CN110291481B - 一种信息提示方法及控制终端 - Google Patents
一种信息提示方法及控制终端 Download PDFInfo
- Publication number
- CN110291481B CN110291481B CN201880010761.1A CN201880010761A CN110291481B CN 110291481 B CN110291481 B CN 110291481B CN 201880010761 A CN201880010761 A CN 201880010761A CN 110291481 B CN110291481 B CN 110291481B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- obstacle
- distance
- area
- image
- control terminal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 230000015654 memory Effects 0.000 claims description 21
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 11
- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims description 6
- 230000002349 favourable effect Effects 0.000 abstract 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 4
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 206010034719 Personality change Diseases 0.000 description 1
- 230000003416 augmentation Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 description 1
- 238000003973 irrigation Methods 0.000 description 1
- 230000002262 irrigation Effects 0.000 description 1
- 238000013507 mapping Methods 0.000 description 1
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 1
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0808—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for aircraft
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/10—Simultaneous control of position or course in three dimensions
- G05D1/101—Simultaneous control of position or course in three dimensions specially adapted for aircraft
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- User Interface Of Digital Computer (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Telephone Function (AREA)
Abstract
本申请实施例公开了提供了一种信息提示方法及控制终端，该方法应用于控制终端，该方法包括：接收无人机发送的用于提示存在障碍物的障碍物提示信息，所述障碍物提示信息携带所述障碍物的方位信息；根据所述方位信息，于姿态球中在所述障碍物所在方位显示用于提示存在距离小于预设阈值的障碍物的第一图像。可见，通过实施本申请实施例，有利于提高无人机的安全性。
Description
技术领域
本申请涉及控制领域，具体涉及一种信息提示方法及控制终端。
背景技术
随着科学技术的不断进步，无人机(unmanned aerial vehicle，UAV)的功能不断丰富，其应用领域也在不断扩展。例如，无人机可用于专业航拍，农业灌溉，电力巡航，遥感测绘，治安监控等。无人机通常由控制终端(如手机、平板电脑或穿戴式设备等)控制飞行。
然而在实践中发现，无人机在飞行过程中，容易撞到障碍物，导致无人机受损，严重的甚至会导致坠机。因此，如何提升无人机的安全性是目前亟待解决的问题。
发明内容
本申请公开了一种信息提示方法及控制终端，能够在姿态球中对障碍物进行提示，从而提高了无人机的安全性。
第一方面，本申请提供了一种信息提示方法，应用于控制终端，该方法包括：接收无人机发送的用于提示存在障碍物的障碍物提示信息，所述障碍物提示信息携带所述障碍物的方位信息；
根据所述方位信息，于姿态球中在所述障碍物所在方位显示用于提示存在距离小于预设阈值的障碍物的第一图像。
可见，通过实施第一方面所描述的方法，控制终端能够更加形象地展示障碍物与无人机的空间位置关系，从而便于用户控制无人机进行正确地航行，以避免碰撞障碍物，提高了无人机的安全性。
第二方面，本申请提供了一种控制终端，该控制终端包括：
通信单元，用于接收无人机发送的用于提示存在障碍物的障碍物提示信息，障碍物提示信息携带障碍物的方位信息；
处理单元，用于根据方位信息，于姿态球中在障碍物所在方位显示用于提示存在距离小于预设阈值的障碍物的第一图像。
第三方面，本申请提供了一种控制终端，该控制终端包括：存储器、处理器和通信装置，其中：
存储器，用于存储程序指令；
处理器，调用程序指令以用于：
通过通信装置接收无人机发送的用于提示存在障碍物的障碍物提示信息，障碍物提示信息携带障碍物的方位信息；
根据方位信息，于姿态球中在障碍物所在方位显示用于提示存在距离小于预设阈值的障碍物的第一图像。
第四方面，本申请提供了一种信息提示***，***包括控制终端和无人机，其中：
无人机，用于在检测到存在与无人机的距离小于预设阈值的障碍物时，向控制终端发送用于提示存在障碍物的障碍物提示信息；
控制终端，用于执行第一方面所描述的方法。
第二方面～第四方面的有益效果与第一方面的有益效果相同，第二方面～第四方面的有益效果，具体可参见第一方面的有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种***架构的示意图；
图2是本发明实施例提供的一种信息提示方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的一种控制终端的显示界面的示意图；
图4是本发明实施例提供的一种在姿态球中模拟障碍物形状图像的示意图；
图5～图10是本发明实施例提供的控制终端的显示界面的示意图；
图11是本发明实施例提供的一种控制终端的结构示意图；
图12是本发明实施例提供的另一种控制终端的结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案进行描述。
为了清楚地描述本发明实施例的方案，下面结合附图1对本发明实施例可能应用的业务场景和***架构进行说明。
图1为本发明实施例提供的一种可能的***架构的示意图。本发明实施例的无人机***包括无人机和控制终端。其中，该控制终端用于对无人机进行控制。该控制终端可以为手机、平板电脑、遥控器或其他穿戴式设备(手表或手环)等。值得一提的是，该控制端具有显示屏。图1以控制端为手机为例。可选的，无人机可包括飞行主体、云台以及摄像装置。飞行主体可包括多个旋翼以及驱动旋翼转动的旋翼电机，由此提供无人机1飞行所需动力。摄像装置通过云台搭载于飞行主体上。摄像装置用于在无人机的飞行过程中进行图像或视频拍摄，可包括但不限于多光谱成像仪、高光谱成像仪、可见光相机及红外相机等。云台可以为多轴传动及增稳***，可包括多个转动轴和云台电机。云台电机可通过调整转动轴的转动角度来对摄像装置的拍摄角度进行补偿，并可通过设置适当的缓冲机构来防止或减小摄像装置的抖动。当然，摄像装置可以直接或通过其他方式搭载于飞行主体上，本发明实施例不做限定。
可以理解的是，本发明实施例描述的***架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本发明实施例的技术方案，并不构成对于本发明实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着***架构的演变和新业务场景的出现，本发明实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
下面对本发明实施例提供的信息提示方法的具体流程进一步进行说明。
请参阅图2，图2为本发明实施例公开的一种信息提示方法的流程示意图。如图2所示，该信息提示方法可包括步骤201和202。其中：
201、当检测到存在与无人机的距离小于预设阈值的障碍物时，无人机向控制终端发送用于提示存在障碍物的障碍物提示信息。
其中，该障碍物提示信息携带障碍物的方位信息。其中，该方位信息可以指示某一个方位，例如该方位信息可以指示东、南、西、北或东偏南20度等方位。或者，该方位信息可以指示一个或多个方位区间，例如可以指示方位区间东偏南20度～东偏北20度。
202、控制终端根据方位信息，于姿态球中在障碍物所在方位显示用于提示存在距离小于预设阈值的障碍物的第一图像。
具体地，控制终端接收该障碍物提示信息之后，根据方位信息，于姿态球中在障碍物所在方位显示用于提示存在距离小于预设阈值的障碍物的第一图像。
其中，姿态球是用于显示飞机的姿态变化、相对位置和机头转向的圆形界面。例如，如图3所示，当障碍物的方位信息指示障碍物所在方位为北偏西20度～北偏东20度时，于姿态球的北偏西20度～北偏东20度方位显示第一图像。
由于姿态球能够显示无人机的姿态以及相对位置，因此在姿态球中显示用于提示具有障碍物的第一图像，能够更形象地向用户展示障碍物与无人机的空间位置关系。可见，通过实施图2所描述的方法，控制终端能够更加形象地展示障碍物与无人机的空间位置关系，从而便于用户控制无人机进行正确地航行，以避免碰撞障碍物，提高了无人机的安全性。
作为一种可选的实施方式，障碍物提示信息还携带无人机距障碍物的至少一个距离，该第一图像为根据该至少一个距离模拟生成的障碍物形状图像。通过实施该实施方式，可在姿态球中显示模拟的障碍物形状图像来向用户提示具有障碍物，可以更加形象地、直观地向用户提示障碍物。
例如，障碍物提示信息携带的方位信息为方位区间北偏西20度～北偏东20度，障碍物提示信息还携带方位区间北偏西20度～北偏东20度中每一个方位对应的无人机距障碍物的距离。控制终端根据每一个方位对应的距离模拟生成障碍物形状图像，并显示该障碍物形状图像，以提示存在距离小于预设阈值的障碍物。
如图4所示，正北方位对应的距离为2m(米)，即正北方位的障碍物距无人机的距离为2m，则可在姿态球中确定A点位置。北偏西10度方位对应的距离为2.5m，即北偏西10度方位的障碍物距无人机的距离为2.5m，则可在姿态球中确定B点位置。北偏西20度方位对应的距离为4m，即北偏西20度方位的障碍物距无人机的距离为4m，则可在姿态球中确定C点位置。北偏东10度方位对应的距离为2.5m，即北偏东10度方位的障碍物距无人机的距离为2.5m，则可在姿态球中确定D点位置。北偏东20度方位对应的距离为4m，即北偏东20度方位的障碍物距无人机的距离为4m，则可在姿态球中确定E点位置。同理，控制终端可按照相同原理根据方位区间北偏西20度～北偏东20度中每一个方位对应的无人机距障碍物的距离在姿态球中确定相应的位置，然后将确定的所有位置相连，即可模拟出障碍物的形状，进而生成障碍物形状图像。
当然，第一图像也可以不是模拟的障碍物形状图像，也可以是其他任何图像，如图5所示。
作为一种可选的实施方式，当距离小于预设阈值的障碍物存在于一个连续的区域时，姿态球上显示的第一图像包括一个连续的区域，当距离小于预设阈值的障碍物存在于多个不连续的区域时，姿态球上显示的第一图像包括多个不连续的区域。通过实施该实施方式，能够更形象地、直观地在姿态球提示障碍物所处区域。
若障碍物提示信息中携带的方位信息为一个方位区间，如北偏西20度～北偏东20度，则距离小于预设阈值的障碍物存在于一个连续的区域。也就是说，当障碍物提示信息中携带的方位信息为一个方位区间时，姿态球上显示的第一图像包括一个连续的区域。相应地，当障碍物提示信息中携带的方位信息为多个不重叠的方位区间时，姿态球上显示的第一图像包括多个连续的区域。
例如，如图3所示，当距离小于预设阈值的障碍物存在北偏西20度～北偏东20度时，第一图像包括一个连续的区域。如图6所示，当距离小于预设阈值的障碍物存在北偏西20度～北偏东20度以及西偏北10度～西偏南25度时，第一图像包括两个连续的区域。
作为一种可选的实施方式，第一图像包括第一区域，该第一区域的颜色根据第一区域的障碍物距无人机的距离确定，该第一区域为第一图像包括的任一区域。通过实施该实施方式，用户根据图像区域的颜色，就能快速识别该区域的障碍物距无人机的距离。可选的，第一区域的障碍物距无人机的距离可以为第一区域的障碍物上的点距无人机的最近距离。具体地，当第一图像中满足预设阈值的第一区域为多段，则第一区域数目为多个；当第一图像中满足预设阈值的第一区域为一段，则第一区域数目为一个；若整个第一图像均满足预设阈值，则第一区域为整个第一图像。
举例来说，如图6所示，第一图像包括区域1和区域2，区域1的障碍物距无人机的距离为小于或等于2m，区域2的障碍物距无人机的距离为大于2m而小于或等于3m，则区域1的颜色根据距离小于或等于2m对应的颜色确定，区域2的颜色根据距离大于2m而小于或等于3m对应的颜色确定。
可选的，当第一区域的障碍物距无人机的距离小于或等于第一阈值时，第一区域的颜色为红色。例如，若第一阈值为2m，则图6中区域1的颜色为红色。区域2的颜色可以为除红色之外的另一种颜色，如黄色。通过实施该实施方式，在距离第一区域的障碍物很近时，将第一区域的颜色显示为红色，能够更直观地提示无人机距第一区域的障碍物很近。
可选的，控制终端具有距离区间与图像颜色的对应关系，该第一区域的颜色为第一区域的障碍物距无人机的距离所处的距离区间对应的图像颜色。通过实施该实施方式，可以使用户更直观地分辨出不同区域的障碍物距无人机的距离。可选的，可设置图像颜色红色对应最小的距离区间。
下表1为距离区间与图像颜色的对应关系的一种示例。如下表1所示，图6的区域1的障碍物距无人机的距离为2m，处于区间[0，2.5]，因此图6的区域1的颜色为红色。图6的区域2的障碍物距无人机的距离为3m，处于区间(2.5，3.5]，因此图6的区域2的颜色为黄色。
表1
| 距离区间 | 图像颜色 |
| [0，2.5] | 红色 |
| (2.5，3.5] | 黄色 |
| (3.5，5] | 灰色 |
作为一种可选的实施方式，当障碍物提示信息携带的至少一个距离中的最小距离小于或等于第二阈值时，在姿态球中显示最小距离值。例如，如图7所示，第一图像包括区域1和区域2。区域1的障碍物距无人机的最小距离为2m，区域2的障碍物距无人机的最小距离为3m，当第二阈值为2.5时，在姿态球中显示最小距离值2m。通过实施该实施方式，可以提示用户障碍物距无人机的最小距离。
可选的，第二阈值可以等于第一阈值，或第二阈值可以大于或小于第一阈值，或第二阈值处于红色对应的距离区间，这样可以保证在第一图像出现红色的区域时才显示最小距离值。
可选的，可以对第一图像中红色的区域进行闪动，或者对距离无人机最近的红色区域进行闪动。
可选的，也可以在姿态球中显示无人机机头方向距障碍物的最近距离。
作为一种可选的实施方式，实时获取障碍物的提示信息，并根据障碍物的提示信息实时调整第一图像。
通过实施该实施方式，可以实施地对第一图像进行调整，以便用户掌握无人机与障碍物的最新位置关系。
作为一种可选的实施方式，控制终端接收无人机发送的用于提示存在障碍物的障碍物提示信息之后，还可根据方位信息，于第一人称主视角(First PersonView，FPV)显示界面中在障碍物所在的方位显示用于提示存在距离小于预设阈值的障碍物的第二图像。通过实施该实施方式，能够同时在姿态球和FPV界面显示用于提示具有障碍物的图像，避免用户错过用于提示具有障碍物的图像。
可选的，第一图像可以和第二图像不相同。
如图8所示，当障碍物的方位信息指示障碍物所在方位为北偏西20度～北偏东20度时，于姿态球的北偏西20度～北偏东20度方位显示第一图像。并且于FPV显示界面的北偏西20度～北偏东20度方位显示第二图像。
可选的，第二图像的形状可以为弧形。若360度的方位都具有障碍物，则第二图像可以为一个椭圆形状，构成一个避障环。
作为一种可选的实施方式，当距离小于预设阈值的障碍物存在于一个连续的区域时，FPV显示界面上显示的第二图像包括一个连续的区域，当距离小于预设阈值的障碍物存在于多个不连续的区域时，FPV显示界面上显示的第二图像包括多个不连续的区域。通过实施该实施方式，能够更形象地、直观地在FPV显示界面提示障碍物所处区域。
例如，如图8所示，当距离小于预设阈值的障碍物存在北偏西20度～北偏东20度时，第一图像和第二图像包括一个连续的区域。如图9所示，当距离小于预设阈值的障碍物存在北偏西20度～北偏东20度以及西偏北10度～西偏南25度时，第一图像和第二图像包括两个连续的区域。
作为一种可选的实施方式，障碍物提示信息还携带障碍物距无人机的至少一个距离，第二图像包括第二区域，该第二区域的颜色根据第二区域的障碍物距无人机的距离确定，该第二区域为第二图像包括的任一区域。通过实施该实施方式，用户根据图像区域的颜色，就能快速识别该区域的障碍物距无人机的距离。可选的，第二区域的障碍物距无人机的距离可以为第二区域的障碍物上的点距无人机的最近距离。具体地，当第二图像中满足预设阈值的第二区域为多段，则第二区域数目为多个；当第二图像中满足预设阈值的第二区域为一段，则第二区域数目为一个；若整个第二图像均满足预设阈值，则第二区域为整个第二图像。
举例来说，如图9所示，第二图像包括区域3和区域4，区域3的障碍物距无人机的距离为小于或等于2m，区域4的障碍物距无人机的距离为大于2m而小于或等于3m，则区域3的颜色根据距离小于或等于2m对应的颜色确定，区域4的颜色根据距离大于2m而小于或等于3m对应的颜色确定。
可选的，当第二区域的障碍物距无人机的距离小于或等于第一阈值时，第二区域的颜色为红色。例如，若第一阈值为2m，则图9中区域3的颜色为红色。区域4的颜色可以为除红色之外的另一种颜色，如黄色。通过实施该实施方式，在距离第二区域的障碍物很近时，将第二区域的颜色显示为红色，能够更直观地提示无人机距第二区域的障碍物很近。
可选的，控制终端具有距离区间与图像颜色的对应关系，该第二区域的颜色为第二区域的障碍物距无人机的距离所处的距离区间对应的图像颜色。通过实施该实施方式，可以使用户更直观地分辨出不同区域的障碍物距无人机的距离。可选的，可设置图像颜色红色对应最小的距离区间。
其中，距离区间与图像颜色的对应关系可如上表1所示，在此不赘述。如上表1所示，图9的区域3的障碍物距无人机的距离为2m，处于区间[0，2.5]，因此图9的区域4的颜色为红色。图9的区域4的障碍物距无人机的距离为3m，处于区间(2.5，3.5]，因此图9的区域4的颜色为黄色。
作为一种可选的实施方式，当至少一个距离中的最小距离小于或等于第二阈值时，在FPV显示界面中显示最小距离。通过实施该实施方式，可以提示用户障碍物距无人机的最小距离。
例如，如图10所示，第一图像包括区域1和区域2。区域1的障碍物距无人机的最小距离为2m，区域2的障碍物距无人机的最小距离为3m，当第二阈值为2.5时，在姿态球中显示最小距离值2m。第二图像包括区域3和区域4。区域3的障碍物距无人机的最小距离为2m，区域4的障碍物距无人机的最小距离为3m，在FPV显示界面中显示最小距离值2m。
请参见图11，图11为本申请实施例中提供的一种控制终端的结构示意图，该控制终端至少可以包括通信单元1101、处理单元1102，其中：
通信单元1101，用于接收无人机发送的用于提示存在障碍物的障碍物提示信息，障碍物提示信息携带障碍物的方位信息；
处理单元1102，用于根据方位信息，于姿态球中在障碍物所在方位显示用于提示存在距离小于预设阈值的障碍物的第一图像。
可选的，障碍物提示信息还携带障碍物距无人机的至少一个距离，第一图像为根据至少一个距离模拟生成的障碍物形状图像。
可选的，当距离小于预设阈值的障碍物存在于一个连续的区域时，姿态球上显示的第一图像包括一个连续的区域，当距离小于预设阈值的障碍物存在于多个不连续的区域时，姿态球上显示的第一图像包括多个不连续的区域。
可选的，第一图像包括第一区域，该第一区域的颜色根据第一区域的障碍物距无人机的距离确定，第一区域为第一图像包括的任一区域。
可选的，当第一区域的障碍物距无人机的距离小于或等于第一阈值时，第一区域的颜色为红色。
可选的，控制终端具有距离区间与图像颜色的对应关系，第一区域的颜色为第一区域的障碍物距无人机的距离所处的距离区间对应的图像颜色。
可选的，处理单元1102，还用于当至少一个距离中的最小距离小于或等于第二阈值时，在姿态球中显示最小距离值。
可选的，通信单元1101，还用于实时获取障碍物的提示信息；处理单元1102，还用于根据障碍物的提示信息实时调整第一图像。
可选的，处理单元1102，还用于根据方位信息，于第一人称主视角FPV显示界面中在障碍物所在的方位显示用于提示存在距离小于预设阈值的障碍物的第二图像。
可选的，当距离小于预设阈值的障碍物存在于一个连续的区域时，FPV显示界面上显示的第二图像包括一个连续的区域，当距离小于预设阈值的障碍物存在于多个不连续的区域时，FPV显示界面上显示的第二图像包括多个不连续的区域。
可选的，障碍物提示信息还携带障碍物距无人机的至少一个距离，第二图像包括第二区域，该第二区域的颜色根据第二区域的障碍物距无人机的距离确定，第二区域为第二图像包括的任一区域。
可选的，当第二区域的障碍物距无人机的距离小于或等于第一阈值时，第二区域的颜色为红色。
可选的，控制终端具有距离区间与图像颜色的对应关系，第二区域的颜色为第二区域的障碍物距无人机的距离所处的距离区间对应的图像颜色。
可选的，处理单元1102，还用于当至少一个距离中的最小距离小于或等于第二阈值时，在FPV显示界面中显示最小距离。
基于同一发明构思，本申请实施例中提供的控制终端解决问题的原理与本申请方法实施例相似，因此控制终端的实施可以参见方法的实施，控制终端的有益效果可以参见方法的有益效果，为简洁描述，在这里不再赘述。
请参阅图12，图12是本发明实施例提供的一种控制终端的结构示意图。如图12所示，该控制终端包括存储器1201、处理器1202和通信装置1203。可选的，存储器1201、处理器1202和通信装置1203可通过总线***1204相连。
存储器1201，用于存储程序指令。存储器1201可以包括易失性存储器(volatilememory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器1201也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如快闪存储器(flash memory)，固态硬盘(solid-state drive，SSD)等；存储器1201还可以包括上述种类的存储器的组合。
处理器1202可以包括中央处理器(central processing unit，CPU)。处理器1202还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmablelogic device，PLD)等。上述PLD可以是现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)，通用阵列逻辑(generic array logic，GAL)等。其中，处理器1202调用存储器1201中的程序指令用于执行以下步骤：
通过所述通信装置1203接收无人机发送的用于提示存在障碍物的障碍物提示信息，所述障碍物提示信息携带所述障碍物的方位信息；
根据方位信息，于姿态球中在障碍物所在方位显示用于提示存在距离小于预设阈值的障碍物的第一图像。
可选的，障碍物提示信息还携带障碍物距无人机的至少一个距离，第一图像为根据至少一个距离模拟生成的障碍物形状图像。
可选的，当距离小于预设阈值的障碍物存在于一个连续的区域时，姿态球上显示的第一图像包括一个连续的区域，当距离小于预设阈值的障碍物存在于多个不连续的区域时，姿态球上显示的第一图像包括多个不连续的区域。
可选的，第一图像包括第一区域，该第一区域的颜色根据第一区域的障碍物距无人机的距离确定，第一区域为第一图像包括的任一区域。
可选的，当第一区域的障碍物距无人机的距离小于或等于第一阈值时，第一区域的颜色为红色。
可选的，控制终端具有距离区间与图像颜色的对应关系，第一区域的颜色为第一区域的障碍物距无人机的距离所处的距离区间对应的图像颜色。
可选的，处理器1202，调用程序指令还用于：
当至少一个距离中的最小距离小于或等于第二阈值时，在姿态球中显示最小距离值。
可选的，处理器1202，调用程序指令还用于：
实时获取障碍物的提示信息，并根据障碍物的提示信息实时调整第一图像。
可选的，处理器1202，调用程序指令还用于：
根据方位信息，于第一人称主视角FPV显示界面中在障碍物所在的方位显示用于提示存在距离小于预设阈值的障碍物的第二图像。
可选的，当距离小于预设阈值的障碍物存在于一个连续的区域时，FPV显示界面上显示的第二图像包括一个连续的区域，当距离小于预设阈值的障碍物存在于多个不连续的区域时，FPV显示界面上显示的第二图像包括多个不连续的区域。
可选的，障碍物提示信息还携带障碍物距无人机的至少一个距离，第二图像包括第二区域，该第二区域的颜色根据第二区域的障碍物距无人机的距离确定，第二区域为第二图像包括的任一区域。
可选的，当第二区域的障碍物距无人机的距离小于或等于第一阈值时，第二区域的颜色为红色。
可选的，控制终端具有距离区间与图像颜色的对应关系，第二区域的颜色为第二区域的障碍物距无人机的距离所处的距离区间对应的图像颜色。
可选的，处理器1202，调用程序指令还用于：
当至少一个距离中的最小距离小于或等于第二阈值时，在FPV显示界面中显示最小距离。
基于同一发明构思，本申请实施例中提供的控制终端解决问题的原理与本申请方法实施例相似，因此控制终端的实施可以参见方法的实施，控制终端的有益效果可以参见方法的有益效果，为简洁描述，在这里不再赘述。
需要说明的是，对于前述的各个方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某一些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本发明所必须的。
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取器(Random AccessMemory，RAM)、磁盘或光盘等。
以上对本发明实施例所提供的一种航点编辑方法、装置及地面飞行控制台进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
Claims (28)
1.一种信息提示方法，应用于控制终端，其特征在于，所述方法包括：
接收无人机发送的用于提示存在障碍物的障碍物提示信息，所述障碍物提示信息携带所述障碍物的方位信息；
根据所述方位信息，于姿态球中在所述障碍物所在方位显示用于提示存在距离小于预设阈值的障碍物的第一图像；
其中，当所述距离小于预设阈值的障碍物存在于一个连续的区域时，所述姿态球上显示的所述第一图像包括一个连续的区域，当所述距离小于预设阈值的障碍物存在于多个不连续的区域时，所述姿态球上显示的所述第一图像包括多个不连续的区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物提示信息还携带所述障碍物距所述无人机的至少一个距离，所述第一图像为根据所述至少一个距离模拟生成的障碍物形状图像。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一图像包括第一区域，所述第一区域的颜色根据所述第一区域的障碍物距无人机的距离确定，所述第一区域为所述第一图像包括的任一区域。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述第一区域的障碍物距无人机的距离小于或等于第一阈值时，所述第一区域的颜色为红色。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制终端具有距离区间与图像颜色的对应关系，第一区域的颜色为所述第一区域的障碍物距无人机的最小距离所处的距离区间对应的图像颜色。
6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述至少一个距离中的最小距离小于或等于第二阈值时，在所述姿态球中显示所述最小距离值。
7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
实时获取所述障碍物的提示信息，并根据所述障碍物的提示信息实时调整所述第一图像。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述接收无人机发送的用于提示存在障碍物的障碍物提示信息之后，所述方法还包括：
根据所述方位信息，于第一人称主视角FPV显示界面中在所述障碍物所在的方位显示用于提示存在距离小于所述预设阈值的障碍物的第二图像。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，当所述距离小于预设阈值的障碍物存在于一个连续的区域时，所述FPV显示界面上显示的所述第二图像包括一个连续的区域，当所述距离小于预设阈值的障碍物存在于多个不连续的区域时，所述FPV显示界面上显示的所述第二图像包括多个不连续的区域。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述障碍物提示信息还携带所述障碍物距所述无人机的至少一个距离，所述第二图像包括第二区域，所述第二区域的颜色根据所述第二区域的障碍物距无人机的距离确定，所述第二区域为所述第二图像包括的任一区域。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，当所述第二区域的障碍物距无人机的距离小于或等于第一阈值时，所述第二区域的颜色为红色。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述控制终端具有距离区间与图像颜色的对应关系，第二区域的颜色为所述第二区域的障碍物距无人机的距离所处的距离区间对应的图像颜色。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述至少一个距离中的最小距离小于或等于第二阈值时，在所述FPV显示界面中显示所述最小距离。
14.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括用于执行如权利要求1-13任一项所述的信息提示方法的单元。
15.一种控制终端，其特征在于，所述控制终端包括：存储器、处理器和通信装置，其中：
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，调用所述程序指令以用于：
通过所述通信装置接收无人机发送的用于提示存在障碍物的障碍物提示信息，所述障碍物提示信息携带所述障碍物的方位信息；
根据所述方位信息，于姿态球中在所述障碍物所在方位显示用于提示存在距离小于预设阈值的障碍物的第一图像；
其中，当所述距离小于预设阈值的障碍物存在于一个连续的区域时，所述姿态球上显示的所述第一图像包括一个连续的区域，当所述距离小于预设阈值的障碍物存在于多个不连续的区域时，所述姿态球上显示的所述第一图像包括多个不连续的区域。
16.根据权利要求15所述的控制终端，其特征在于，所述障碍物提示信息还携带所述障碍物距所述无人机的至少一个距离，所述第一图像为根据所述至少一个距离模拟生成的障碍物形状图像。
17.根据权利要求15或16所述的控制终端，其特征在于，所述第一图像包括第一区域，所述第一区域的颜色根据所述第一区域的障碍物距无人机的距离确定，所述第一区域为所述第一图像包括的任一区域。
18.根据权利要求17所述的控制终端，其特征在于，当所述第一区域的障碍物距无人机的距离小于或等于第一阈值时，所述第一区域的颜色为红色。
19.根据权利要求17所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端具有距离区间与图像颜色的对应关系，第一区域的颜色为所述第一区域的障碍物距无人机的距离所处的距离区间对应的图像颜色。
20.根据权利要求16所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，调用所述程序指令还用于：
当所述至少一个距离中的最小距离小于或等于第二阈值时，在所述姿态球中显示所述最小距离值。
21.根据权利要求15或16所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，调用所述程序指令还用于：
实时获取所述障碍物的提示信息，并根据所述障碍物的提示信息实时调整所述第一图像。
22.根据权利要求15或16所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，调用所述程序指令还用于：
根据所述方位信息，于第一人称主视角FPV显示界面中在所述障碍物所在的方位显示用于提示存在距离小于所述预设阈值的障碍物的第二图像。
23.根据权利要求22所述的控制终端，其特征在于，当所述距离小于预设阈值的障碍物存在于一个连续的区域时，所述FPV显示界面上显示的所述第二图像包括一个连续的区域，当所述距离小于预设阈值的障碍物存在于多个不连续的区域时，所述FPV显示界面上显示的所述第二图像包括多个不连续的区域。
24.根据权利要求23所述的控制终端，其特征在于，所述障碍物提示信息还携带所述障碍物距所述无人机的至少一个距离，所述第二图像包括第二区域，所述的第二区域的颜色根据所述第二区域的障碍物距无人机的最小距离确定，所述第二区域为所述第二图像包括的任一区域。
25.根据权利要求24所述的控制终端，其特征在于，当所述第二区域的障碍物距无人机的距离小于或等于第一阈值时，所述第二区域的颜色为红色。
26.根据权利要求24所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端具有距离区间与图像颜色的对应关系，第二区域的颜色为所述第二区域的障碍物距无人机的距离所处的距离区间对应的图像颜色。
27.根据权利要求24所述的控制终端，其特征在于，所述处理器，调用所述程序指令还用于：
当所述至少一个距离中的最小距离小于或等于第二阈值时，在所述FPV显示界面中显示所述最小距离。
28.一种信息提示***，所述***包括控制终端和无人机，其中：
所述无人机，用于在检测到存在与所述无人机的距离小于预设阈值的障碍物时，向所述控制终端发送用于提示存在障碍物的障碍物提示信息；
所述控制终端，用于执行如权利要求1-13任一项所述的信息提示方法。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| PCT/CN2018/093898 WO2020000479A1 (zh) | 2018-06-30 | 2018-06-30 | 一种信息提示方法及控制终端 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN110291481A CN110291481A (zh) | 2019-09-27 |
| CN110291481B true CN110291481B (zh) | 2022-08-05 |
Family
ID=68001281
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201880010761.1A Active CN110291481B (zh) | 2018-06-30 | 2018-06-30 | 一种信息提示方法及控制终端 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN110291481B (zh) |
| WO (1) | WO2020000479A1 (zh) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111330271A (zh) * | 2020-02-24 | 2020-06-26 | 竞技世界（北京）网络技术有限公司 | 一种提示区域的显示方法及装置 |
| WO2021212518A1 (zh) * | 2020-04-24 | 2021-10-28 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行指引方法、装置、***、控制终端及可读存储介质 |
| WO2021212519A1 (zh) * | 2020-04-24 | 2021-10-28 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行指引方法、装置、***、遥控终端及可读存储介质 |
| WO2021217381A1 (zh) * | 2020-04-27 | 2021-11-04 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行提示方法、装置、控制终端、***及存储介质 |
| CN114694423A (zh) * | 2022-03-26 | 2022-07-01 | 太仓武港码头有限公司 | 一种装船机安全预警方法、***、终端及存储介质 |
| WO2023184487A1 (zh) * | 2022-04-01 | 2023-10-05 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 无人机避障方法、装置、无人机、遥控设备和存储介质 |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8712679B1 (en) * | 2010-10-29 | 2014-04-29 | Stc.Unm | System and methods for obstacle mapping and navigation |
| CN104346957A (zh) * | 2013-08-08 | 2015-02-11 | 霍尼韦尔国际公司 | 用于突出显示围绕飞机的无险区域的***及方法 |
| CN105518487A (zh) * | 2014-10-27 | 2016-04-20 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行器的位置提示方法及装置 |
| CN105517666A (zh) * | 2014-09-05 | 2016-04-20 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 基于情景的飞行模式选择 |
| CN106796761A (zh) * | 2014-09-30 | 2017-05-31 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于支持模拟移动的***和方法 |
| CN107077145A (zh) * | 2016-09-09 | 2017-08-18 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 显示无人飞行器的障碍检测的方法和*** |
| CN107087435A (zh) * | 2016-09-27 | 2017-08-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 控制方法、控制装置、电子装置及飞行器控制*** |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014201422A2 (en) * | 2013-06-14 | 2014-12-18 | Brain Corporation | Apparatus and methods for hierarchical robotic control and robotic training |
| CN105203084B (zh) * | 2015-07-02 | 2017-12-22 | 汤一平 | 一种无人机3d全景视觉装置 |
| CN105093237B (zh) * | 2015-09-08 | 2018-05-11 | 天津远翥科技有限公司 | 一种无人机用障碍物检测装置及其检测方法 |
-
2018
- 2018-06-30 WO PCT/CN2018/093898 patent/WO2020000479A1/zh active Application Filing
- 2018-06-30 CN CN201880010761.1A patent/CN110291481B/zh active Active
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8712679B1 (en) * | 2010-10-29 | 2014-04-29 | Stc.Unm | System and methods for obstacle mapping and navigation |
| CN104346957A (zh) * | 2013-08-08 | 2015-02-11 | 霍尼韦尔国际公司 | 用于突出显示围绕飞机的无险区域的***及方法 |
| CN105517666A (zh) * | 2014-09-05 | 2016-04-20 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 基于情景的飞行模式选择 |
| CN106796761A (zh) * | 2014-09-30 | 2017-05-31 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 用于支持模拟移动的***和方法 |
| CN105518487A (zh) * | 2014-10-27 | 2016-04-20 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 飞行器的位置提示方法及装置 |
| CN107077145A (zh) * | 2016-09-09 | 2017-08-18 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 显示无人飞行器的障碍检测的方法和*** |
| CN107087435A (zh) * | 2016-09-27 | 2017-08-22 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 控制方法、控制装置、电子装置及飞行器控制*** |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN110291481A (zh) | 2019-09-27 |
| WO2020000479A1 (zh) | 2020-01-02 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN110291481B (zh) | 一种信息提示方法及控制终端 | |
| US20220051574A1 (en) | Flight route generation method, control device, and unmanned aerial vehicle system | |
| US20220091607A1 (en) | Systems and methods for target tracking | |
| US9886033B2 (en) | System for piloting a drone in immersion | |
| US20190253626A1 (en) | Target tracking method and aircraft | |
| US9632509B1 (en) | Operating a UAV with a narrow obstacle-sensor field-of-view | |
| US11611811B2 (en) | Video processing method and device, unmanned aerial vehicle and system | |
| US20190243356A1 (en) | Method for controlling flight of an aircraft, device, and aircraft | |
| US20200409394A1 (en) | Unmanned aerial vehicle control method and device, unmanned aerial vehicle, system, and storage medium | |
| JP2017015704A (ja) | ドローンに搭載されて土地をマッピングするように適合されたカメラユニット、およびカメラユニットによる画像撮像管理方法 | |
| US20200097026A1 (en) | Method, device, and system for adjusting attitude of a device and computer-readable storage medium | |
| KR101863101B1 (ko) | 무인항공기의 항로와 비행 스케쥴을 운항 지상국 소프트웨어를 통해 공유하여 무인항공기간 충돌을 방지하기 위한 방법 | |
| US20230239575A1 (en) | Unmanned aerial vehicle with virtual un-zoomed imaging | |
| US20210034052A1 (en) | Information processing device, instruction method for prompting information, program, and recording medium | |
| WO2017147784A1 (zh) | 飞行控制方法、装置、控制终端、飞行***及处理器 | |
| WO2019127302A1 (zh) | 一种无人机、控制终端的控制方法及相关设备 | |
| JP7501535B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、情報処理プログラム | |
| WO2018209557A1 (zh) | 用于设备控制的方法、设备和计算机可读存储介质 | |
| EP3919374B1 (en) | Image capturing method | |
| WO2021130980A1 (ja) | 飛行体の飛行経路表示方法及び情報処理装置 | |
| CN111226181B (zh) | 一种可移动平台的控制方法、设备及可移动平台 | |
| CN116762354A (zh) | 影像拍摄方法、控制装置、可移动平台和计算机存储介质 | |
| US20170214879A1 (en) | Airborne optoelectronic equipment for imaging, monitoring and/or designating targets | |
| WO2022205294A1 (zh) | 无人机的控制方法、装置、无人机及存储介质 | |
| KR102542181B1 (ko) | 360도 vr 영상 제작을 위한 무인 비행체 제어 방법 및 장치 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |