系确定期望的待生效返航点的位置，有利于提高用户更新返航点的效率及准确性。

通过返航点更新条件包括已获得控制终端的当前位置信息，能够确保用户在更新返航点时能够获知控制终端的当前位置，从而使得用户能够根据待确认返航点的当前位置与控制终端的当前位置的位置关系确定期望的待生效返航点的位置，有利于提高用户更新返航点的效率及准确性。

示例性的，还可以包括：若不满足所述返航点更新条件，则输出第四提示信息，所述第四提示信息用于指示未显示待确认返航点的当前位置信息的原因。通过在不满足返航更新条件时输出第四提示信息，使得用户可以获知未显示待确认返航点的当前位置信息的具体原因，能够避免用户误认为控制终端异常导致无法响应更新返航点操作，有利于提高用户的使用体验。

需要说明的是，对于第四提示信息的具体类型，本申请可以不做限定。示例性的，第四提示信息的类型可以包括下述中的一种或多种：语音提示、文字提示、指示灯提示或振动提示。示例性的，可以通过吐丝(toast)框输出第四提示信息。

示例性的，所述根据所述更新返航点操作，显示待确认返航点的当前位置信息，具体可以包括：根据所述更新返航点操作，弹窗显示待确认返航点的当前位置信息。通过弹窗显示待确认返航点的当前位置信息，实现了将待确认返航点的当前位置信息独立显示在一个窗口中，使得待确认返航点的当前位置信息的显示区域大小不再受限于其他信息的显示，有利于用户了解并修改待确认返航点的当前位置信息。

可选的，在上述实施例的基础上，所述待确认返航点的初始位置信息包括所述可移动平台的当前位置信息或所述控制终端的当前位置信息。其中，待确认返航点的初始位置信息可以理解为用户未对待确认返航点的当前位置信息进行修改之前，待确认返航点的当前位置信息。通过待确认返航点的当前位置信息包括可移动平台的当前位置信息或控制终端的当前位置信息，使得用户可以在待确认返航点的当前位置信息是可移动平台或控制终端的当前位置信息的基础上进一步的对待确认返航点的当前位置信息进行修改，由于用户期望的返航点通常与可移动平台或控制终端的当前位置相关，因此能够便于用户修改待确认返航点的当前位置，有利于提高用户的使用体验。

示例性的，还可以包括如下步骤：若已获得所述可移动平台的当前位置信息，则确定所述待确认返航点的初始位置信息包括所述可移动平台的当前位置信息。从而能够实现在能够获得可移动平台的当前位置信息时，便将可移动平台的当前位置信息作为待确认返航点的初始位置信息，使得用户能够优先根据可移动平台修改待确认返航点的当前位置。

示例性的，还可以包括如下步骤：若未获得所述可移动平台的当前位置信息，则确定所述待确认返航点的初始位置位置信息包括所述控制终端的当前位置信息。从而能够实现在无法获得可移动平台的当前位置信息的基础上，还可以将控制终端的当前位置信息作为待确认返航点的初始位置信息，从而能够尽量确保用户可以根据相关位置修改待确认返航点的当前位置。

图9为本申请一实施例提供的控制终端的结构示意图，如图9所示，该控制终端900可以包括：

显示屏901，用于显示信息；以及，

一个或多个处理器902，单独地或共同地工作，用于执行以下操作：

显示待确认返航点的当前位置信息；

获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点设置操作，以生成返航点设置指令，所述返航点设置指令用于根据所述待确认返航点的当前位置信息，设置可移动平台的待生效返航点；其中，所述返航点设置操作包括用于对所述待确认返航点的当前位置信息进行自定义修改的操作；

根据所述返航点设置操作，确定所述待生效返航点的位置信息，并控制所述可移动平台能够根据所述待生效返航点的位置信息进行返航。

本实施例提供的控制终端，可以用于执行前述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果与方法实施例类似，在此不再赘述。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (41)

1.一种返航控制方法，应用于控制终端，其特征在于，包括：

显示待确认返航点的当前位置信息；

获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点设置操作，以生成返航点设置指令，所述返航点设置指令用于根据所述待确认返航点的当前位置信息，设置可移动平台的待生效返航点；其中，所述返航点设置操作包括用于对所述待确认返航点的当前位置信息进行自定义修改的操作；

根据所述返航点设置操作，确定所述待生效返航点的位置信息，并控制所述可移动平台能够根据所述待生效返航点的位置信息进行返航。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述返航点设置操作包括返航点确认操作；

所述获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点设置操作，包括：

获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点确认操作，以生成返航点确认指令，所述返航点确认指令用于指示将所述待确认返航点的当前位置信息作为所述待生效返航点的位置信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述返航点设置操作包括返航点修改操作；

所述获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点设置操作，包括：

获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点修改操作，以生成返航点修改指令，所述返航点修改指令用于修改所述待确认返航点的当前位置信息；

根据所述返航点修改操作，更新所述待确认返航点的当前位置信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述返航点修改操作包括第一返航点修改操作；

所述获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点修改操作，包括：

获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的第一返航点修改操作，以生成第一返航点修改指令，所述第一返航点修改指令用于指示将所述可移动平台的当前位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息；

所述根据所述返航点修改操作，更新所述待确认返航点的当前位置信息，包括：根据所述第一返航点修改操作，将所述可移动平台的当前位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示第一修改按钮，所述第一修改按钮用于所述用户输入所述第一返航点修改操作。

6.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述返航点修改操作包括第二返航点修改操作；

所述获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点修改操作，包括：

获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的第二返航点修改操作，以生成第二返航点修改指令，所述第二返航点修改指令用于指示将所述控制终端的当前位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息；

所述根据所述返航点修改操作，更新所述待确认返航点的当前位置信息，包括：根据所述第二返航点修改操作，将所述控制终端的当前位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

显示第二修改按钮，所述第二修改按钮用于所述用户输入所述第二返航点修改操作。

8.根据权利要求3-5任一项所述的方法，其特征在于，所述返航点修改操作包括第三返航点修改操作；

所述获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点修改操作，包括：

获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的第三返航点修改操作，以生成第三返航点修改指令，所述第三返航点修改指令用于指示将目标位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息；

所述根据所述返航点修改操作，更新所述待确认返航点的当前位置信息，包括：根据所述第三返航点修改操作，将所述目标位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三返航点修改操作，将所述目标位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息，包括：

根据所述第三返航点修改操作，确定所述目标位置信息与目标设备的当前位置信息之间的距离是否小于距离阈值；

若所述目标位置信息与目标设备的当前位置信息之间的距离小于所述距离阈值，则将所述目标位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标位置信息与所述目标设备的当前位置信息之间的距离大于所述距离阈值，则输出第一提示信息，所述第一提示信息用于指示未将所述目标位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息的原因。

11.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三返航点修改操作，将所述目标位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息之后，还包括：

确定所述待确认返航点的当前位置信息与目标设备的当前位置信息之间的距离是否大于距离阈值；

若所述待确认返航点的当前位置信息与所述目标设备的当前位置信息之间的距离大于所述距离阈值，则将返航点确认按钮设置为不可操作，所述返航点确认按钮用于所述用户输入所述返航点确认操作。

12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述目标设备包括所述可移动平台和/或所述控制终端。

13.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第三返航点修改操作，将所述目标位置信息作为所述待确认返航点的当前位置信息之后，还包括：

确定所述待确认返航点的当前位置信息是否位于目标区域中，所述目标区域包括不允许所述可移动平台到达的区域；

若所述待确认返航点的当前位置信息位于目标区域中，则将返航点确认按钮设置为不可操作，所述返航点确认按钮用于所述用户输入所述返航点确认操作。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述目标区域包括禁飞区。

15.根据权利要求11或13所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

输出第二提示信息，所述第二提示信息用于指示所述返航点确认按钮设置为不可操作的原因。

16.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示待确认返航点的当前位置信息，包括：

显示返航点标识以及包括待确认返航点的地图，所述返航点标识用于标识所述待确认返航点在所述地图中的当前位置信息。

17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述返航点设置操作包括返航点修改操作，所述返航点修改操作包括地图拖动操作和/或返航点标识移动操作，其中，所述地图拖动操作包括用于拖动地图的操作，所述返航点标识移动操作包括用于移动返航点标识位置的操作。

18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点设置操作，包括：

获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的地图拖动操作，以生成地图拖动指令，所述地图拖动指令用于指示拖动后需要显示的地理范围；

根据所述地图拖动操作，保持所述返航点标识在地图显示区域中的位置固定，并显示所述地理范围对应的地图；

将所述地图中，所述返航点标识在所述地图显示区域中的当前位置所对应的地图位置信息，作为所述待确认返航点的当前位置信息。

19.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点设置操作，包括：

获取用户根据所述待确认返航点的当前位置信息输入的返航点标识移动操作，以生成返航点标识移动指令，所述返航点标识移动指令用于指示所述返航点标识在地图显示区域中的目标位置；

根据所述返航点标识移动操作，保持所述地图固定，将所述返航点标识在所述地图显示区域中的位置调整至所述目标位置；

将所述地图中，所述返航点标识在所述地图显示区域中的当前位置所对应的地图位置信息，作为所述待确认返航点的当前位置信息。

20.根据权利要求16-19任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：显示下述中的一种或多种：

可移动平台标识、控制终端标识、所述可移动平台的朝向或所述可移动平台标识与所述返航点标识之间的连线；

其中，所述可移动平台标识用于标识所述可移动平台在所述地图中的当前位置信息；所述控制终端标识用于标识所述控制终端在所述地图中的当前位置信息。

21.根据权利要求1-5、16-19中任一项所述的方法，其特征在于，所述控制所述可移动平台能够根据所述待生效返航点的位置信息进行返航，包括：

将所述待生效返航点的位置信息发送至所述可移动平台，以使所述可移动平台能够根据所述待生效返航点的位置信息生效所述返航点。

22.根据权利要求21所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定所述可移动平台的生效结果信息，所述生效结果信息用于指示所述可移动平台是否成功生效所述待生效返航点；

根据所述生效结果信息，输出第三提示信息。

23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述输出第三提示信息包括：

显示目标应用程序APP的主页面，所述主页面中包括所述第三提示信息，所述目标APP用于控制所述可移动平台。

24.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述显示待确认返航点的当前位置信息，包括：

获取用户输入的更新返航点操作，以生成更新返航点指令，所述更新返航点指令用于指示需要更新所述可移动平台的返航点；

根据所述更新返航点操作，显示待确认返航点的当前位置信息。

25.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述获取用户输入的更新返航点操作之前，还包括：

显示设置页面，所述设置页面中包括更新返航点入口，所述更新返航点入口用于所述用户输入所述更新返航点操作。

26.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述获取用户输入的更新返航点操作之前，还包括：

显示设置页面，所述设置页面中包括快捷菜单入口，所述快捷菜单入口用于获取用户输入的快捷菜单操作，以生成快捷菜单指令，所述快捷菜单指令用于指示显示快捷菜单，所述快捷菜单包括更新返航点入口，所述更新返航点入口用于所述用户输入所述更新返航点操作。

27.根据权利要求25或26所述的方法，其特征在于，所述显示设置界面，包括：

获取用户输入的设置操作，以生成设置指令，所述设置指令用于指示显示设置界面；

根据所述设置操作，显示所述设置界面。

28.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述获取用户输入的设置操作，包括：

显示目标应用程序APP的主页面，所述主页面中包括设置入口，所述目标APP用于控制所述可移动平台；

获取用户通过所述设置入口输入的设置操作。

29.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述主页面中还包括：所述可移动平台的第一视角拍摄获得的实时图像。

30.根据权利要求24-26任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述更新返航点操作，显示待确认返航点的当前位置信息，包括：

在接收到所述更新返航点操作后，确定是否满足返航点更新条件；

若满足所述返航点更新条件，则显示待确认返航点的当前位置信息。

31.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述返航点更新条件，包括下述中的一种或多种：

可移动平台已开始移动、已获得所述可移动平台的当前位置信息或已获得所述控制终端的当前位置信息。

32.根据权利要求30所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若不满足所述返航点更新条件，则输出第四提示信息，所述第四提示信息用于指示未显示待确认返航点的当前位置信息的原因。

33.根据权利要求24所述的方法，其特征在于，所述根据所述更新返航点操作，显示待确认返航点的当前位置信息，包括：

根据所述更新返航点操作，弹窗显示待确认返航点的当前位置信息。

34.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待确认返航点的初始位置信息包括所述可移动平台的当前位置信息或所述控制终端的当前位置信息。

35.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若已获得所述可移动平台的当前位置信息，则确定所述待确认返航点的初始位置信息包括所述可移动平台的当前位置信息。

36.根据权利要求34所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若未获得所述可移动平台的当前位置信息，则确定所述待确认返航点的初始位置位置信息包括所述控制终端的当前位置信息。

37.一种控制终端，其特征在于，包括：

显示屏，用于显示信息；以及，

一个或多个处理器，单独地或共同地工作，用于执行权利要求1至36任一项所述的方法。

38.根据权利要求37所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端包括带屏遥控器和/或智能手机。

39.一种返航控制***，其特征在于，包括：可移动平台以及权利要求37或38所述的控制终端。

40.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包含至少一段代码，所述至少一段代码可由计算机执行，以控制所述计算机执行如权利要求1-36任一项所述的方法。

41.一种计算机程序，其特征在于，当所述计算机程序被计算机执行时，用于实现如权利要求1-36任一项所述的方法。

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