CN209478220U - 双伺服驱动机器人末端执行器 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种双伺服驱动机器人末端执行器，包括机器人安装法兰机构，以及均安装于机器人安装法兰机构上的双伺服驱动***、真空吸附***和掉落检测***；所述双伺服驱动***包括两台中心对称设置的伺服电机，各伺服电机分别与对应的滚珠丝杆的一端相连；所述滚珠丝杆的另一端与对应的固定于左部尾板和右部尾板上的固定座相连；所述真空吸附***具有左中右三组，其中左侧和右侧的两组真空吸附***分别连接在对应滚珠丝杆上；所述掉落检测***安装于真空吸附***的吸具面板上。本实用新型更好地适应了纸箱智能码垛升级过程中自动化任务，可以极大的提高生产效率。
Description
技术领域
本实用新型属于纸箱智能码垛自动化技术领域，特别涉及一种双伺服驱动机器人末端执行器。
背景技术
目前，在纸箱搬运领域，尤其是纸箱种类多、质量尺寸差异大，同时对码垛节拍要求较高的智能码垛自动化技术领域，传统机器人末端执行器结构无法满足生产需求，这就对纸箱智能码垛拆垛造成了极大的阻碍，怎样使码垛机器人快速准确从输送线上抓取纸箱并按照垛型码好在托盘上就成了急需解决的任务。
发明内容
本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种省时省力，工作效率高，适应箱型多，降低人工劳动强度的双伺服驱动机器人末端执行器。
实现本实用新型目的的技术方案是：一种双伺服驱动机器人末端执行器，包括机器人安装法兰机构，以及均安装于机器人安装法兰机构上的双伺服驱动***、真空吸附***和掉落检测***；所述双伺服驱动***包括两台中心对称设置的伺服电机，各伺服电机分别与对应的滚珠丝杆的一端相连；所述滚珠丝杆的另一端与对应的固定于左部尾板和右部尾板上的固定座相连；所述真空吸附***具有左中右三组，其中左侧和右侧的两组真空吸附***分别连接在对应滚珠丝杆上；所述掉落检测***安装于真空吸附***的吸具面板上。
上述技术方案所述双伺服驱动***还包括直线导轨和电机固定座；所述伺服电机固定连接在对应的电机固定座上；所述电机固定座安装在连接法兰上；所述直线导轨安装在导轨安装板上；所述真空吸附***滑动设置于直线导轨上。
上述技术方案所述机器人安装法兰机构包括连接法兰、左部安装板、右部安装板、左部尾板、右部尾板、横梁、导轨安装板、螺母法兰板、固定吸具安装板、移动吸具安装板和分流板；所述左部安装板和右部安装板均通过紧固件固定安装在两根平行设置的横梁上，并紧靠连接法兰的左右两侧；所述左部尾板和右部尾板固定安装在横梁上，并分别紧靠左部安装板和右部安装板；所述连接法兰通过紧固件固定连接在其中一根横梁的中部；所述导轨安装板安装在对应的横梁下方；所述螺母法兰板和移动吸具安装板固定连接；所述固定吸具安装板和分流板均与横梁固定连接。
上述技术方案所述真空吸附***包括吸具面板、腔体、海绵、气管接口和单向阀；所述吸具面板、移动吸具安装板和固定吸具安装板从下往上依次固定连接；所述腔体安装在吸具面板下方；所述海绵安装在腔体下方；所述气管接口和吸具面板固定连接；所述单向阀通过气管和气管接口连接。
上述技术方案所述掉落检测***包括传感器、触碰杆和传感器支架，所述触碰杆和吸具面板固定连接；所述传感器通过传感器支架上安装在吸具面板上。
上述技术方案所述机器人安装法兰机构上还安装有破真空***；所述破真空***包括反吹接头，所述反吹接头连接在吸具面板上。
采用上述技术方案后，本实用新型具有以下积极的效果：
(1)本实用新型更好地适应了纸箱智能码垛升级过程中自动化任务，可以极大的提高生产效率。
(2)本实用新型适应多种大小、质量不同的箱型单箱以及多箱码垛，节省纸箱码垛环节的人力，提高工作效率，降低工人劳动强度，实现纸箱智能码垛的自动化与机器人化。
(3)本实用新型的掉落监测***可以在码垛过程中，如果有纸箱意外掉落，掉落检测***会给出信号，机器人停止拆垛并警报。
(4)本实用新型的双伺服驱动结构可以根据尺寸差异进行移动调节，适合多种种类、尺寸的搬运物。
附图说明
为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为图1的后视图；
图3为图1的仰视图；
图4为本实用新型的立体结构示意图。
具体实施方式
(实施例1)
见图1至图4，本实用新型包括机器人安装法兰机构，以及均安装于机器人安装法兰机构上的双伺服驱动***、真空吸附***和掉落检测***；双伺服驱动***包括两台中心对称设置的伺服电机12，各伺服电机12分别与对应的滚珠丝杆13的一端相连；滚珠丝杆13的另一端与对应的固定于左部尾板4和右部尾板5上的固定座15相连；真空吸附***具有左中右三组，其中左侧和右侧的两组真空吸附***分别连接在对应滚珠丝杆13上；掉落检测***安装于真空吸附***的吸具面板17上。
双伺服驱动***还包括直线导轨14和电机固定座16；伺服电机12固定连接在对应的电机固定座16上；电机固定座16安装在连接法兰1上；直线导轨14安装在导轨安装板7上；真空吸附***滑动设置于直线导轨14 上。
机器人安装法兰机构包括连接法兰1、左部安装板2、右部安装板3、左部尾板4、右部尾板5、横梁6、导轨安装板7、螺母法兰板8、固定吸具安装板9、移动吸具安装板10和分流板11；机器人末端执行器与连接法兰 1相连接；左部安装板2和右部安装板3均通过紧固件固定安装在两根平行设置的横梁6上，并紧靠连接法兰1的左右两侧；左部尾板4和右部尾板5 固定安装在横梁6上，并分别紧靠左部安装板2和右部安装板3；连接法兰1通过紧固件固定连接在其中一根横梁6的中部；导轨安装板7安装在对应的横梁6下方；螺母法兰板移动吸具安装板10固定连接；固定吸具安装板 9和分流板11均与横梁6固定连接。
真空吸附***包括吸具面板17、腔体18、海绵19、气管接口20和单向阀21；吸具面板17、移动吸具安装板10和固定吸具安装板9从下往上依次固定连接；腔体18安装在吸具面板17下方；海绵19安装在腔体18 下方；气管接口20和吸具面板17固定连接；单向阀21通过气管和气管接口20连接，且单向阀21与真空吸附装置相连接。
掉落检测***包括传感器22、触碰杆23和传感器支架24，触碰杆23 和吸具面板17固定连接；传感器22通过传感器支架24上安装在吸具面板 17上。
机器人安装法兰机构上还安装有破真空***；破真空***包括反吹接头。反吹接头连接在吸具面板17上。
本实用新型的工作原理为：由物流***给机器人发出待码箱型的具体型号，机器人接受信号并驱动机器人末端执行器从初始点到达指定位置，同时，机器人末端执行器移动过程中，伺服电机12驱动左右两边真空吸具移动到指定位置，然后，机器人驱动末端执行器将真空吸具下方海绵19与纸箱表面接触并压紧，真空吸附***给出信号打开电磁阀抽真空吸取纸箱，之后，机器人驱动机器人末端执行器沿着路径将纸箱按照垛型码好在码垛托盘上，最后，机器人驱动末端执行器到初始点，完成一次节拍；如果码垛过程中有纸箱意外掉落，所述掉落检测***会给出信号，机器人停止拆垛并警报。
以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种双伺服驱动机器人末端执行器，其特征在于：包括机器人安装法兰机构，以及均安装于机器人安装法兰机构上的双伺服驱动***、真空吸附***和掉落检测***；所述双伺服驱动***包括两台中心对称设置的伺服电机(12)，各伺服电机(12)分别与对应的滚珠丝杆(13)的一端相连；所述滚珠丝杆(13)的另一端与对应的固定于左部尾板(4)和右部尾板(5)上的固定座(15)相连；所述真空吸附***具有左中右三组，其中左侧和右侧的两组真空吸附***分别连接在对应滚珠丝杆(13)上；所述掉落检测***安装于真空吸附***的吸具面板(17)上。
2.根据权利要求1所述的双伺服驱动机器人末端执行器，其特征在于：所述双伺服驱动***还包括直线导轨(14)和电机固定座(16)；所述伺服电机(12)固定连接在对应的电机固定座(16)上；所述电机固定座(16)安装在连接法兰(1)上；所述直线导轨(14)安装在导轨安装板(7)上；所述真空吸附***滑动设置于直线导轨(14)上。
3.根据权利要求1所述的双伺服驱动机器人末端执行器，其特征在于：所述机器人安装法兰机构包括连接法兰(1)、左部安装板(2)、右部安装板(3)、左部尾板(4)、右部尾板(5)、横梁(6)、导轨安装板(7)、螺母法兰板(8)、固定吸具安装板(9)、移动吸具安装板(10)和分流板(11)；所述左部安装板(2)和右部安装板(3)均通过紧固件固定安装在两根平行设置的横梁(6)上，并紧靠连接法兰(1)的左右两侧；所述左部尾板(4)和右部尾板(5)固定安装在横梁(6)上，并分别紧靠左部安装板(2)和右部安装板(3)；所述连接法兰(1)通过紧固件固定连接在其中一根横梁(6)的中部；所述导轨安装板(7)安装在对应的横梁(6)下方；所述螺母法兰板移动吸具安装板(10)固定连接；所述固定吸具安装板(9)和分流板(11)均与横梁(6)固定连接。
4.根据权利要求2或3所述的双伺服驱动机器人末端执行器，其特征在于：所述真空吸附***包括吸具面板(17)、腔体(18)、海绵(19)、气管接口(20)和单向阀(21)；所述吸具面板(17)、移动吸具安装板(10)和固定吸具安装板(9)从下往上依次固定连接；所述腔体(18)安装在吸具面板(17)下方；所述海绵(19)安装在腔体(18)下方；所述气管接口(20)和吸具面板(17)固定连接；所述单向阀(21)通过气管和气管接口(20)连接。
5.根据权利要求4所述的双伺服驱动机器人末端执行器，其特征在于：所述掉落检测***包括传感器(22)、触碰杆(23)和传感器支架(24)，所述触碰杆(23)和吸具面板(17)固定连接；所述传感器(22)通过传感器支架(24)上安装在吸具面板(17)上。
6.根据权利要求1或2所述的双伺服驱动机器人末端执行器，其特征在于：所述机器人安装法兰机构上还安装有破真空***；所述破真空***包括反吹接头，所述反吹接头连接在吸具面板(17)上。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201920119864.3U CN209478220U (zh) | 2019-01-24 | 2019-01-24 | 双伺服驱动机器人末端执行器 |
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| CN201920119864.3U CN209478220U (zh) | 2019-01-24 | 2019-01-24 | 双伺服驱动机器人末端执行器 |
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| CN209478220U true CN209478220U (zh) | 2019-10-11 |
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| CN (1) | CN209478220U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110626812A (zh) * | 2019-10-16 | 2019-12-31 | 无锡黎曼机器人科技有限公司 | 3d视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成***及拆垛码垛方法 |
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2019
- 2019-01-24 CN CN201920119864.3U patent/CN209478220U/zh active Active
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| CN110626812A (zh) * | 2019-10-16 | 2019-12-31 | 无锡黎曼机器人科技有限公司 | 3d视觉导引纸箱智能拆垛码垛集成***及拆垛码垛方法 |
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