CN105500398B - 卡爪式带封闭盖机械手装置 - Google Patents

卡爪式带封闭盖机械手装置 Download PDF

Info

Publication number
CN105500398B
CN105500398B CN201610047264.1A CN201610047264A CN105500398B CN 105500398 B CN105500398 B CN 105500398B CN 201610047264 A CN201610047264 A CN 201610047264A CN 105500398 B CN105500398 B CN 105500398B
Authority
CN
China
Prior art keywords
work package
robot device
closing cap
type band
claw
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201610047264.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105500398A (zh
Inventor
朱华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
ZHEJIANG RUIFENG MACHINERY EQUIPMENT CO Ltd
Original Assignee
ZHEJIANG RUIFENG MACHINERY EQUIPMENT CO Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ZHEJIANG RUIFENG MACHINERY EQUIPMENT CO Ltd filed Critical ZHEJIANG RUIFENG MACHINERY EQUIPMENT CO Ltd
Priority to CN201610047264.1A priority Critical patent/CN105500398B/zh
Publication of CN105500398A publication Critical patent/CN105500398A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105500398B publication Critical patent/CN105500398B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B25J15/083—Gripping heads and other end effectors having finger members with means for locking the fingers in an open or closed position
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Abstract

本发明应用于电镀产业中的汽车零部件的五金电镀钝化线中，尤其涉及一种卡爪式带封闭盖机械手装置。本发明公开了卡爪式带封闭盖机械手装置，卡爪式带封闭盖机械手装置包括机架，所述的机架上设置有主气缸，防坠杆在断电、断气时脱落下坠至若干个活动件相互靠拢接触的中心处挤压活动件，使得活动件向铰接点运动从而带动卡爪；所述的立柱的外壁上设置有L形缓冲杆，L形缓冲杆穿过工作件连有密封板。本发明的有益效果是：不但保证抓取精确，更保证抓取的牢靠性，并且可以使得不锈钢圆桶的桶口实现封闭，可以实现大角度倾斜而不让桶内零件掉落。

Description

卡爪式带封闭盖机械手装置
技术领域
本发明应用于电镀产业中的汽车零部件的五金电镀钝化线中，尤其涉及一种卡爪式带封闭盖机械手装置。
背景技术
汽车零部件的五金电镀钝化线中，在整个流水线上要抓取装载有工件的不锈钢圆桶，然后在钝化生产线内进行一系列的动作。目前的机械是操作就是通过机械臂实现不锈钢圆桶的抓取和后续的一系列动作。但是此类的设备和操作存在着较多的缺陷：一是，抓取不够精确，抓取的牢靠性不够，由于抓取角度等问题，经常会发生抓取不稳从而掉落；二是，在驱动断气或断电的时候，不锈钢圆桶就会立即下坠毁坏其它设备；三是，不锈钢圆桶的桶口并没有进行封闭，是敞口式的，所以在钝化生产线内进行一系列的动作时有时由于大角度倾斜而会使得桶内零件掉落。
发明内容
本发明的目的在于解决以上所述的技术问题，提供一种不但保证抓取精确，更保证抓取的牢靠性，在驱动断气或断电的前提下可以保持一定的自锁时间，防止不锈钢圆桶下坠毁坏其它设备；并且可以使得不锈钢圆桶的桶口实现封闭，可以实现大角度倾斜而不让桶内零件掉落的卡爪式带封闭盖机械手装置，其技术方案如下：
卡爪式带封闭盖机械手装置，其特征在于，所述的卡爪式带封闭盖机械手装置包括机架，所述的机架上设置有主气缸，主气缸的输出端连有连接板，所述的连接板的上部连有电气吊重装置，所述的电气吊重装置的输出端穿过连接板吊有防坠杆；所述的连接板的下部通过立柱连有工作件，工作件和立柱中空，工作件和立柱在相接部位处相通；工作件的上部处设置有卡爪气缸，卡爪气缸的输出端连有卡爪，卡爪铰接设置于工作件的端部处，铰接点位于工作件的中空部分处，工作件的中空部位处设置有若干个活动件，若干个活动件的一端设置于铰接点上，若干个活动件的另一端相互靠近接触；所述的防坠杆设置于立柱的中空部位处，若干个活动件相互靠拢接触的中心位于防坠杆的正下方处，防坠杆在断电、断气时脱落下坠至若干个活动件相互靠拢接触的中心处挤压活动件，使得活动件向铰接点运动从而带动卡爪；所述的立柱的外壁上设置有L形缓冲杆，L形缓冲杆穿过工作件连有密封板。
优选方式为，所述的L形缓冲杆上位于工作件的下方处设置有缓冲弹簧。
本发明提供的卡爪式带封闭盖机械手装置，在使用的时候，卡爪气缸和卡爪主要作用是可以实现抓取精确，更保证抓取的牢靠性。L形缓冲杆、密封板以及工作件、主气缸的作用是可以使得不锈钢圆桶的桶口实现封闭，可以实现大角度倾斜而不让桶内零件掉落。防坠杆、若干个活动件的主要作用是在驱动断气或断电的前提下可以保持一定的自锁时间，防止不锈钢圆桶下坠毁坏其它设备。
本发明进一步的所述的L形缓冲杆上位于工作件的下方处设置有缓冲弹簧。通过缓冲弹簧可以更好的实现不锈钢圆桶的桶口封闭。
本发明在实际使用的时候，还可以在工作件上开设有滑槽，活动件可以在滑槽内滑动，这样可以对活动件进行更好的运动方向进行限位。
本发明的有益效果是：不但保证抓取精确，更保证抓取的牢靠性，在驱动断气或断电的前提下可以保持一定的自锁时间，防止不锈钢圆桶下坠毁坏其它设备；并且可以使得不锈钢圆桶的桶口实现封闭，可以实现大角度倾斜而不让桶内零件掉落。
附图说明
图1为本发明的示意图。
具体实施方式
下面结合图1具体说明实施例：
如图1所示，卡爪式带封闭盖机械手装置，所述的卡爪式带封闭盖机械手装置包括机架1，所述的机架1上设置有主气缸2，主气缸2的输出端连有连接板3，所述的连接板3的上部连有电气吊重装置4，所述的电气吊重装置4的输出端穿过连接板3吊有防坠杆5；所述的连接板3的下部通过立柱6连有工作件7，工作件7和立柱6中空，工作件7和立柱6在相接部位处相通；工作件7的上部处设置有卡爪气缸8，卡爪气缸8的输出端连有卡爪9，卡爪9铰接设置于工作件7的端部处，铰接点位于工作件7的中空部分处，工作件7的中空部位处设置有若干个活动件10，若干个活动件10的一端设置于铰接点上，若干个活动件10的另一端相互靠近接触；所述的防坠杆5设置于立柱6的中空部位处，若干个活动件10相互靠拢接触的中心位于防坠杆5的正下方处，防坠杆5在断电、断气时脱落下坠至若干个活动件10相互靠拢接触的中心处挤压活动件10，使得活动件10向铰接点运动从而带动卡爪9；所述的立柱6的外壁上设置有L形缓冲杆11，L形缓冲杆11穿过工作件7连有密封板12。
优选方式为，所述的L形缓冲杆11上位于工作件7的下方处设置有缓冲弹簧13。
在使用的时候，主气缸开启，带动连接板整个向下运动，从而使得L形缓冲杆带动密封板对不锈钢圆桶的桶口进行封闭。当不锈钢圆桶15的桶口进行封闭后，卡爪气缸启动，卡爪气缸带动卡爪以铰接点为中心进行转动，卡爪对不锈钢圆桶的外壁进行抓取。从而实现了对不锈钢圆桶的抓取和封闭。
当整个装置断电、断气时，电气吊重装置会松开防坠杆，防坠杆在断电、断气时脱落下坠至若干个活动件相互靠拢接触的中心处挤压活动件，使得活动件向铰接点运动从而带动卡爪，使得卡爪以铰接点为中心进行转动，卡爪对不锈钢圆桶的外壁进行抓取。从而实现了在驱动断气或断电的前提下可以保持一定的自锁时间，防止不锈钢圆桶下坠毁坏其它设备。

Claims (2)

1.卡爪式带封闭盖机械手装置，其特征在于，所述的卡爪式带封闭盖机械手装置包括机架，所述的机架上设置有主气缸，主气缸的输出端连有连接板，所述的连接板的上部连有电气吊重装置，所述的电气吊重装置的输出端穿过连接板吊有防坠杆；所述的连接板的下部通过立柱连有工作件，工作件和立柱中空，工作件和立柱在相接部位处相通；工作件的上部处设置有卡爪气缸，卡爪气缸的输出端连有卡爪，卡爪铰接设置于工作件的端部处，铰接点位于工作件的中空部分处，工作件的中空部位处设置有若干个活动件，若干个活动件的一端设置于铰接点上，若干个活动件的另一端相互靠近接触；所述的防坠杆设置于立柱的中空部位处，若干个活动件相互靠拢接触的中心位于防坠杆的正下方处，防坠杆在断电、断气时脱落下坠至若干个活动件相互靠拢接触的中心处挤压活动件，使得活动件向铰接点运动从而带动卡爪；所述的立柱的外壁上设置有L形缓冲杆，L形缓冲杆穿过工作件连有密封板。
2.如权利要求1所述的卡爪式带封闭盖机械手装置，其特征在于，所述的L形缓冲杆上位于工作件的下方处设置有缓冲弹簧。
CN201610047264.1A 2016-01-25 2016-01-25 卡爪式带封闭盖机械手装置 Active CN105500398B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610047264.1A CN105500398B (zh) 2016-01-25 2016-01-25 卡爪式带封闭盖机械手装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201610047264.1A CN105500398B (zh) 2016-01-25 2016-01-25 卡爪式带封闭盖机械手装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105500398A CN105500398A (zh) 2016-04-20
CN105500398B true CN105500398B (zh) 2018-01-16

Family

ID=55708892

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201610047264.1A Active CN105500398B (zh) 2016-01-25 2016-01-25 卡爪式带封闭盖机械手装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105500398B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113895943B (zh) * 2020-06-22 2023-02-28 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种自适应万向自动抓取装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008001282A1 (de) * 2008-04-21 2009-10-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Verschließen von Behältern mittels eines Verschlusses in einer Greifvorrichtung
CN102398850A (zh) * 2010-07-02 2012-04-04 村田自动化机械有限公司 桥式输送车的夹持装置以及桥式输送车
CN205521468U (zh) * 2016-01-25 2016-08-31 浙江瑞丰机械设备有限公司 卡爪式带封闭盖机械手装置

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPS5943792A (ja) * 1982-09-07 1984-03-10 株式会社明電舎 遠隔操作式吊具
JPH091489A (ja) * 1995-06-15 1997-01-07 Fuji Yusoki Kogyo Co Ltd ロボット利用による製品積層装置

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102008001282A1 (de) * 2008-04-21 2009-10-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Verschließen von Behältern mittels eines Verschlusses in einer Greifvorrichtung
CN102398850A (zh) * 2010-07-02 2012-04-04 村田自动化机械有限公司 桥式输送车的夹持装置以及桥式输送车
CN205521468U (zh) * 2016-01-25 2016-08-31 浙江瑞丰机械设备有限公司 卡爪式带封闭盖机械手装置

Also Published As

Publication number Publication date
CN105500398A (zh) 2016-04-20

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105355833B (zh) 电池注液机
CN106392539B (zh) 电磁阀铁芯组件装配机的堵头上料机构
CN105092373B (zh) 材料试验机
CN209008130U (zh) 上料撕膜机构
CN105598366B (zh) 一种铸造壳模机械手臂沾浆专用夹爪
CN106622989A (zh) 一种自动化的取料和分拣机构
CN105691734A (zh) 机器人自动上袋吸盘机构
CN109384051B (zh) 一种基于视觉***全自动拆垛***及控制方法
CN103624782A (zh) 弹性机械手
CN105500398B (zh) 卡爪式带封闭盖机械手装置
CN105483786B (zh) 卡爪式带封闭盖机械手装置的抓取封闭机构
CN105789100B (zh) 用于半导体封装***的引线框架夹取***
CN107618871A (zh) 一种治具旋转切换定位搬运装置
CN106624540B (zh) 一种立柱焊接装置
CN205382219U (zh) 卡爪式带封闭盖机械手装置的抓取封闭机构
CN210513604U (zh) 一种移动式检测振动台
CN205521468U (zh) 卡爪式带封闭盖机械手装置
CN105479478B (zh) 卡爪式带封闭盖机械手装置的自锁机构
CN205629710U (zh) 铜管抓取装置
CN107966030A (zh) 一种用于阳极焙烧的夹具及其方法
CN205521467U (zh) 卡爪式带封闭盖机械手装置的自锁机构
CN105564981A (zh) 抓取装置
CN203127746U (zh) 一种自动卸料装置
CN205651366U (zh) 卡爪式带封闭盖机械手装置的工作板
CN107225377A (zh) 双机械手协同装配智能化工作站

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right
PE01 Entry into force of the registration of the contract for pledge of patent right

Denomination of invention: Claw type robot with closed cover

Effective date of registration: 20230317

Granted publication date: 20180116

Pledgee: Zhejiang Deqing Rural Commercial Bank Co.,Ltd. Xinshi sub branch

Pledgor: ZHEJIANG RUIFENG MACHINERY EQUIPMENT Co.,Ltd.

Registration number: Y2023330000549