CN107757613A - 一种车辆转弯辅助方法及装置 - Google Patents

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CN107757613A CN201610672008.1A CN201610672008A CN107757613A CN 107757613 A CN107757613 A CN 107757613A CN 201610672008 A CN201610672008 A CN 201610672008A CN 107757613 A CN107757613 A CN 107757613A
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Abstract

本发明实施例公开一种车辆转弯辅助方法及装置，方法包括：响应于辅助请求，获取周边障碍物情况；计算基于方向盘的当前转角的当前运动轨迹，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。本发明实施例通过对运动轨迹与周边障碍物情况进行判断，在车辆与障碍物将要发生剐蹭前，即锁定方向盘的转角，从而避免驾驶员方向盘控制不当，造成车辆剐蹭。

Description

一种车辆转弯辅助方法及装置
技术领域
本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种车辆转弯辅助方法及装置。
背景技术
当车辆在小区内或者其他两旁停有车辆的小路转弯时，会有发生低速剐蹭的可能。
现有技术中存在对车辆前进或者后退过程中根据方向盘信息、车速信息及周边影像来判断是否即将发生剐蹭的技术方案，并且在判断出即将发生剐蹭时，会对驾驶员提出警示。例如常见的倒车雷达，会在车辆距离障碍物或者周边车辆过近时发出警示，以提示驾驶员进行下一步操控。现有技术中还存在避免汽车压线以保持汽车在规定道路上行驶的技术方案。
然而，发明人在实现发明的过程中发现，现有技术中仅对驾驶员提出警示，而并不能辅助驾驶员进行下一步操控，在转弯时，驾驶员，尤其是经验欠缺的驾驶员，在听到警示音后往往不知道该如何控制方向盘完成转弯，例如在十字路口存在多个车辆的条件下，驾驶员不能正确操控车辆快速通过的话，往往会造成交通堵塞。
发明内容
基于此，有必要针对现有技术并不能对驾驶员进行转弯辅助的技术问题，提供一种车辆转弯辅助方法及装置。
本发明实施例提供一种车辆转弯辅助方法，包括：
响应于辅助请求，获取周边障碍物情况；
计算基于方向盘的当前转角的当前运动轨迹，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
进一步的，在所述响应于辅助请求，获取周边障碍物情况之后，所述方法还包括：
显示安全提示。更进一步的，所述安全提示包括安全运动轨迹或安全范围，其中：
所述安全运动轨迹为与周边任一障碍物的距离均大于预设距离阈值的预估运动轨迹，所述预估运动轨迹为基于一个方向盘的预估转角的运动轨迹；
所述安全范围为一个或多个所述安全运动轨迹所构成的范围。
再进一步的，在所述显示安全提示之后，所述方法还包括：
如果所述安全范围小于预设范围阈值，则显示直走提示。
再进一步的，所述显示安全提示，具体包括：
控制车载激光射灯装置或控制车载屏幕显示安全提示。
再进一步的，所述安全提示还包括提示文字。
进一步的，所述当前运动轨迹包括车头当前运动轨迹和/或车尾当前运动轨迹，所述计算基于方向盘的当前转角的当前运动轨迹，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角，具体包括：
计算基于方向盘的当前转角的车头当前运动轨迹、和/或基于方向盘的当前转角的车尾当前运动轨迹；
如果所述车头当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值，或所述车尾当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值，则禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
进一步的，在所述计算基于方向盘的当前转角的当前运动轨迹，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角之后，所述方法还包括：
在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离大于预设距离阈值时，允许方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
再进一步的，在所述响应于辅助请求，获取周边障碍物情况之前，所述方法还包括：
当车速低于预设速度阈值，且方向盘转角大于预设转角阈值，则生成辅助请求。
本发明实施例提供一种车辆转弯辅助装置，包括：
辅助请求响应模块，用于：响应于辅助请求，获取周边障碍物情况；
转角锁定模块，用于：计算基于当前转角的当前运动轨迹，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
进一步的，在所述辅助请求响应模块之后，所述装置还包括：
安全提示模块，用于：显示安全提示。
更进一步的，所述安全提示包括安全运动轨迹或安全范围，其中：
所述安全运动轨迹为与周边任一障碍物的距离均大于预设距离阈值的预估运动轨迹，所述预估运动轨迹为基于一个方向盘的预估转角的运动轨迹；
所述安全范围为一个或多个所述安全运动轨迹所构成的范围。
再进一步的，在所述安全提示模块之后，所述装置还包括：
直走提示模块，用于：如果所述安全范围小于预设范围阈值，则显示直走提示。
再进一步的，所述安全提示模块，具体用于：
控制车载激光射灯装置或控制车载屏幕显示安全提示。
再进一步的，所述安全提示还包括提示文字。
进一步的，所述当前运动轨迹包括车头当前运动轨迹和/或车尾当前运动轨迹，所述转角锁定模块，具体用于：
计算基于方向盘的当前转角的车头当前运动轨迹、和/或基于方向盘的当前转角的车尾当前运动轨迹；
如果所述车头当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值，或所述车尾当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值，则禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
进一步的，在所述转角锁定模块之后，所述装置还包括：
转角解锁模块，用于：在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离大于预设距离阈值时，允许方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
再进一步的，在所述辅助请求响应模块之前，所述装置还包括：
辅助请求生成模块，用于：当车速低于预设速度阈值，且方向盘转角大于预设转角阈值，则生成辅助请求。
本发明实施例通过对运动轨迹与周边障碍物情况进行判断，在车辆与障碍物将要发生剐蹭前，即锁定方向盘的转角，从而避免驾驶员方向盘控制不当，造成车辆剐蹭。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的一种车辆转弯辅助方法的工作流程图；
图2为本发明可选实施例提供的一种车辆转弯辅助方法的工作流程图；
图3为本发明另一可选实施例一种情况中车辆位于十字路口时的俯视图；
图4为本发明另一可选实施例另一种情况中车辆位于十字路口时的俯视图；
图5为本发明另一可选实施例提供的一种车辆转弯辅助方法的工作流程图；
图6为本发明再一可选实施例提供的一种车辆转弯辅助方法的工作流程图；
图7a为本发明再一可选实施例的车辆显示安全提示时的侧视图；
图7b为本发明再一可选实施例中的车辆显示安全范围时的俯视图；
图7c为本发明再一可选实施例中的车辆显示安全运动轨迹时的俯视图；
图7d为本发明再一可选实施例中的车辆显示提示文字时的俯视图；
图8为本发明一实施例提供的一种车辆转弯辅助装置的装置模块图；
图9为本发明可选实施例提供的一种车辆转弯辅助装置的装置模块图；
图10为本发明另一可选实施例提供的一种车辆转弯辅助装置的装置模块图；
图11为本发明可选实施例提供的执行车辆转弯辅助方法的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。
实施例一
如图1所示为本发明一实施例提供的一种车辆转弯辅助方法的工作流程图，包括：
步骤S101，响应于辅助请求，获取周边障碍物情况；
步骤S102，计算基于方向盘的当前转角的当前运动轨迹，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
车辆在行驶时，当触发了辅助请求，则执行步骤S101，获取车辆周边障碍物情况。具体来说，可以通过各种传感器或者摄像装置等，获取周边的障碍物情况，包括但不限于障碍物与车身距离、障碍物大小、障碍物运动速度等。
然后，在步骤S102中，根据转角、车身尺寸等信息生成当前运动轨迹，当前运动轨迹为车辆保持当前转角、车速情况下将要行驶的路径。
因此，如果当前运动轨迹与任一障碍物的距离达到预设距离阈值时，表示车身将要发生剐蹭，此时禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角，使得车身无法继续转向，避免与障碍物发生剐蹭。
当车辆向右转向时，当前方向盘转向方向为右转向，当车辆向左转向时，当前方向盘转向方向为左转向。对应地，车辆向右转向时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角，即禁止方向盘向右继续转向，此时驾驶员允许回正方向盘，或者向左转向。车辆向左转向时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角，即禁止方向盘向左继续转向，此时驾驶员允许回正方向盘，或者向右转向。
本发明实施例的车辆转弯辅助方法可以用于车辆前向驾驶，也可以用于车辆倒车，当车辆前向驾驶，则当前运动轨迹为根据车辆前向运动生成的运动轨迹，当车辆倒车，则当前运动轨迹为根据车辆向后运动生成的运动轨迹。
本发明实施例通过对运动轨迹与周边障碍物情况进行判断，在车辆与障碍物将要发生剐蹭前，即锁定方向盘的转角，从而避免驾驶员方向盘控制不当，造成车辆剐蹭。
实施例二
如图2所示为本发明可选实施例提供的一种车辆转弯辅助方法的工作流程图，包括：
步骤S201，当车速低于预设速度阈值，且方向盘转角大于预设转角阈值，则生成辅助请求。
具体地，在车辆通过十字路口需要转向时，车速降低至一定水平，低于预设速度阈值，且方向盘向某一方向，例如向右转向，产生向右转角，当向右转角大于预设转角阈值，此时能够判断出车辆正在进行低速复杂路况转弯，生成辅助请求。
通过车速及方向盘转角判断出车辆需要转向，使得在驾驶员需要进行低速转向的时候，及时提供辅助。
步骤S202，响应于辅助请求，获取周边障碍物情况。
具体地，在车辆转向过程中，通过传感器采集周边障碍物信息。
步骤S203，计算基于方向盘的当前转角的当前运动轨迹，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
具体来说：
当前运动轨迹包括车头当前运动轨迹和/或车尾当前运动轨迹。
步骤S203，具体包括：
计算基于方向盘的当前转角的车头当前运动轨迹、和/或基于方向盘的当前转角的车尾当前运动轨迹；
如果所述车头当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值，或所述车尾当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值，则禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
其中，所述车头当前运动轨迹为所述车辆在保持当前运行方向、当前车速和当前转角下，所述车辆的车头部分将要行驶的路径，所述车尾当前运动轨迹为所述车辆在保持当前运行方向、当前车速和当前转角下，所述车辆的车尾部分将要行驶的路径。
如图3所示，当车辆转向时，车头部分和车尾部分会同时转向，现有的运动轨迹警示方法，仅考虑车辆运行方向的运动轨迹，例如如果车辆正向行驶，仅考虑车头运动轨迹，如果车辆倒车，则仅考虑车尾运动轨迹。然而，当车辆转向时，车头部分和车尾部分是同时转向的，仅仅考虑车头当前运动轨迹1或车尾当前运动轨迹2，很容易造成车辆剐蹭。如图3所示，如果仅考虑车头当前运动轨迹1，则车辆的车尾部分会有可能与左侧车辆发生剐蹭。因此，本实施例中，同时考虑车头当前运动轨迹1和车尾当前运动轨迹2，当车头当前运动轨迹1或车尾当前运动轨迹2与车辆周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值，则禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角，从而能更准确地判断车辆发生剐蹭的可能性。进一步地，除了禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角，当车辆与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值，则采用强制制动、断开动力等方式冻结车辆的进一步右转或者左转功能。
步骤S204，显示包括安全运动轨迹或者安全范围安全的提示。
其中：
所述安全运动轨迹为与周边任一障碍物的距离均大于预设距离阈值的预估运动轨迹，所述预估运动轨迹为基于一个方向盘的预估转角的运动轨迹；
所述安全范围为一个或多个所述安全运动轨迹所构成的范围。
步骤S204具体包括：
计算至少一个预估运动轨迹，所述预估运动轨迹为基于一个方向盘的预估转角的运动轨迹，将与周边任一障碍物的距离均大于预设距离阈值的预估运动轨迹作为安全运动轨迹，显示安全运动轨迹，或者；
将至少一个所述安全运动轨迹所构成的范围作为安全范围，显示所述安全范围。
如图3所示，通过计算多个预估运动轨迹，从而得到车辆的安全范围3，当在安全范围3内，车辆的转向功能正常，而当超过安全范围3，进入不安全范围4时，车辆的转向功能被冻结。
不安全范围4与安全范围3可以以不同颜色、不同亮度、不同线条图案等方式显示在汽车内部的屏幕上或者通过通信显示在移动终端，例如智能手机上，这样，驾驶员只需盯住屏幕或手机，操纵方向盘保证行驶轨迹始终处于安全范围3内即可，而不用频繁观察车外前方、左右外后视镜，实现复杂路况条件下的车辆转弯。
步骤S205，如果所述安全范围小于预设范围阈值，则显示直走提示。
当计算安全范围发现安全范围过小时，则提示驾驶员直走。范围阈值可以为范围的宽度，即此时车辆无论是左转还是右转都会发生剐蹭，则此时提示直走，同时，由于安全范围是根据运动轨迹计算出来，当安全范围过小时，无论车辆左转还是右转，其对应的运动轨迹与车辆周边任一障碍物的距离都会达到预设距离阈值，因此方向盘转角都会被锁定，驾驶员也只能直行通过。
通过对驾驶员进行提示，使得驾驶员清楚当前通行情况，避免剐蹭。
步骤S206，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离大于预设距离阈值时，允许方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
当驾驶员调整方向盘，则当前运动轨迹也会随之改变，如果当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离大于预设距离阈值时，则重新解锁方向盘转角，允许方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
本发明实施例通过对运动轨迹与周边障碍物情况进行判断，在车辆与障碍物将要发生剐蹭前，即锁定方向盘的转角，从而避免驾驶员方向盘控制不当，造成车辆剐蹭。同时，通过车速及方向盘转角判断出车辆需要转向，使得在驾驶员需要进行低速转向的时候，及时提供辅助。考虑车头当前运动轨迹1和车尾当前运动轨迹2，更准确地判断车辆发生剐蹭的可能性。通过显示安全运动轨迹和安全范围，帮助驾驶员实现复杂路况条件下的车辆转弯。
实施例三
如图3所示为本发明另一可选实施例的一种驾驶情况，如图4所示为本发明另一可选实施例的另一种驾驶情况。如图5所示为本发明另一可选实施例的工作流程图，包括：
步骤S501，根据车速、方向盘转角判断为低速复杂路口，唤醒辅助***。
具体来说，如图3所示，在车辆通过十字路口需要右转时，车速降低至一定水平，方向盘产生向右转角，此时能够判断出车辆正在进行低速复杂路况转弯，唤醒辅助***。
步骤S502，传感器采集周边环境，同时根据转角、车身尺寸等信息生成当前运动轨迹。
具体来说，在车辆右转过程中，传感器5采集周边环境信息，辅助***根据转角、车身尺寸等信息生成车头当前运动轨迹1和车尾当前运动轨迹2，车头当前运动轨迹1和车尾当前运动轨迹2为车辆的车头部分和车尾部分保持当前转角、车速情况下将要行驶的路径，车头当前运动轨迹1和车尾当前运动轨迹2以虚线表示。
步骤S503，判断是否有运动轨迹与侧方和后方物体生成干涉。如果否，则证明在当前行驶条件下不会发生剐蹭，不进行警示，如果是，则执行步骤S504。
具体来说，干涉指的是运动轨迹与障碍物的距离小于预设距离阈值。
例如在图3右转的情况下，需要判断右侧车辆和左侧车辆会不会分别在右侧、后方发生剐蹭，或者说右侧车辆会不会与车头当前运动轨迹1发生干涉，而左侧车辆会不会与车尾当前运动轨迹2发生干涉。同时，通过预估运动轨迹，判断车辆如果左转时，左侧车辆会不会与车头当前运动轨迹1发生干涉，而右侧车辆会不会与车尾当前运动轨迹2发生干涉。这里的干涉，指的是运动轨迹与障碍物，例如两侧车辆的距离达到预设距离阈值。
步骤S504，判断是一侧物体产生干涉还是两侧均会产生干涉。如果在两侧均会发生剐蹭的情况下，则报警，停止车辆的右转前进功能，提示驾驶员直行，如果仅一侧即将发生剐蹭，则执行步骤S505。
在通过十字路口时，如果两侧车辆夹得过紧造成无法右转或者左转的话，则***会报警并通过对方向盘的转角进行锁定、强制制动、断开动力等方式冻结车辆的进一步右转或者左转功能，只允许驾驶员直行通过十字路口，驾驶员可选择在下一个路口根据路况进行右转，避免堵塞交通或者因操作不当造成剐蹭。
步骤S505，计算另一侧将要发生剐蹭的运动轨迹，得到另一侧不安全角度。
例如图3中仅右侧即将发生剐蹭，此时除了冻结右转功能外，还需要计算左侧不安全角度，即计算驾驶员向左打方向盘多少角度后会与左侧车辆或者右侧车辆发生剐蹭，这样，在当前方向盘转角与反向方向盘转角(在图1中为向左转动方向盘的转角)之间就存在一个安全角度范围，在当前车速下，驾驶员向左打方向盘只要不超过这个安全角度范围，就不会与左侧和右侧车辆发生剐蹭，换言之，驾驶员能够在这个范围内打方向盘将车身从两车之间继续开出一段距离，然后再次尝试右转。
步骤S506，判断是否有运动轨迹与前方物体发生干涉，如果是，则执行步骤S507，否则执行步骤S508。
步骤S507，计算将要发生剐蹭的运动轨迹，得到前方不安全角度，执行步骤S508。
步骤S508，确定安全运行角度范围。
如图4所示，在获得左、右方向上的安全转角范围后，进一步考虑前方车辆，判断是否有运动轨迹与前方物体生成干涉，如果是，则计算将要发生干涉的运行轨迹，得到前方不安全角度，并根据前方、左、右不安全角度得到一个安全范围3，如果否，则只考虑左右不安全角度，同样能够得到一个安全范围3，只要驾驶员操纵方向盘在安全范围3内行驶，就不会产生剐蹭，而超过该安全范围3进入不安全范围4，则会发生剐蹭。例如在图3车辆所示位置，如果虚线所示的行驶轨迹会与右侧车辆发生剐蹭的话，则仅允许驾驶员向左打方向盘，使车辆沿着实线所表示的行驶轨迹在安全范围3内行驶。在行驶一段距离后解锁右转功能，允许驾驶员再次尝试右转，由于右前方车辆的存在而导致右前方的不安全范围产生，此时安全范围3的范围虽然缩小，但只要驾驶员操控方向盘使运行轨迹1始终处于安全范围3，则不会发生剐蹭，能够顺利完成右转。只要行驶轨迹超出安全范围3，则冻结车辆的相应转弯功能(即，左侧将发生剐蹭则冻结左转功能，右侧将发生剐蹭则冻结右转功能)，直至驾驶员正确转动方向盘将行驶轨迹1移入安全范围3内。
步骤S509，进行警示并标记推荐路线，以斜线表示安全范围，白色表示作为行车路线的安全运动轨迹，田字格为不安全范围。
图3、图4中的不安全范围4与安全范围3可以以不同颜色、不同亮度、不同线条图案等方式显示在汽车内部的屏幕上或者通过通信显示在移动终端上，例如显示在车辆的中控屏上或者驾驶员的手机上。这样，驾驶员只需盯住屏幕或手机，操纵方向盘保证行驶轨迹始终处于安全范围3内即可，而不用频繁观察车外前方、左右外后视镜，实现复杂路况条件下的车辆转弯。
本发明实施例通过对运动轨迹与周边障碍物情况进行判断，在车辆与障碍物将要发生剐蹭前，即锁定方向盘的转角，从而避免驾驶员方向盘控制不当，造成车辆剐蹭。同时，通过车速及方向盘转角判断出车辆需要转向，使得在驾驶员需要进行低速转向的时候，及时提供辅助。考虑车头当前运动轨迹1和车尾当前运动轨迹2，更准确地判断车辆发生剐蹭的可能性。通过显示安全运动轨迹和安全范围，帮助驾驶员实现复杂路况条件下的车辆转弯。
实施例四
如图6所示为本发明再一可选实施例提供的一种车辆转弯辅助方法的工作流程图，包括：
步骤S601，响应于辅助请求，获取周边障碍物情况。
具体地，在车辆转向过程中，通过传感器采集周边障碍物信息。
步骤S602，计算基于方向盘的当前转角的当前运动轨迹，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
步骤S603，控制车载激光射灯装置显示包括安全运动轨迹、安全范围或者提示文字的安全提示。
其中：
所述安全运动轨迹为与周边任一障碍物的距离均大于预设距离阈值的预估运动轨迹，所述预估运动轨迹为基于一个方向盘的预估转角的运动轨迹；
所述安全范围为一个或多个所述安全运动轨迹所构成的范围；
提示文字可以由***预先生成或者由驾驶员在例如中控屏的车载屏幕或者与车辆通信连接的移动终端上输入。
车载激光射灯装置，或者称为激光程序控制灯，可以包括一个或多个激光灯发射激光光束，利用激光光束的不发散性，显示图案、文字等。
如图7a所示，车载激光射灯装置6在车头方向或者在前挡风玻璃用投影的方式照射出安全提示7，如图7b所示，在车头方向照射出安全范围71，如图7c所示，车载激光射灯装置6在车头方向照射出安全运动轨迹72，如图7d所示，车载激光射灯装置6在车头方向照射出提示文字73。安全提示7也能够显示在车载屏幕，例如中控屏上。
步骤S604，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离大于预设距离阈值时，允许方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
当驾驶员调整方向盘，则当前运动轨迹也会随之改变，如果当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离大于预设距离阈值时，则重新解锁方向盘转角，允许方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
本发明实施例通过对运动轨迹与周边障碍物情况进行判断，在车辆与障碍物将要发生剐蹭前，即锁定方向盘的转角，从而避免驾驶员方向盘控制不当，造成车辆剐蹭。同时，通过车载激光射灯装置显示安全运动轨迹、安全范围或者提示文字，驾驶员可以更为直观地通过观察地面的激光光束控制车辆方向，进一步提高车辆驾驶的安全性。
实施例五
如图8所示为本发明一实施例提供的一种车辆转弯辅助装置的装置模块图，包括：
辅助请求响应模块801，用于：响应于辅助请求，获取周边障碍物情况；
转角锁定模块802，用于：计算基于方向盘的当前转角的当前运动轨迹，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
本发明实施例通过对运动轨迹与周边障碍物情况进行判断，在车辆与障碍物将要发生剐蹭前，即锁定方向盘的转角，从而避免驾驶员方向盘控制不当，造成车辆剐蹭。
实施例六
如图9所示为本发明可选实施例提供的一种车辆转弯辅助装置的装置模块图，包括：
辅助请求生成模块901，用于：当车速低于预设速度阈值，且方向盘转角大于预设转角阈值，则生成辅助请求。
辅助请求响应模块902，用于：响应于辅助请求，获取周边障碍物情况。
转角锁定模块903，用于：计算基于方向盘的当前转角的当前运动轨迹，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
具体来说，所述当前运动轨迹包括车头当前运动轨迹和车尾当前运动轨迹，所述转角锁定模块903，具体用于：
计算基于方向盘的当前转角的车头当前运动轨迹、和/或基于方向盘的当前转角的车尾当前运动轨迹；
如果所述车头当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值，或所述车尾当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值，则禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
安全提示模块904，用于：显示包括安全运动轨迹或安全范围的安全提示。
其中：
所述安全运动轨迹为与周边任一障碍物的距离均大于预设距离阈值的预估运动轨迹，所述预估运动轨迹为基于一个方向盘的预估转角的运动轨迹；
所述安全范围为一个或多个所述安全运动轨迹所构成的范围。
安全提示模块904，具体用于：，计算至少一个预估运动轨迹，所述预估运动轨迹为基于一个方向盘的预估转角的运动轨迹，将与周边任一障碍物的距离均大于预设距离阈值的预估运动轨迹作为安全运动轨迹，显示所述安全运动轨迹，或者；
将至少一个所述安全运动轨迹所构成的范围作为安全范围，显示所述安全范围。
直走提示模块905，用于：如果所述安全范围小于预设范围阈值，则显示直走提示。
转角解锁模块906，用于：在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离大于预设距离阈值时，允许方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
本发明实施例通过对运动轨迹与周边障碍物情况进行判断，在车辆与障碍物将要发生剐蹭前，即锁定方向盘的转角，从而避免驾驶员方向盘控制不当，造成车辆剐蹭。同时，通过车速及方向盘转角判断出车辆需要转向，使得在驾驶员需要进行低速转向的时候，及时提供辅助。考虑车头当前运动轨迹1和车尾当前运动轨迹2，更准确地判断车辆发生剐蹭的可能性。通过显示安全运动轨迹和安全范围，帮助驾驶员实现复杂路况条件下的车辆转弯。
实施例七
如图10所示为本发明另一可选实施例提供的一种车辆转弯辅助装置的装置模块图，包括：
辅助请求响应模块1001，用于：响应于辅助请求，获取周边障碍物情况。
转角锁定模块1002，用于：计算基于方向盘的当前转角的当前运动轨迹，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
安全提示模块1003，用于：控制车载激光射灯装置显示包括安全运动轨迹、安全范围或者提示文字的安全提示。
其中：
所述安全运动轨迹为与周边任一障碍物的距离均大于预设距离阈值的预估运动轨迹，所述预估运动轨迹为基于一个方向盘的预估转角的运动轨迹；
所述安全范围为一个或多个所述安全运动轨迹所构成的范围；
提示文字可以由***预先生成或者由驾驶员在例如车载屏幕或者与车辆通信连接的移动终端上输入。
如图7a所示，车载激光射灯装置6在车头方向照射出安全范围71，如图7b所示，车载激光射灯装置6在车头方向照射出安全运动轨迹72，如图7c所示，车载激光射灯装置6在车头方向照射出提示文字73。
转角解锁模块1004，用于：在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离大于预设距离阈值时，允许方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
本发明实施例通过对运动轨迹与周边障碍物情况进行判断，在车辆与障碍物将要发生剐蹭前，即锁定方向盘的转角，从而避免驾驶员方向盘控制不当，造成车辆剐蹭。同时，通过车载激光射灯装置显示安全运动轨迹、安全范围或者提示文字，驾驶员可以更为直观地通过观察地面的激光光束控制车辆方向，进一步提高车辆驾驶的安全性。
本发明第八实施例提供了一种非易失性计算机存储介质，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令可执行上述任意方法实施方式中的车辆转弯辅助方法。
如图11所示为本发明第九实施例提供的执行车辆转弯辅助方法的电子设备的硬件结构示意图，其主要包括：一个或多个处理器1110、存储器1120等，图11中以一个处理器1110为例。
执行车辆转弯辅助方法的电子设备还可以包括：输入装置1130和输出装置1140。
处理器1110、存储器1120、输入装置1130及显示装置1140可以通过总线或者其他方式连接，图11中以通过总线连接为例。
存储器1120作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的车辆转弯辅助方法对应的程序指令/模块，例如，附图8所示的辅助请求响应模块801和转角锁定模块802。处理器1110通过运行存储在存储器1120中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的车辆转弯辅助方法。
存储器1120可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作***、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据车辆转弯辅助装置的使用所创建的数据等。此外，存储器1120可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器1120可选包括相对于处理器1110远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行车辆转弯辅助方法的装置。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置1130可接收输入的用户点击，以及产生与车辆转弯辅助装置的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置1140可包括显示屏等显示设备，以显示前述安全范围和不安全范围。
在所述一个或者多个模块存储在所述存储器1120中，当被所述一个或者多个处理器1110运行时，执行上述任意方法实施例中的车辆转弯辅助方法。
上述产品可执行本申请实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法。
本发明实施例的电子设备以多种形式存在，包括但不限于:
(1)电子控制单元(Electronic Control Unit，ECU)又称“行车电脑”、“车载电脑”等。主要由微处理器(CPU)、存储器(ROM、RAM)、输入/输出接口(I/O)、模数转换器(A/D)以及整形、驱动等大规模集成电路组成。
(2)其他具有数据交互功能的电子装置。
此外，上述的存储器820中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台移动终端(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本发明实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明实施例的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明实施例进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (18)

1.一种车辆转弯辅助方法，其特征在于，包括：
响应于辅助请求，获取周边障碍物情况；
计算基于方向盘的当前转角的当前运动轨迹，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
2.根据权利要求1所述的车辆转弯辅助方法，其特征在于，在所述响应于辅助请求，获取周边障碍物情况之后，所述方法还包括：
显示安全提示。
3.根据权利要求2所述的车辆转弯辅助方法，其特征在于，所述安全提示包括安全运动轨迹或安全范围，其中：
所述安全运动轨迹为与周边任一障碍物的距离均大于预设距离阈值的预估运动轨迹，所述预估运动轨迹为基于一个方向盘的预估转角的运动轨迹；
所述安全范围为一个或多个所述安全运动轨迹所构成的范围。
4.根据权利要求3所述的车辆转弯辅助方法，其特征在于，在所述显示安全提示之后，所述方法还包括：
如果所述安全范围小于预设范围阈值，则显示直走提示。
5.根据权利要求3所述的车辆转弯辅助方法，其特征在于，所述显示安全提示，具体包括：
控制车载激光射灯装置或控制车载屏幕显示安全提示。
6.根据权利要求3所述的车辆转弯辅助方法，其特征在于，所述安全提示还包括提示文字。
7.根据权利要求1所述的车辆转弯辅助方法，其特征在于，所述当前运动轨迹包括车头当前运动轨迹和/或车尾当前运动轨迹，所述计算基于方向盘的当前转角的当前运动轨迹，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角，具体包括：
计算基于方向盘的当前转角的车头当前运动轨迹、和/或基于方向盘的当前转角的车尾当前运动轨迹；
如果所述车头当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值，或所述车尾当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值，则禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
8.根据权利要求1所述的车辆转弯辅助方法，其特征在于，在所述计算基于方向盘的当前转角的当前运动轨迹，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角之后，所述方法还包括：
在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离大于预设距离阈值时，允许方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
9.根据权利要求1～8任一项所述的车辆转弯辅助方法，其特征在于，在所述响应于辅助请求，获取周边障碍物情况之前，所述方法还包括：
当车速低于预设速度阈值，且方向盘转角大于预设转角阈值，则生成辅助请求。
10.一种车辆转弯辅助装置，其特征在于，包括：
辅助请求响应模块，用于：响应于辅助请求，获取周边障碍物情况；
转角锁定模块，用于：计算基于方向盘的当前转角的当前运动轨迹，在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值时，禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
11.根据权利要求10所述的车辆转弯辅助装置，其特征在于，在所述辅助请求响应模块之后，所述装置还包括：
安全提示模块，用于：显示安全提示。
12.根据权利要求11所述的车辆转弯辅助装置，其特征在于，所述安全提示包括安全运动轨迹或安全范围，其中：
所述安全运动轨迹为与周边任一障碍物的距离均大于预设距离阈值的预估运动轨迹，所述预估运动轨迹为基于一个方向盘的预估转角的运动轨迹；
所述安全范围为一个或多个所述安全运动轨迹所构成的范围。
13.根据权利要求12所述的车辆转弯辅助装置，其特征在于，在所述安全提示模块之后，所述装置还包括：
直走提示模块，用于：如果所述安全范围小于预设范围阈值，则显示直走提示。
14.根据权利要求12所述的车辆转弯辅助装置，其特征在于，所述安全提示模块，具体用于：
控制车载激光射灯装置或控制车载屏幕显示安全提示。
15.根据权利要求12所述的车辆转弯辅助装置，其特征在于，所述安全提示还包括提示文字。
16.根据权利要求10所述的车辆转弯辅助装置，其特征在于，所述当前运动轨迹包括车头当前运动轨迹和/或车尾当前运动轨迹，所述转角锁定模块，具体用于：
计算基于方向盘的当前转角的车头当前运动轨迹、和/或基于方向盘的当前转角的车尾当前运动轨迹；
如果所述车头当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值，或所述车尾当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离达到预设距离阈值，则禁止方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
17.根据权利要求10所述的车辆转弯辅助装置，其特征在于，在所述转角锁定模块之后，所述装置还包括：
转角解锁模块，用于：在当前运动轨迹与周边任一障碍物的距离大于预设距离阈值时，允许方向盘在当前方向盘转向方向上增加转角。
18.根据权利要求10～17任一项所述的车辆转弯辅助装置，其特征在于，在所述辅助请求响应模块之前，所述装置还包括：
辅助请求生成模块，用于：当车速低于预设速度阈值，且方向盘转角大于预设转角阈值，则生成辅助请求。
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