CN105452592A - 与凿岩钻机有关的用于钻柱部件的操纵装置和凿岩钻机 - Google Patents

Abstract

一种用于在凿岩钻机(1)中操纵钻柱部件(8)的操纵装置，其中，操纵装置包括用于存储待被引入到钻机的钻柱位置(A)中以及待从钻机的钻柱位置(A)移除的钻柱部件(8)的匣仓(6)。匣仓在装载位置(L)的区域中包括传送单元(41)，该传送单元(41)用于将定位在支承装置上的钻柱部件与相邻的钻柱部件分离并且从而将所分离的钻柱部件传送至装载位置。传送单元包括用于钻柱部件的所述分离的可移动止挡元件(47)。传送单元包括多个枢转臂(42)，所述多个枢转臂(42)围绕与所述轴向方向平行的枢轴(V)从第一位置(图3)枢转至第二位置(图4)，在第一位置中，枢转臂靠着与所述支承装置(44’)上的最靠近装载位置的钻柱部件，在第二位置中，枢转臂(42)允许所分离的钻柱部件下降至装载位置(L)。本发明还涉及凿岩钻机。

Description

与凿岩钻机有关的用于钻柱部件的操纵装置和凿岩钻机

技术领域

本发明涉及用于在凿岩钻机中操纵钻柱部件的操纵装置。操纵装置包括用于存储待被引入到钻机的钻柱位置中以及待从钻机的钻柱位置移除的钻柱部件的匣仓。匣仓包括用于支承能够滚动的多个钻柱部件的支承装置，所述支承装置能够倾斜成以朝向及背向装载位置的方式倾斜，从该装载位置向所述钻柱位置传送分离的钻柱部件。本发明还涉及配备有这种操纵装置的凿岩钻机。

背景技术

出于勘查目的的取芯钻探通常通过凿岩钻机来执行，其中，钻柱部件通过绞车放置在有效钻柱位置中、从钻孔提起以及下降到钻孔中。绞车钢丝借助于提升丝堵固定至最上面的钻柱部件。由于取芯钻探的目的在于提取钻出的岩芯以待研究，因此使用管状的钻柱部件。在钻柱的提升期间——钻柱的提升被频繁地执行以更换钻头，一连串的管被逐个地提升，借此，各个管借助于钻机的与下面的管保持器配合的旋转器装置而彼此释放。

现今，待被带离钻柱的管的最后释放至少部分地由操作者手动地执行，这种操纵包括管的最终断开螺纹连接、管的提升以及将管引导至管匣仓的区域。

在钻柱的下降期间，这些工作步骤相反地执行以使得呈管的形式的新钻柱部件连续地提升至所述新钻柱部件与钻柱对准并且由操作者螺纹连接在一起的位置。这些工作步骤给操作者带来极大压力并且使操作者承受提升伤害和挤压伤害的不可忽略的风险。

取芯钻探通常执行到非常大的深度，诸如例如执行到在1000m与2000m之间的钻凿深度。由于钻头在操作中经受磨损，因此不得不相对经常地更换钻头，这使得不得不将整个钻柱从钻孔提起、将整个钻柱拆卸成钻柱部件、移除已磨损的钻头并且用新的钻头代替该已磨损的钻头，然后可以再次将钻柱下降到钻孔中。随后，钻凿更远的距离直到不得不再次更换钻头等为止。在钻凿期间，钻柱的最上端连接有用于供给冲洗液体的冲洗液体回转器以用于将已在钻凿期间碎裂的岩石材料运走。

发明内容

本发明的目的在于提供一种以上类型的装置，其中，至少部分地改进了钻柱部件的操纵。与根据以上内容的装置有关的目的因下述方面得以实现：匣仓在装载位置的区域中包括传送单元，该传送单元用于将定位在所述支承装置上的钻柱部件与相邻的钻柱部件分离以相应地将所分离的钻柱部件传送至装载位置以及将钻柱部件从装载位置传送至匣仓；传送单元包括用于所述分离的可移动止挡元件；传动单元包括沿着处于装载位置的钻柱部件的轴向方向分布以用于与钻柱部件接合的多个枢转臂，所述枢转臂围绕与所述轴向方向平行的枢轴从枢转臂靠着所述支承装置上的最靠近装载位置的钻柱部件的第一位置枢转至枢转臂允许所分离的钻柱部件下降至装载位置的第二位置。

因此，确保了待被引入到钻机中的钻柱部件的安全、有效的分离以及钻柱部件在装载位置中的安全定位。该装载位置沿匣仓的支承装置的侧向设置。通过设置有(枢转的)枢转臂的传送单元，可以获得简单的操纵并且通过简单的措施获得了可被精确地制造的安全构型。

止挡元件的设置确保了有效的分离并且防止了仍然保持平放在支承装置上的钻柱部件在钻柱被移除阶段期间以及在钻柱被引入到钻孔中时错误地移动至装载位置的区域。

本发明的传送单元还设置成将钻柱部件从装载位置传送至匣仓，此时，传送过程基本上相反地操作。

优选的是，每个枢转臂均连接至一组止挡元件，这给出了简单操纵的可能性。特别地，优选的是，每组止挡元件均以枢转的方式连接至各自的枢转臂并且由各自的枢转臂支承以绕与所述枢轴平行的轴向进行受限地相对运动。

进一步优选的是，相应组的止挡元件的运动能够调节成适于不同直径的钻柱部件，当尺寸改变时这实现了简单调节。特别地，优选的是，相应组的止挡元件的运动因下述方面而能够进行调节：沿着所述止挡元件的运动路径设置与止挡元件配合的可调节导引突出部。

适当的是，每个枢转臂均具有抵接面，该抵接面定形成在枢转臂从第二位置运动至第一位置期间使钻柱部件向上运动。因此，有助于在竖向方向上的不受限制的运动。

优选地，匣仓具有支承本体，所述支承装置在装载位置的区域中以枢转的方式固定在该支承本体上，从而允许调节倾斜。

另外优选的是，支承本体包括用于枢转臂的紧固件以及用于包括支承装置的支承单元的紧固件，从而有助于从稳定性观点出发的设计构型。

适当的是，每个支承单元在与装载位置相反的端部区域中均由可调节的支承腿支承以特别地针对不平整的地面进行调节。

适当地，每个支承单元在与装载位置相反的端部区域中均设置有用于提供对所述支承装置的倾斜调节的力致动器。支承装置的正常位置优选地以背向装载位置的方式倾斜，并且通过有效的动力装置，该倾斜将朝向装载位置。

操纵装置优选地包括摆臂，其中，该摆臂具有用于在装载位置中接纳钻柱部件的装置并且该摆臂能够在装载位置与至凿岩钻机的运送位置之间摆动。操纵装置的摆臂设置成使所支承的钻柱部件从用于钻柱部件的适当地为水平位置的装载位置摆动至通常为用于所支承的钻柱部件的倾斜位置的所述运送位置，并且在运送位置中，钻柱部件通过例如与钻机相关联的抓持单元被进一步带动。摆臂由匣仓以枢转的方式适当地支承，匣仓存储部件并具有良好的稳定性。摆臂位于传送单元和枢转臂的侧向以允许摆臂竖向运动而不会与传送单元和枢转臂相互干扰。例如可以设计具有形成“斜槽”的支承元件的摆臂以支承钻柱部件其中，侧向凹部允许枢转臂通过。其他构型的解决方案当然也是可以的。

在钻柱部件从钻孔移除以及从钻机移除时能够应用与上述相反的操作。此时，钻柱部件定位在装载位置中并且由枢转臂向上带到支承装置上，其中，该支承装置已被重新调节成背向装载位置倾斜。

为了有效地且安全地确保抓持单元与由摆臂支承的钻柱部件之间的准确对准，导引梁适当地设置成形成用于设置在钻机上的可摆动抓持单元及运送位置中的摆臂的机械止挡件。出于这个目的，导引梁能够在该导引梁的端部区域处以枢转的方式适当地附接。

本发明还涉及凿岩钻机，该凿岩钻机包括旋转器装置和根据上文的操纵装置，其中，旋转器装置用于使钻柱旋转以及驱动钻柱，并且旋转器装置由进给梁支承成能够来回地移动。

现将通过实施方式并且参照附图对本发明进行更详细地描述。

附图说明

图1以侧视图的方式示出了用于取芯钻探的凿岩钻机，该凿岩钻机设置有根据本发明的操纵装置且与用于钻柱部件的匣仓连接；

图2以立体图的方式示出了根据本发明的匣仓的细节；以及

图3和图4以不同位置示出了根据本发明的匣仓的细节的侧视图。

具体实施方式

图1示出了用于取芯钻探的凿岩钻机的进给梁2，该进给梁2能够调整到不同的角度。钻机包括旋转器装置4，旋转器装置4支承在进给梁2上以来回地移动。在旋转器装置4下方(在图中)设置有用于在需要时暂时保持钻柱的管保持器5。

在进给梁2旁边设置有提升绞车(未示出)以及(未示出的)用于向凿岩钻机提供压力流体等的动力驱动套件。匣仓6设置成用于接纳以下面将描述的方式待被带入到凿岩钻机中以及从凿岩钻机取出的钻柱部件(用虚线8表示)。

图1中示出的匣仓6呈大致水平结构形式，该匣仓6可倾斜使得钻柱部件8可被引导成朝向用于接纳钻柱部件8的摆臂7滚动。传送单元有效地将分离的钻柱部件传送至由弹簧臂7限定的装载位置。42指示包括在传送单元中的枢转臂。下面将对枢转臂以及匣仓的其他部件进行更详细地描述。

在图1中，还用点划线8”表示了在提升阶段期间处于下述位置的钻柱部件：该位置为相对于进给梁2的倾斜位置。

图1中的点划线8”意在示出提升阶段期间的中间位置，该提升阶段以钻柱部件处于与凿岩钻机的有效钻柱位置同轴的位置结束。提升借助于螺纹连接在钻柱部件的最上面的提升丝堵(25，见下文)来执行。在此过程期间，提升丝堵又连接至提升钢丝(未示出)，该提升钢丝越过进给梁的最上面的钢丝轮(未示出)并且其中，该提升钢丝的第二部分以与进给梁2基本平行的方式延伸至设置在动力驱动套件3的区域中的绞车(未示出)。

此外，图1示出了由抓持单元11抓持并且螺纹连接至处于钻柱位置的钻柱部件8’的端部的提升丝堵25。

图1还示出了所述端部从旋转器装置4突出以使得此钻柱部件8’处于有效钻柱位置A。钻柱部件8’具有用于与丝堵25上的公螺纹接合的对应母螺纹。

出于延长钻柱以随后下降到钻孔中的目的，另一、第二钻柱部件8”接合在第一钻柱部件8’上，这基本上对应于用于螺纹连接提升丝堵的方法。见下文。

抓持单元11在图1中被示出为处于第一位置，在该第一位置中，由抓持单元11限定了抓持位置，并且该第一位置具有抓持位置轴线G(见图1中的虚线)，抓持位置轴线G与所述有效钻柱位置A同轴。

此外，在此图中更详细地示出了导引梁19，导引梁19设置成当所支承的钻柱部件8处于向上摆动递送位置时使摆臂7止动。此外，导引梁19在该钻柱部件8处于第二位置时使抓持单元11止动。用于支承钻柱部件的呈“斜槽”形式的支承元件用7’表示。

抓持单元11不是本申请的主题，并且因此在这里不进行详细地描述。

在已将另一钻柱部件带到处于位置A的现有的钻柱部件(而非图1中的提升丝堵25)的上方的位置中之后，钻柱部件通过旋转装置被连接在一起，于是，接头惯常地最终由旋转器装置4拧紧。随后，钻柱部件可以通过放松提升钢丝来下降(当然，当钻柱已通过钻探下沉时，以相同的方式执行接合)。

随后，钻柱被下降至图1中所示的位置，借此，下一个钻柱部件已到达用8’表示的位置，其中，钻柱部件8’的端部从旋转器装置4向外突出并且提升丝堵25位于此钻柱部件上方。此提升丝堵此刻将从钻柱释放。

提升丝堵25为回转装置并且因此具有两个能够相互旋转的部分，即接合部和提升部，其中，该接合部在最下面在其自由端部处设置有公螺纹，该自由端部指向钻柱部件，该提升部在最外面设置有用于与如上文所描述的提升钢丝配合的提升孔。

当提升丝堵25从钻柱部件8’(图1)释放时，抓持单元11与所抓持的提升丝堵25一起从第一位置沿所述第二位置的方向摆动至该第二位置，在第二位置中，抓持位置被对准成与由连接至所述匣仓的摆臂7支承的钻柱部件8配合。该抓持单元11的确定位置由导引梁19来确保，其中，该导引梁19形成了用于抓持单元11在该第二位置中的摆动运动的机械止挡件。

此时，执行接合部到钻柱部件8中的螺纹连接，并且随后该钻柱部件8借助于提升钢丝被自由地提升，使得该钻柱部件8随后将位于沿着由图1中的G指示的“抓持位置轴线”的第二钻柱部件的位置中。

在钻柱部件8被提升之前，钻柱部件8在第二端部区域中已被导引抓持器抓持，所述第二端部区域与已螺纹连接至提升丝堵的端部相反，所述导引抓持器以枢转的方式借助于接头附接至抓持器梭40，其中，该导引抓持器由液压缸操纵。随后，摆臂7被下降至装载位置(图1中)，在装载位置中，摆臂7离开抓持器梭40的运动路径。

导引梁19具有用于能够驱动地移位的抓持器梭的纵向导引件。接头具有与第一摆轴A1和第二摆轴A2基本上平行的接头轴线以允许在与包括钻柱位置和运送位置的平面相同的平面中摆动。

导引抓持器设置成在抓持该钻柱部件8之后引导该钻柱部件8的自由端部以控制该钻柱部件8在提升过程期间的运动并且将该自由端部引导成与钻机中的钻柱位置A对准。对于有效的导引抓持器而言，设置抓持钻柱部件和使抓持器梭移动的形式使得导引抓持器在自身没有受旋转控制的情况下遵循转动运动。

到目前为止，已对根据本发明的操纵装置的关于在例如钻头的更换之后下降钻柱的操作功能进行了描述。向上拉动钻柱基本上相反地操作：将提升丝堵螺纹连接到位于有效的钻柱位置中的钻柱部件中，将提升丝堵与所连接的钻柱向上拉动至下述位置，在所述位置中，旋转器装置以本身已知的方式设置成从下面的钻柱部件释放最上面的钻柱部件。

随后，钻柱被进一步提升，使得下一钻柱部件借助于其端部而使自身处于图1中所示的位置中，于是抓持器单元11起作用并且抓持最上面的钻柱部件并且还出于对准的目的抓持与最上面的钻柱部件受控地断开螺纹接合的下一钻柱部件(“第一个钻柱部件”)。

随后，以此释放的钻柱部件由该导引抓持器抓持并且通过抓持器梭40的运动将该钻柱部件的下端部从与有效的钻柱位置平行的位置带离进给梁2，同时提升钢丝以受控的方式被松弛，使得该钻柱部件最终到达运送位置。此时，钻柱部件和提升丝堵可由抓持单元11的抓持器抓持以对提升丝堵进行断开螺纹连接操作。此时进行对用于接纳钻柱部件的摆臂7的提升，并且在完成断开螺纹连接时，摆臂可通过传送单元的操作被降低以将所支承的钻柱部件传输离开至装载位置，从而传送至用于存储的匣仓。随后，该过程可根据需要多次反复。

现将参照图2、图3以及图4对本发明的匣仓进行更详细地描述。如这些图中所示，用于存储待被引入至钻机或待从钻机取出的钻柱部件8的匣仓6设置有支承件44和支承装置44’，以用于支承能够滚动的多个钻柱部件8。

这些支承装置44’可被倾斜成向着或背向装载位置L倾斜，钻柱部件随后可从装载位置L进一步被带走以传送至钻柱位置。

匣仓包括位于装载位置L的区域中的传送单元41，所述传送单元设置成将最靠近装载位置的钻柱部件与相邻的钻柱部件分离并且将所分离的钻柱部件传送至装载位置L。

出于此目的，传送单元设置有多个枢转臂42，所述多个枢转臂42沿着处于装载位置L的钻柱部件8的轴向方向R(见图1)分布。这些枢转臂围绕与所述轴向方向平行的枢轴V枢转并且由各自的液压缸56驱动。

枢转臂从图3中示出的第一位置枢转，在该第一位置中，枢转臂用抵接面45靠着该支承装置44’上的与装载位置L最靠近的钻柱部件8。枢转臂42从该第一位置枢转至图4中示出的第二位置，并且在该第二位置中，枢转臂42已释放装载位置L并且已允许分离的钻柱部件8下降到该装载位置L中。

枢转臂42还以枢转的关系支承一组止挡元件47，所述一组止挡元件47相对于相应枢转臂绕轴43受限地相对运动。就“一组止挡元件”而言指的是与枢转臂相关联的一个或更多个止挡元件。在示出的实施方式中，枢转臂基本上由彼此相距一定距离的两个平行的板组成，其中，在两个板之间具有距离装置，并且止挡元件47为两个。

为了使匣仓适于可由钻机操纵的具有不同直径(不同尺寸)的钻柱部件，相应组的止挡元件47的运动因下述事实而可调节，沿着相应的止挡元件的运动路径设置与止挡元件配合的可调节导引突出部。这实际上可以被实现为使得导引突出部——止挡元件的边缘抵接该导引突出部——能够调节成影响相应的止挡元件的运动路径。这种可调节的导引突出部的一个示例由图4中的虚线55指示。

可调节性的示例可通过手柄54(图2)实现，其中，该手柄54通过杆连接至该导引突出部，并且因此，通过手柄54，用于相应的止挡元件的导引突出部55能够在支承装置44’的纵向方向S上进行调节。止挡元件沿装载位置L的方向被适当地弹簧加载并且被控制成抵抗该弹簧负载。

用于匣仓的支承本体由46指示并且所述支承装置44’以枢转的方式在装载位置L的区域中设置在支承本体46上以允许调节倾斜。支承本体46包括一方面用于枢转臂42且另一方面用于支承单元51的紧固件49、50，其中，支承单元51包括倾斜成背向装载位置L的相应的刚性支承件44以及在紧固器50处枢转并且能够调节成朝向装载位置L倾斜的相应的支承装置44’。

特别地，为了稳定性以及还为了提高构型的制造友好性，紧固件49、50设置成彼此连接。

每个支承单元51均在与装载位置L相反的端部位置中由可调节的支承腿52支承，并且在该端部区域处，每个支承单元均设置有呈例如液压缸形式的用于重新设定所述支承装置44’的倾斜的力致动器53。应当提及的是，该倾斜能够调节成使得特别是可以根据待***纵的钻柱部件的类型来获得可变的倾斜。

将装载位置L中的钻柱部件引入到匣仓中是通过传送单元从图4中示出的位置而实现的，具体地，枢转臂如图4中所示地顺时针方向地旋转，使得通过抵接面45向上的作用而将钻柱部件8向上提升到支承装置44’上，其中，该支承装置44’已倾斜成以背向装载位置的方式倾斜。

本发明已在用于取芯钻探的凿岩钻机的背景下进行了描述，但本发明还可适于其他类型的钻机如适用于油钻探等的钻机。

可在权利要求的范围内对本发明进行修改。匣仓可与凿岩钻机以与上述通过摆臂的方式不同的其他任何方式相关联。钻柱部件因此可借助于其他装置在钻机与装载位置之间传送。匣仓可适于不同长度的钻柱部件，并且作为示例，适于6米长的钻柱部件的具有三个枢转臂的匣仓也可用于3米长的钻柱部件，其中，在用于3米长的钻柱部件的情况下，仅使用枢转臂中的两个枢转臂。

在匣仓的最简单的形式中，匣仓适于手动操纵，其中，操作者决定何时执行适于钻机需求的不同顺序。然而，不排除的是操纵借助于计算机化控制***等被自动化。这种自动操作导致匣仓与钻机之间以受控的方式配合。

在本发明的操纵装置的简化形式中，导引梁还可以完全脱离进给梁和钻机放置。另外，在此形式中，抓持器梭可以实现其主要目的：

1)在向钻柱添加钻柱部件的过程期间引导由提升钢丝提升的钻柱部件的下端部，并且最后将该钻柱部件引入至钻柱位置，

2)在从钻柱移除钻柱部件的过程期间收回处于钻柱位置且通过提升钢丝从钻柱位置提升的钻柱部件的下端部并引导该下端部，并且最后将钻柱部件定位在匣仓等上。

Claims (13)

1.一种用于在凿岩钻机(1)中操纵钻柱部件(8)的操纵装置，所述操纵装置包括钻柱驱动装置(4)，所述钻柱驱动装置(4)由进给梁(2)支承成能够来回地移动并且所述钻柱驱动装置(4)用于使钻柱旋转以及驱动所述钻柱，其中，所述操纵装置包括匣仓(6)，所述匣仓(6)用于存储待被引入到钻机的钻柱位置(A)中的钻柱部件(8)和从所述钻机的所述钻柱位置(A)移除的钻柱部件(8)，并且其中，所述匣仓(6)包括用于支承能够滚动的多个钻柱部件的支承装置(44’)，所述支承装置(44’)能够倾斜成朝向装载位置(L)倾斜和背向装载位置(L)倾斜，分离的钻柱部件能够从所述装载位置(L)传送至所述钻柱位置(A)，

所述操纵装置的特征在于，

所述匣仓在所述装载位置(L)的区域中包括传送单元(41)，所述传送单元(41)用于定位在所述支承装置上的钻柱部件与相邻的钻柱部件的分离，以分别将所分离的钻柱部件传送至所述装载位置以及将钻柱部件从所述装载位置传送至所述匣仓；

所述传送单元包括用于所述分离的可移动的止挡元件(47)；

所述传送单元包括多个枢转臂(42)，所述多个枢转臂(42)沿着处于所述装载位置的钻柱部件的轴向方向(R)分布以与钻柱部件接合，所述枢转臂绕与所述轴向方向平行的枢轴(V)从第一位置(图3)枢转至第二位置(图4)，在所述第一位置中，所述枢转臂靠着所述支承装置(44’)上的最靠近所述装载位置的钻柱部件，在所述第二位置中，所述枢转臂(42)允许所分离的钻柱部件下降至所述装载位置(L)。

2.根据权利要求1所述的操纵装置，其特征在于，每个枢转臂(42)均连接至成组的止挡元件(47)。

3.根据权利要求2所述的操纵装置，其特征在于，每组止挡元件(47)均以枢转的方式连接至相应的枢转臂(42)并且由所述相应的枢转臂(42)支承，以绕与所述枢轴(V)平行的轴(43)受限地相对运动。

4.根据权利要求1、2或3所述的操纵装置，其特征在于，各个组的止挡元件(47)的运动均是可调节的，以适应于不同直径的钻柱部件。

5.根据前述权利要求中的任一项所述的操纵装置，其特征在于，各个组的止挡元件(47)的运动由于沿着止挡元件的运动路径设置有与所述止挡元件配合的可调节导引突出部而是可调节的。

6.根据前述权利要求中的任一项所述的操纵装置，其特征在于，每个枢转臂(42)均具有抵接面(45)，所述抵接面(45)定形成在所述枢转臂从所述第二位置至所述第一位置的运动期间使钻柱部件(8)向上运动。

7.根据前述权利要求中的任一项所述的操纵装置，其特征在于，所述匣仓具有支承本体(46)，所述支承装置(44’)在所述装载位置(L)的区域中以枢转的方式紧固在所述支承本体(46)上，以允许对倾斜进行调节。

8.根据前述权利要求中的任一项所述的操纵装置，其特征在于，所述支承本体(46)包括用于所述枢转臂(42)的紧固件(49)以及用于支承单元(51)的紧固件(50)，其中，所述支承单元(51)包括所述支承装置。

9.根据权利要求8所述的操纵装置，其特征在于，每个支承单元(51)均在与所述装载位置相反的端部区域中由可调节的支承腿(52)支承。

10.根据权利要求8或9所述的操纵装置，其特征在于，每个支承单元(51)均在与所述装载位置相反的端部区域中设置有力致动器(53)，所述力致动器(53)用于对所述支承装置(44’)的倾斜进行调节。

11.根据前述权利要求中的任一项所述的操纵装置，其特征在于，所述操纵装置包括摆臂(7)，所述摆臂(7)具有用于在所述装载位置(L)中接纳钻柱部件(8)的装置(7’)，并且所述摆臂(7)能够在所述装载位置与至所述凿岩钻机的运送位置之间摆动。

12.根据权利要求11所述的操纵装置，其特征在于，所述摆臂(7)由所述匣仓(6)以可摆动的方式支承(L2)。

13.一种凿岩钻机，包括旋转器装置(4)和进给梁(2)，所述旋转器装置(4)支承成能够来回地移动，所述旋转器装置(4)用于使钻柱旋转以及驱动所述钻柱，所述凿岩钻机的特征在于，所述凿岩钻机包括根据权利要求1至12中的任一项所述的操纵装置。