CN105415345A - 一种用于pcb板抓取的移动式机械手机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于PCB板抓取的移动式机械手机构，包括底座、设置在底座上的旋转台、驱动旋转台转动的旋转单元、设置在旋转台上的机械手、设置在底座下方的移动单元和移动导轨；移动单元包括设置在底座底部两侧的两个行走轮、固定在底座底部中部的移动块、螺接在移动块上的转动螺杆、输出轴连接转动螺杆的电机；底座的底面上开设有一容置槽，容置槽内设置有两根转轴，转轴上安装有行走轮，转轴连接有驱动其转动的驱动装置；底座的底面四个角处固定设置有四根导向杆，移动轨道的两侧设有两套与移动轨道平行的导轨座，导向杆在导轨座中移动。本发明的移动式机械手机构能灵活调整位置并固定、任意调整角度，大大提高了PCB板的生产效率。

Description

一种用于PCB板抓取的移动式机械手机构

技术领域：

本发明涉及PCB板加工设备技术领域，具体是涉及一种移动式机械手机构。

背景技术：

目前，在PCB板加工设备领域，通常采用机械手将PCB板从输送线上获取，再移送到PCB板加工设备上进行加工，然后机械手再将加工完成的PCB板从加工设备上放置到输送线上输出。然而，现有技术中的上述机械手无法根据实际生产中的PCB板的位置灵活调整自身的位置，从而无法时时适应生产需要而灵活地获取到PCB板，这使PCB板生产效率大大降低。

有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的用于PCB板抓取的移动式机械手机构，使其更具有产业上的利用价值。

发明内容：

本发明的目的旨在解决现有技术存在的问题，提供一种能灵活调整位置并固定、任意调整角度，大大提高PCB板的生产效率的用于PCB板抓取的移动式机械手机构。

本发明涉及一种用于PCB板抓取的移动式机械手机构，包括底座、设置在所述底座上的旋转台、驱动所述旋转台转动的旋转单元、设置在旋转台上的机械手、设置在底座下方的移动单元和移动导轨；

所述移动单元包括设置在底座底部两侧的两个行走轮、固定在底座底部中部的移动块、螺接在所述移动块上的转动螺杆、输出轴连接所述转动螺杆的电机，所述移动导轨的数量为两条且相互平行，所述两个行走轮分别压靠在两条移动导轨上，移动块位于两条移动导轨中间的间隙中，转动螺杆贯穿移动块且与两条移动导轨平行；

所述底座的底面上开设有一容置槽，所述容置槽内设置有两根转轴，所述转轴的两端铰接在容置槽的两面侧壁中，转轴上套设有行走轮安装座，所述行走轮安装座的底端安装有行走轮，转轴连接有驱动其转动的驱动装置，所述驱动装置为驱动电机或手动操作机构，驱动装置设置在底座上；

所述底座的底面四个角处固定设置有四根导向杆，所述移动轨道的两侧设有两套与移动轨道平行的导轨座，所述两套导轨座上分别开设有两条长条形的导轨槽，所述四根导向杆中每两根导向杆在一条导轨槽中移动，移动时导向杆与所述导向槽的内侧壁不接触，导轨槽的底部内侧壁上开设有长条形的定位槽，导向杆在不移动时其下部伸入定位槽并压靠在定位槽的底部内侧壁上。

按上述技术方案，电机驱动转动螺杆转动，移动块沿转动螺杆的轴向移动，带动底座和其上的旋转台、旋转单元及机械手一起移动，底座底部的行走轮压靠在移动导轨上来回移动，移动到所需位置后，驱动转轴转动的驱动装置动作(驱动装置可以为驱动电机或手动操作机构)，转轴转动使套设在其上的行走轮安装座绕着与转轴连接处向上转动，从而带动行走轮离开移动导轨，并深入底座的容置槽中，与此同时，固定设置在底座底部四个角处的导向杆向下移动，导向杆的下部深入导轨槽中的定位槽内，并压靠在定位槽的底部内侧壁上，至此，底座和其上的机械手从移动状态转变为固定状态，从而可根据PCB板的位置来移动调整机械手的位置，当机械手抓取完PCB板后，驱动装置再次动作，带动转轴反转，使套设在转轴上的行走轮安装座绕着与转轴连接处向下转动，从而带动行走轮重新压靠在移动导轨上，与此同时，底座底部四个角处的导向杆向上升起离开定位槽，如此，底座和其上的机械手又处于可移动状态；通过旋转单元驱动旋转台转动，带动旋转台上的机械手转动，从而可根据PCB板的位置任意调整旋转台上的机械手的抓取角度。

按上述方案，本发明的移动式机械手机构能灵活调整位置并固定、任意调整角度来获取PCB板，可在实际作业中灵活动作，大大提高了PCB板的生产效率。

作为本发明的一种优选，所述驱动转轴转动的手动操作机构包括连接转轴的连接杆、枢接在所述连接杆一端的转动手柄，所述连接杆枢接转动手柄的一端伸出底座的一面侧壁，所述转动手柄设置在底座的外侧壁上。按上述说明，当机械手的位置时需要固定时，操作人员可摇动底座外侧壁上的转动手柄，从而使转轴转动，转轴带动行走轮安装座向下转动，直至行走轮压靠在移动导轨上；当机械手的位置需要调整时，工作人员可反向摇动底座外侧壁上的转动手柄，从而使转轴反向转动，转轴带动行走轮安装座向上转动，从而使行走轮离开移动导轨。

作为本发明的一种优选，所述底座的上端面开设有圆形安装槽，旋转台呈圆柱形，旋转台的下部转动安装在所述安装槽中；所述旋转单元包括套设在旋转台中部外侧的一圆环形的齿条、与所述齿条相啮合的齿轮、输出轴与所述齿轮连接的转动电机，所述转动电机设置在底座上；所述齿轮和转动电机均安装在一罩壳中，所述罩壳固定在底座上。按上述说明，当机械手的角度需要调整时，通过转动电机驱动齿轮旋转，齿轮带动与之相啮合的齿条转动，齿条带动旋转台在底座的安装槽内转动，从而可任意调整机械手的抓取角度；罩壳对齿轮和转动电机起保护作用，避免长时间暴露于空气中，造成外界对齿轮和转动电机的损坏；同时，齿轮转动时容易对操作工人造成伤害，罩壳可避免这种伤害发生。

作为本发明的一种优选，所述导向杆的底部包裹有一层橡胶缓冲垫。按上述说明，当行走轮抬起而导向杆降落时，导向杆压靠在定位槽内的瞬间，橡胶缓冲垫起到缓冲作用，防止导向杆与定位槽的内侧壁发生硬性碰撞。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明：

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：

图1为本发明驱动装置为手动操作机构时的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1中A处的放大图；

图4为图1中转轴与行走轮之间的结构图；

图5为图1中转轴与手动操作机构之间的结构示意图；

图6为本发明驱动装置为驱动电机时转轴与驱动电机之间的结构示意图；

图7为本发明中移动块与电机之间的结构示意图；

图8为图1中底座的俯视图；

图9为图1中底座的仰视图。

具体实施方式：

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。

参见图1、图2，本发明所述的一种用于PCB板抓取的移动式机械手机构，包括底座10、设置在所述底座上的旋转台20、驱动所述旋转台转动的旋转单元30、设置在旋转台上的机械手40、设置在底座下方的移动单元50和移动导轨60；

参见图1、图7，所述移动单元50包括设置在底座底部两侧的两个行走轮51、固定在底座底部中部的移动块52、螺接在所述移动块上的转动螺杆53、输出轴连接所述转动螺杆的电机54，所述移动导轨60的数量为两条且相互平行，所述两个行走轮分别压靠在两条移动导轨上，移动块位于两条移动导轨中间的间隙中，转动螺杆贯穿移动块且与两条移动导轨平行；

参见图1、图4至图6、图9，所述底座10的底面上开设有一容置槽11，所述容置槽内设置有两根转轴70，所述转轴的两端铰接在容置槽的两面侧壁中，转轴上套设有行走轮安装座80，所述行走轮安装座的底端安装有行走轮51，转轴连接有驱动其转动的驱动装置90，所述驱动装置为驱动电机91或手动操作机构92，驱动装置设置在底座上；

参见图1、图2、图9，所述底座10的底面四个角处固定设置有四根导向杆100，所述移动轨道的两侧设有两套与移动轨道平行的导轨座200，所述两套导轨座上分别开设有两条长条形的导轨槽201，所述四根导向杆中每两根导向杆在一条导轨槽中移动，移动时导向杆与所述导向槽的内侧壁不接触，导轨槽的底部内侧壁上开设有长条形的定位槽202，导向杆在不移动时其下部伸入定位槽并压靠在定位槽的底部内侧壁上。

参见图5，所述驱动转轴70转动的手动操作机构92包括连接转轴的连接杆921、枢接在所述连接杆一端的转动手柄922，所述连接杆枢接转动手柄的一端伸出底座10的一面侧壁，所述转动手柄设置在底座的外侧壁上。

参见图1、图8，所述底座10的上端面开设有圆形安装槽12，旋转台20呈圆柱形，旋转台的下部转动安装在所述安装槽12中；所述旋转单元30包括套设在旋转台中部外侧的一圆环形的齿条31、与所述齿条相啮合的齿轮32、输出轴与所述齿轮连接的转动电机33，所述转动电机设置在底座上；所述齿轮和转动电机均安装在一罩壳300中，所述罩壳固定在底座上。

参见图3，所述导向杆100的底部包裹有一层橡胶缓冲垫101。

本是发明的工作原理为：

电机54驱动转动螺杆53转动，移动块52沿转动螺杆的轴向移动，带动底座10和其上的旋转台20、旋转单元30及机械手40一起移动，底座底部的行走轮51压靠在移动导轨60上来回移动，移动到所需位置后，驱动转轴70转动的驱动装置90动作(驱动装置可以为驱动电机91或手动操作机构92)，转轴转动使套设在其上的行走轮安装座80绕着与转轴连接处向上转动，从而带动行走轮离开移动导轨，并深入底座的容置槽11中，与此同时，固定设置在底座底部四个角处的导向杆100向下移动，导向杆的下部深入导轨槽201中的定位槽202内，并压靠在定位槽的底部内侧壁上，至此，底座和其上的机械手从移动状态转变为固定状态，从而可根据PCB板的位置来移动调整机械手的位置；当机械手40抓取完PCB板后，驱动装置再次动作，带动转轴反转，使套设在转轴上的行走轮安装座绕着与转轴连接处向下转动，从而带动行走轮重新压靠在移动导轨上，与此同时，底座底部四个角处的导向杆向上升起离开定位槽，如此，底座和其上的机械手又处于可移动状态。

通过旋转单元30驱动旋转台20转动，带动旋转台上的机械手40转动，从而可根据PCB板的位置任意调整旋转台上的机械手的抓取角度。

综上所述，本发明的移动式机械手机构能灵活调整位置并固定、任意调整角度来获取PCB板，可在实际作业中灵活动作，大大提高了PCB板的生产效率。

本发明所提供的用于PCB板抓取的移动式机械手机构，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (6)

1.一种用于PCB板抓取的移动式机械手机构，其特征在于：包括底座(10)、设置在所述底座上的旋转台(20)、驱动所述旋转台转动的旋转单元(30)、设置在旋转台上的机械手(40)、设置在底座下方的移动单元(50)和移动导轨(60)；

所述移动单元(50)包括设置在底座底部两侧的两个行走轮(51)、固定在底座底部中部的移动块(52)、螺接在所述移动块上的转动螺杆(53)、输出轴连接所述转动螺杆的电机(54)，所述移动导轨(60)的数量为两条且相互平行，所述两个行走轮(51)分别压靠在两条移动导轨上，移动块(52)位于两条移动导轨中间的间隙中，转动螺杆(53)贯穿移动块且与两条移动导轨平行；

所述底座(10)的底面上开设有一容置槽(11)，所述容置槽内设置有两根转轴(70)，所述转轴的两端铰接在容置槽的两面侧壁中，转轴上套设有行走轮安装座(80)，所述行走轮安装座的底端安装有行走轮(51)，转轴连接有驱动其转动的驱动装置(90)，所述驱动装置为驱动电机(91)或手动操作机构(92)，驱动装置设置在底座上；

所述底座(10)的底面四个角处固定设置有四根导向杆(100)，所述移动轨道(60)的两侧设有两套与移动轨道平行的导轨座(200)，所述两套导轨座上分别开设有两条长条形的导轨槽(201)，所述四根导向杆中每两根导向杆在一条导轨槽中移动，移动时导向杆与所述导向槽的内侧壁不接触，导轨槽的底部内侧壁上开设有长条形的定位槽(202)，导向杆在不移动时其下部伸入定位槽并压靠在定位槽的底部内侧壁上。

2.根据权利要求1所述的用于PCB板抓取的移动式机械手机构，其特征在于：所述驱动转轴(70)转动的手动操作机构(92)包括连接转轴的连接杆(921)、枢接在所述连接杆一端的转动手柄(922)，所述连接杆枢接转动手柄的一端伸出底座的一面侧壁，所述转动手柄设置在底座的外侧壁上。

3.根据权利要求1所述的用于PCB板抓取的移动式机械手机构，其特征在于：所述底座(10)的上端面开设有圆形安装槽(12)，旋转台呈圆柱形，旋转台(20)的下部转动安装在所述安装槽中。

4.根据权利要求3所述的用于PCB板抓取的移动式机械手机构，其特征在于：所述旋转单元(30)包括套设在旋转台中部外侧的一圆环形的齿条(31)、与所述齿条相啮合的齿轮(32)、输出轴与所述齿轮连接的转动电机(33)，所述驱动电机设置在底座上。

5.根据权利要求4所述的用于PCB板抓取的移动式机械手机构，其特征在于：所述齿轮(32)和转动电机(33)均安装在一罩壳(300)中，所述罩壳固定在底座上。

6.根据权利要求1所述的用于PCB板抓取的移动式机械手机构，其特征在于：所述导向杆(100)的底部包裹有一层橡胶缓冲垫(101)。