CN105500392A - 一种可判断板材抓取数量的机械手 - Google Patents

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朱丰沛
葛浩勇
刘亚俊
朱华
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Abstract

本发明公开了一种可判断板材抓取数量的机械手，属于抓取机械手技术领域。本发明的一种可判断板材抓取数量的机械手，包括吸盘安装架和安装于吸盘安装架上的真空吸盘，所述的真空吸盘的上部连接有光杆，真空吸盘通过该光杆可上下伸缩地安装于吸盘安装架上，且该光杆的顶端设有压板，位于压板的下方还设有安装在吸盘安装架上的压力传感器。本发明的机械手，在真空吸盘抓取板材后，板材的重量通过光杆和压板作用在压力传感器上，通过压力传感器即可快速准确地检测出机械手抓取板材的重量，从而判断出机械手抓取的是一块还是多块板材，便于控制***识别区分；并且该机械手的结构简单、易于实施、成本较低、判断准确且效率高。

Description

一种可判断板材抓取数量的机械手
技术领域
本发明涉及一种吸盘式抓取机械手，更具体地说，涉及一种可判断板材抓取数量的机械手。
背景技术
随着科技的快速发展，自动化机械设备正逐渐代替人工工作。在板材加工等行业中，采用吸盘式机械手来抓取板材已经使用越来越广泛，具有作业效率高、准确性好等特点。
某些上下表面均比较平滑的板材叠加堆放时，由于多种作用的因素，板材之间会产生一定的附着力，当机械手抓(吸)取板材时，可能会出现多块板材被一起吸取的现象，在进行自动化生产时，将影响后续工序的正常工作。若采用超声波测厚等技术措施进行判断，成本太高，板材较薄时，要求的精度也就较高，且执行测厚时的动作时间也较长，对生产效率有一定的影响。
发明内容
1.发明要解决的技术问题
本发明的目的在于克服现有机械手在抓取板材时存在的上述不足，提供一种可判断板材抓取数量的机械手，采用本发明的技术方案，通过压力传感器快速准确检测机械手抓取板材的重量，从而判断出机械手抓取的是一块还是多块板材，便于控制***识别区分；并且该机械手的结构简单、易于实施、判断准确且效率高。
2.技术方案
为达到上述目的，本发明提供的技术方案为：
本发明的一种可判断板材抓取数量的机械手，包括吸盘安装架和安装于吸盘安装架上的真空吸盘，所述的真空吸盘的上部连接有光杆，真空吸盘通过该光杆可上下伸缩地安装于吸盘安装架上，且该光杆的顶端设有压板，位于压板的下方还设有安装在吸盘安装架上的压力传感器。
进一步优选地，所述的压板的下方还设有一套装在光杆上的弹簧。
进一步优选地，所述的光杆通过直线轴承安装于吸盘安装架上。
3.有益效果
采用本发明提供的技术方案，与已有的公知技术相比，具有如下有益效果：
(1)本发明的一种可判断板材抓取数量的机械手，其真空吸盘通过光杆可上下伸缩地安装于吸盘安装架上，且该光杆的顶端设有压板，位于压板的下方还设有安装在吸盘安装架上的压力传感器；在真空吸盘抓取板材后，板材的重量通过光杆和压板作用在压力传感器上，通过压力传感器即可快速准确地检测出机械手抓取板材的重量，从而判断出机械手抓取的是一块还是多块板材，便于控制***识别区分；并且该机械手的结构简单、易于实施、成本较低、判断准确且效率高；
(2)本发明的一种可判断板材抓取数量的机械手，其压板的下方还设有一套装在光杆上的弹簧，弹簧可以承担板材大部分重量，减小压力传感器的受压，从而降低对压力传感器的要求，并且可保证机械手抓取动作更加稳定可靠；
(3)本发明的一种可判断板材抓取数量的机械手，其光杆通过直线轴承安装于吸盘安装架上，使光杆运动更加顺畅，降低机械手抓取动作产生的噪音；
(4)本发明的一种可判断板材抓取数量的机械手，针对不同板材，通过设置不同的判断值即可，不受板材厚薄影响，适用范围更加广泛。
附图说明
图1为本发明的一种可判断板材抓取数量的机械手的立体结构示意图；
图2为本发明的一种可判断板材抓取数量的机械手的主视结构示意图。
示意图中的标号说明：
1、真空吸盘；2、直线轴承；3、弹簧；4、吸盘安装架；5、压板；6、压力传感器。
具体实施方式
为进一步了解本发明的内容，结合附图和实施例对本发明作详细描述。
实施例
结合图1和图2所示，本实施例的一种可判断板材抓取数量的机械手，包括吸盘安装架4和安装于吸盘安装架4上的真空吸盘1，吸盘安装架4由两根吊臂承载，且吸盘安装架4的两端各安装两组真空吸盘1，用于稳定地抓取板材类物料，例如木板、地板、玻璃等。本实施例中的真空吸盘1的上部连接有光杆，真空吸盘1通过该光杆可上下伸缩地安装于吸盘安装架4上，并且，在一组真空吸盘1的光杆的顶端设有压板5，位于压板5的下方还设有安装在吸盘安装架4上的压力传感器6；在真空吸盘1抓取板材后，板材的重量通过光杆和压板5作用在压力传感器6上，通过压力传感器6即可快速准确地检测出机械手抓取板材的重量，从而判断出机械手抓取的是一块还是多块板材，便于控制***识别区分；并且该机械手的结构简单、易于实施、成本较低、判断准确且效率高。
接续图1和图2所示，在本实施例中，压板5的下方还设有一套装在光杆上的弹簧3；光杆通过直线轴承2安装于吸盘安装架4上。具体地，光杆的顶端通过螺母将弹簧3安装于螺母与直线轴承2之间，压板5位于螺母与弹簧3之间，弹簧3将光杆支撑在一定高度。在真空吸盘1抓取一块板材后，由于板材的重力作用，带动光杆下行而压缩弹簧3，同时带动压板5位置下降，压板5与其下方的压力传感器6充分接触，从而可由压力传感器6间接反映出一块板材的重量；当真空吸盘1抓取的是多块板材时，弹簧3压缩加剧，压板5与压力传感器6作用的压力值会更大，从而判断出真空吸盘1抓取的是多块板材，在这种情况下，压力传感器6反馈信号给控制***，使机械手放弃抓取的多块板材重新进行抓取动作。当真空吸盘1放弃板材后，板材的重力消失，弹簧3和压板5迅速复位，机械手可执行下一次抓取动作。本实施例中设置弹簧3后，弹簧3可以承担板材大部分重量，减小压力传感器6的受压，从而降低了对压力传感器6的要求，并且可保证机械手抓取动作更加稳定可靠；将光杆通过直线轴承2安装于吸盘安装架4上，可以使光杆运动更加顺畅，降低机械手抓取动作产生的噪音。
本发明的一种可判断板材抓取数量的机械手，广泛用于板材上料，通过压力传感器快速准确检测机械手抓取板材的重量，从而判断出机械手抓取的是一块还是多块板材，便于控制***识别区分；并且该机械手的结构简单、易于实施、成本较低、判断准确且效率高；而且，针对不同板材，通过设置不同的判断值即可，不受板材厚薄影响，适用范围更加广泛。
以上示意性地对本发明及其实施方式进行了描述，该描述没有限制性，附图中所示的也只是本发明的实施方式之一，实际的结构并不局限于此。所以，如果本领域的普通技术人员受其启示，在不脱离本发明创造宗旨的情况下，不经创造性地设计出与该技术方案相似的结构方式及实施例，均应属于本发明的保护范围。

Claims (3)

1.一种可判断板材抓取数量的机械手，包括吸盘安装架(4)和安装于吸盘安装架(4)上的真空吸盘(1)，其特征在于：所述的真空吸盘(1)的上部连接有光杆，真空吸盘(1)通过该光杆可上下伸缩地安装于吸盘安装架(4)上，且该光杆的顶端设有压板(5)，位于压板(5)的下方还设有安装在吸盘安装架(4)上的压力传感器(6)。
2.根据权利要求1所述的一种可判断板材抓取数量的机械手，其特征在于：所述的压板(5)的下方还设有一套装在光杆上的弹簧(3)。
3.根据权利要求1或2所述的一种可判断板材抓取数量的机械手，其特征在于：所述的光杆通过直线轴承(2)安装于吸盘安装架(4)上。
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