CN105290566B

CN105290566B - 机器人

Info

Publication number: CN105290566B
Application number: CN201510408780.8A
Authority: CN
Inventors: 斋藤洋; 伊泽多闻; 番濑敦; 一番濑敦
Original assignee: Yaskawa Electric Corp
Current assignee: Yaskawa Electric Corp
Priority date: 2014-07-24
Filing date: 2015-07-13
Publication date: 2017-12-19
Anticipated expiration: 2035-07-13
Also published as: US20160023360A1; EP2977152A3; JP6237520B2; CN105290566A; EP2977152A2; JP2016022575A

Abstract

本发明提供一种机器人，其能够改善外观且防止对周边的干扰。本发明的实施方式所涉及的机器人具备：回转基座、下部臂、上部臂、空间和布线部件。回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。下部臂中基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座。上部臂中基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂。空间沿着所述下部臂的延伸方向而形成在所述下部臂的内部。布线部件以在两个以上部位弯曲折回的方式布线在所述空间内。

Description

机器人

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

现在已知有用于电弧焊用途等的机器人(例如，参照专利文献1)。所述机器人如下构成，例如包括回转基座和多轴臂，所述回转基座能够回转地设置于固定在地面等的基台部上，所述多轴臂安装在所述回转基座上。

此外，配装在机器人上的电力用、控制用这样的各种线缆相互捆扎起来，并例如沿着上述的多轴臂的外侧进行布线。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-152591号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，上述的现有技术中，在改善外观、防止对周边的干扰这一方面还有进一步的改善余地。

具体来说，在如上述那样使各种线缆沿着多轴臂的外侧的情况下，有损机器人的外观，而且，机器人也容易伴随其多轴动作而对周围发生干扰。

用于解决问题的技术方案

本发明的实施方式的一个方案是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够改善外观且防止对周边的干扰的机器人。

实施方式的一个方案所涉及的机器人具备：回转基座、下部臂、上部臂、空间和布线部件。所述回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。所述下部臂中基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座。所述上部臂中基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂。所述空间沿着所述下部臂的延伸方向而形成在该下部臂的内部。所述布线部件以在两个以上部位弯曲折回的方式布线在所述空间内。

发明效果

根据本实施方式的一个方案，能够改善外观并防止对周边的干扰。

附图说明

图1是实施方式所涉及的机器人的侧视示意图。

图2是表示机器人的各轴的动作的示意图。

图3A是表示线缆的结构的示意图。

图3B是表示线缆的布线方式的概略的示意图。

图3C是表示线缆的结构的变形例的示意图(之一)。

图3D是表示线缆的结构的变形例的示意图(之二)。

图4A是表示线缆的具体布线方式的下部臂的内部结构图(之一)。

图4B是表示线缆的具体布线方式的下部臂的内部结构图(之二)。

图5是表示变形例所涉及的机器人中的线缆的布线方式的主视示意图。

图6A是表示轴S周围的线缆的布线方式的基台部周边的立体透视图。

图6B是表示轴S周围的线缆的具体布线方式的俯视示意图(之一)。

图6C是表示轴S周围的线缆的具体布线方式的俯视示意图(之二)。

图7是上部臂周边的立体示意图。

附图标记说明

10、10’ 机器人

11 基台部

11a 基底面

11b 侧壁

11c 连接器部

12 回转基座

13、13’ 下部臂

13a 第一延伸部

13b 第二延伸部

14 上部臂

14a 第一臂

14b 第二臂

15 安装部

15a 凸缘部

15aa 通过口

15e 限制板

16、16’、16” 线缆(布线部件)

16-1 第一线缆(第一布线部件)

16-2 第二线缆(第二布线部件)

16a～16i 各种线缆

20 焊炬

21 焊炬夹具

30 进给机

31 电机

32 送出部

B 轴

C1 焊丝线缆

C2 气体软管

C3 电力线缆

CP 被覆部件

F1、F2 固定部件

G 导向件

H1～H4 空间

J1～J6 关节机构

L 轴

M1～M6 伺服电机

O 轴

R 轴

RP1～RP6 旋转部

S 轴

SP 旋转支承部

T 轴

U 轴

Wi 焊丝

具体实施方式

以下，参照附图对本申请所公开的机器人的实施方式进行详细的说明。此外，以下所示的实施方式并非用于限定本发明。

另外，以下以电弧焊用途中使用的机器人为例进行说明。另外，焊接用焊炬记为“焊炬”。

首先，对实施方式所涉及的机器人10的概略进行说明。图1是实施方式所涉及的机器人10的侧视示意图。此外，以下为了说明的方便，假设机器人10的回转位置及姿态基本上处于图1所示的状态，对机器人10的各部位的位置关系进行说明。另外，有时将上述图1所示的状态称为机器人10的“基本姿态”。

另外，将装配有机器人10的基台部11的设置面侧称为“基端侧”，将各部件的基端侧周边称为“基端部”。另外，将机器人10的凸缘部15a侧称为“前端侧”，将各部件的前端侧周边称为“前端部”。

另外，为了易于说明，图1中图示了包含以铅垂向上为正方向的Z轴在内的三维正交坐标系。该正交坐标系有时也表示在以下的说明中使用的其它附图中。此外，在本实施方式中，X轴的正方向是指机器人10的前方。

如图1所示，机器人10为所谓的串联连杆的垂直多关节式，具有六个旋转关节轴即轴S、轴L、轴U、轴R、轴B及轴T。轴S为第一轴的一例，轴L为第二轴的一例。另外，轴U是第三轴的一例，轴R是第四轴的一例。

另外，机器人10具备依次与上述轴S、轴L、轴U、轴R、轴B及轴T分别对应的六个关节机构J1～J6。关节机构J1～J6依次分别具有旋转部RP1～RP6。旋转部RP1～RP6分别设置为，通过围绕所对应的各轴进行旋转而描绘出大致圆柱状的旋转体。

另外，机器人10具有六个伺服电机M1、M2、M3、M4、M5及M6。伺服电机M1～M6依次分别使关节机构J1～J6的旋转部RP1～RP6旋转。

另外，机器人10具备：基台部11、回转基座12、下部臂13、上部臂14、安装部15和线缆16。上部臂14还具备第一臂14a和第二臂14b。此外，第二臂14b是手腕部的一例，线缆16是布线部件的一例。

基台部11是固定于地面等的固定基座的一例，将回转基座12支承为能够围绕轴S旋转。并且，伺服电机M1利用其驱动而使旋转部RP1旋转，从而能够使基台部11与回转基座12围绕轴S相对旋转。

回转基座12将下部臂13的基端部支承为能够围绕与轴S垂直的轴L旋转。并且，伺服电机M2利用其驱动而使旋转部RP2旋转，从而能够使回转基座12与下部臂13围绕轴L相对旋转。

下部臂13在其前端部将上部臂14的第一臂14a的基端部支承为能够围绕与轴L平行的轴U旋转。并且，伺服电机M3利用其驱动而使旋转部RP3旋转，从而使下部臂13与第一臂14a围绕轴U相对旋转。

另外，在下部臂13的内部，沿着下部臂13的延伸方向形成有空间H1。在上述空间H1中，线缆16以在两个以上部位弯曲折回的方式进行布线。此外，在此，“弯曲折回”是指折返成弧状，换言之，指具有弯曲半径的同时进行折返。

例如，在本实施方式中，如图1所示，线缆16形成为从Y轴方向观察以大致S字状的方式在两个部位弯曲折回且同时在下部臂13的内部进行布线。

如此，在本实施方式中，因为将线缆16布线在下部臂13的内部，所以不会损害机器人10的外观，另外，难以使机器人10对周边造成干扰。即，能够改善机器人10的外观，并防止对周边的干扰。

此外，线缆16为焊接设备用的线缆类或软管类等、或者伺服电机M1～M6用的线缆类等。在本实施方式中，将呈线状体的这些线缆类或软管类横向排列配置而形成带状体的、作为所谓扁平线缆来构成线缆16。关于上述线缆16的具体说明，在后面使用图3A以后进行详细叙述。

此外，以下，将焊接设备用的线缆类或软管类等称为“配装线缆”，将伺服电机M1～M6用的线缆类等称为“机内线缆”。

第一臂14a在其前端部将第二臂14b的基端部支承为能够围绕与轴U垂直的轴R旋转。并且，伺服电机M4利用其驱动而使旋转部RP4旋转，从而使第一臂14a与第二臂14b围绕轴R相对旋转。

第二臂14b在其前端部将安装部15的基端部支承为能够围绕与轴R垂直的轴B旋转。并且，伺服电机M5利用其驱动，并经由内置在第二臂14b内部的动力传递机构(带、带轮等)使旋转部RP5旋转，从而使第二臂14b与安装部15围绕轴B相对旋转。

并且，在安装部15安装有焊炬20。此外，安装部15具有能够围绕与轴B垂直的轴T旋转的凸缘部15a，焊炬20经由上述凸缘部15a而安装于安装部15。

并且，伺服电机M6利用其驱动，并经由内置在第二臂14b内部的动力传递机构而使旋转部RP6旋转，从而使凸缘部15a围绕轴T旋转。

此外，上述的“垂直”或者“平行”等并不一定需要数学上的严格的精度，也可允许实质性的公差或误差等。另外，本实施方式中的“垂直”并不仅是指两条直线(旋转轴)在同一平面上正交，也包括两条直线(旋转轴)的关系为异面的位置的情况。

另外，图1中虽未图示，但机器人10具备焊丝Wi进给用的进给机。进给机配置成，例如在机器人10为基本姿态下进行俯视观察时，在前端部侧开口的呈二叉状的第二臂14b的基端部及前端部之间形成的空间H3中，与轴R的轴线相交。关于上述进给机参照图7在后面叙述。

另外，焊丝线缆C1从上部臂14的基端部外侧向上述空间H3插通，并沿着轴R的轴线进行布线。焊丝线缆C1为焊丝进给线缆的一例。关于上述焊丝线缆C1的布线，参照图6A～图7后面叙述。

在此，为了更易于理解以上的说明，图2示意性地表示机器人10的各轴的动作。图2是表示机器人10的各轴的动作的示意图。此外，在图2中，将上述的以描绘成大致圆柱状的旋转体的方式设置的旋转部RP1～RP6表示为圆柱状等，而极其示意性地表示机器人10。

如图2所示，回转基座12支承于基台部11，利用旋转部RP1的旋转而围绕轴S回转(参照图中的箭头201)。下部臂13支承于回转基座12，利用旋转部RP2的旋转而围绕轴L在前后方向上摆动(参照图中的箭头202)。

第一臂14a支承于下部臂13，利用旋转部RP3的旋转而围绕轴U在上下方向上摆动(参照图中的箭头203)。另外，第二臂14b支承于第一臂14a，利用旋转部RP4的旋转而围绕轴R旋转(参照图中的箭头204)。

安装部15支承于第二臂14b，利用旋转部RP5的旋转而围绕轴B摆动(参照图中的箭头205)。并且，安装部15的前端部(前述的凸缘部15a)利用旋转部RP6的旋转而围绕轴T旋转(参照图中的箭头206)。

接着，关于线缆16的具体结构，参照图3A～图3D进行说明。图3A是表示线缆16的结构的示意图。另外，图3B是表示线缆16的布线方式的概略的示意图。

另外，图3C及图3D是表示线缆16的结构的变形例的示意图之一及之二。此外，图3A及图3C是从斜向极其示意性地表示横切后局部切取出的线缆16及16’。另外，图3D极其示意性地表示线缆16”的横截面。

如上所述，另外，如图3A所示，线缆16是将具有挠性的多根各种线缆(例如，16a～16i)横向排列配置而成的带状体，且上述具有挠性的多根各种线缆是将线状体捆扎而构成配装线缆或者机内线缆。

即，线缆16为扁平线缆。如此，通过将线缆16扁平线缆化，能够使来自各种线缆16a～16i的散热难以汇聚。即，有助于散热性的提高。

另外，通过扁平线缆化，能够易于处理线缆16。即，能够有助于机器人10的组装工序等中的作业效率的提高。

此外，在此，为了说明的方便，如图3A所示，将排列各种线缆16a～16i的配置方向设为线缆16的“宽度方向”。

并且，如图3B所示，线缆16以上述“宽度方向”例如与旋转部RP2、RP3的轴L、U大致平行的方式配置并布线。

此外，在图3A中，例示了线缆16为所谓的一层结构的带状体的情况，但如图3C所示的线缆16’那样，也可为多层结构的带状体。另外，如图3D所示的线缆16”那样，也可以为进一步将相互熔敷的线状体组横向排列配置多个并由被覆部件CP覆盖形成的带状体。

另外，对于线缆16(或者线缆16’，16”)，例如为了防止各线状体的长度出现偏差的情况，优选各线状体相互熔敷，但根据需要，也可使一部分不熔敷。换言之，只要使线缆16至少一部分相互熔敷即可。

此外，例如对于线缆16的一部分，特意可以使各种线缆16a～16i相互切开，并将该一部分如以往那样捻合，得到能够应对多种布线布局这样的效果。

接着，对于线缆16的具体布线方式，参照图4A及图4B进行说明。图4A及图4B是表示线缆16的具体布线方式的下部臂13的内部结构图之一及之二。

如图4A所示，在下部臂13的空间H1内，线缆16以在两个部位以上弯曲折回的方式布线。具体来说，线缆16以一端能够利用固定部件F1围绕轴L卷绕的方式连结于旋转部RP2。另外，线缆16以另一端能够利用固定部件F2围绕轴U卷绕的方式连结于旋转部RP3。

另外，线缆16将其中途部固定支承于旋转支承部SP。旋转支承部SP为在空间H1内的轴L及轴U之间，围绕与该轴L及轴U平行的轴O旋转自如地设置的支承部件。因此，线缆16在由上述旋转支承部SP进行单点支承的该中途部处，朝向图中箭头401方向旋转自如。

此外，在空间H1中还设有多个导向件G，对线缆16以沿着规定的路径布线的方式进行引导。

如此一来，如图4B所示，布线后的线缆16通过旋转部RP2围绕轴L的旋转，卷绕于旋转部RP2的例如外周面上(参照图中的箭头402)。另外，线缆16的从由旋转支承部SP支承的中途部起的固定部件F1一侧追随由旋转部RP2进行的卷绕而移动(参照图中的箭头403)。

另一方面，线缆16通过旋转部RP3围绕轴U的旋转而卷绕于旋转部RP3的例如外周面上(参照图中的箭头404)。另外，线缆16的从由旋转支承部SP支承的中途部起的固定部件F2一侧追随由旋转部RP3进行的卷绕而移动(参照图中的箭头405)。

如此一来，以使线缆16随着旋转部RP2、RP3的旋转而能够卷绕及能够追随的方式进行布线，从而即使在狭窄的空间H1内也不会使线缆16压曲或者断线，并能够使机器人10动作。即，能够在改善外观且防止对周边的干扰的同时，高可靠性地使机器人10动作。

另外，以上，以线缆16布线在形成于下部臂13的内部的一个空间H1内的情况为例进行了说明，但上述用于布线的空间也可为多个。

关于上述变形例，使用图5进行说明。图5是表示变形例所涉及的机器人10’中的线缆16的布线方式的主视示意图。

如图5所示，变形例所涉及的机器人10’具备沿着延伸方向在主视侧(图中的X轴的正方向侧)开口的二叉状的下部臂13’。此外，分为二叉的其中一方为第一延伸部13a，另一方为第二延伸部13b。

在第一延伸部13a及第二延伸部13b各自的内部，以沿着下部臂13’的延伸方向对置配置的方式形成有空间H1、H2。

并且，线缆16分为例如第一线缆16-1及第二线缆16-2这两种，且以图4A及图4B所示的布线方式分别向空间H1、H2进行布线。

在上述变形例的情况下，能够使分别向空间H1、H2布线的第一线缆16-1及第二线缆16-2的宽度小于线缆16，因而能够进行易于处理的布线。即，能够有助于机器人10’的组装工序等中的作业效率的提高。

另外，例如将空间H1设为配装线缆用，将空间H2设为机内线缆用，能够根据用途将线缆16分开布线，因此能够有助于提高维护性。

此外，并不限于配装线缆用/机内线缆用这样的区分方法，例如，也可按供电系/非供电系这样的分类分为第一线缆16-1及第二线缆16-2。

另外，当然，由于第一线缆16-1及第二线缆16-2布线在下部臂13的内部，因此难以损害机器人10’的外观，另外，难以使机器人10’对周边造成干扰。即，能够改善机器人10’的外观，并防止对周边的干扰。

接着，对围绕轴S的线缆16的具体布线方式，参照图6A～图6C进行说明。图6A是表示围绕轴S的线缆16的布线方式的基台部11周边的立体透视图。

此外，在此说明的布线方式对于上述的机器人10、10’均能够共同适用，但在此从易于理解的角度出发，以线缆16分为上述的第一线缆16-1及第二线缆16-2这两种的情况进行说明。

如图6A所示，基台部11具有基底面11a和侧壁11b，且还具有由上述基底面11a及侧壁11b形成的空间H4。轴S规定为与基底面11a大致垂直的垂直轴，在空间H4设有能够围绕上述轴S旋转的旋转部RP1。

焊丝线缆C1、第一线缆16-1及第二线缆16-2沿着上述旋转部RP1描绘的大致圆柱状的旋转体的周面方向且在弯曲折回的同时，分别布线在侧壁11b及旋转部RP1之间。

但是，焊丝线缆C1、第一线缆16-1及第二线缆16-2各自弯曲折回的部位的弯曲方向不同。

例如，如图6A所示，第一线缆16-1及第二线缆16-2沿着图中的XY平面的平面方向弯曲折回。另外，焊丝线缆C1在例如第一线缆16-1弯曲折回的部位的内侧沿着图中的XZ平面的平面方向弯曲折回。

即，焊丝线缆C1与第一线缆16-1及第二线缆16-2使前述的弯曲方向相差大致90度而进行布线。如此一来，使弯曲方向不同，例如将焊丝线缆C1和第一线缆16-1配置成嵌套状，从而能够防止相互由于旋转部RP1的旋转等而发生干扰。

另外，不需考虑焊丝线缆C1、第一线缆16-1及第二线缆16-2各自所容许的弯曲半径的不同，可以以单体分别弯曲折回。

因此，例如焊丝线缆C1不需考虑第一线缆16-1的弯曲半径，而充分利用空间H4并确保焊丝线缆C1自身的弯曲半径，能够顺利地进行焊丝Wi(参照图1)的进给。

另外，如图6B所示，第一线缆16-1及第二线缆16-2优选在从轴S的轴向观察的情况下，在机器人10、10’的基本姿态下以相互左右对称的方式进行布线。由此，能够充分地确保第一线缆16-1及第二线缆16-2在空间H4中相互的布线空间。

另外，如图6B所示，基台部11具备连接器部11c。第一线缆16-1及第二线缆16-2各自的一端连接于上述的连接器部11c。另外，另一端分别连接于旋转部RP1。

由此，如图6C所示，第一线缆16-1及第二线缆16-2在旋转部RP1围绕轴S旋转的情况下，追随上述旋转部RP1的旋转，而使上述的弯曲折回的部位移动。

如图6C所示，具体来说，例如在旋转部RP1朝向图中的箭头601的方向旋转的情况下，第二线缆16-2中，与旋转部RP1连接的一侧的一端被旋转部RP1拉拽(参照图中的箭头602)，使上述的弯曲折回的部位向连接器部11c侧移动。

另外，对于第一线缆16-1，此时与旋转部RP1连接的一侧的一端追随旋转部RP1而移动，使上述的弯曲折回的部位向连接器部11c的相反侧移动(参照图中的箭头603)。

如此一来，通过使线缆16以随着旋转部RP1围绕轴S的旋转而能够追随及能够移动的方式进行布线，即使在狭窄的空间H4内也不会使线缆16压曲或者断线，而能够使机器人10、10’动作。即，在改善外观且防止对周边的干扰的同时，能够高可靠性地使机器人10、10’动作。

此外，如图6B及图6C所示，焊丝线缆C1从外部经由连接器部11c而***空间H4，并如上述那样弯曲折回的同时从轴S周边沿着下部臂13的外侧布线。然后，在第二臂14b的空间H3(参照图1)中插通。

对于上述焊丝线缆C1的布线方式进一步详细说明。图7是上部臂14周边的立体示意图。此外，在图7中，为了明确面对上述空间H3的第二臂14b的内壁侧的结构，省略表示第二臂14b的一部分。

如图7所示，第二臂14b在其基端部及前端部之间具有向该图中所示的Z轴方向开放的空间H3。并且，将焊丝Wi向焊炬20进给的进给机30以在上述空间H3中与轴R的轴线相交的方式配置。

进给机30具备电机31和送出部32。电机31为送出部32的驱动源，且将输出轴的轴向设为与R的轴线呈异面的位置关系而配置在第二臂14b的内壁。即，电机31配置为将输出轴朝向该图所示的Y轴的负方向。

通过如此配置电机31，能够抑制进给机30自身在第二臂14b的内部的空间H3内所占的空间。因此，能够使第二臂14b紧凑化，同时也难以对周边造成干扰。

另外，电机31设置为，从该图所示的Z轴的正方向观察，收纳在第二臂14b的内壁及轴R的轴线之间。通过如此设置，能够改善机器人10、10’的外观，也难以对周边造成干扰。

此外，作为电机31，优选使用机箱的纵横比(轴向尺寸/径向尺寸)不足1的所谓“扁平电机”。

由此，能够缩短进给机30以及第二臂14b的Y轴方向上的尺寸。因此，能够使第二臂14b进一步紧凑化。

在送出部32连结有焊丝Wi的进给路径即焊丝线缆C1。上述焊丝线缆C1沿着轴R的轴线布线。

另一方面，向焊炬20提供保护气体的气体软管C2及向焊炬20提供焊接电力的电力线缆C3等使熔敷部位从上述的线缆16适当离开等并向空间H3插通，以与焊丝线缆C1不同的路径进行布线。

并且，如图7所示，焊丝线缆C1、气体软管C2及电力线缆C3等被限制板15e限制弯曲方向的同时，插通将安装部15贯通设置的通过口15aa，并与经由焊炬夹具21而固定在凸缘部15a的焊炬20连结。

如此一来，包括焊丝线缆C1在内的焊接设备用的各种线缆类在第二臂14b的基端部及前端部之间形成的空间H3内沿着轴R的轴线布线。由此，能够改善机器人10、10’的外观，并且防止上述线缆类自身对周围造成的干扰。

如上所述，实施方式所涉及的机器人具备：回转基座、下部臂、上部臂、空间和布线部件。回转基座以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台。

下部臂以基端部能够围绕与上述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于上述回转基座。上部臂以基端部能够围绕与上述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于上述下部臂。

空间沿着上述下部臂的延伸方向而形成在上述下部臂的内部。布线部件以在上述空间内在两个以上部位弯曲折回的方式进行布线。

因此，根据实施方式所涉及的机器人，能够改善外观，并防止对周围的干扰。

此外，在上述的实施方式中，以机器人用于焊接用途的情况为例，但在上述情况下，除了上述的效果以外，进一步在保护布线部件不受溅射片等熔材导致的烧损方面也很有效。

另外，在上述的实施方式中，以机器人用于焊接用途时的情况为例，但并不限定机器人进行的作业种类。即，也可应用于作为末端执行器代替焊接用焊炬而安装有能够保持工件的手、并用于工件的装卸作业用途的机器人。

另外，在上述的实施方式中，以布线部件为扁平线缆时的情况为例，但并不一定为扁平线缆。即，例如只要能够在下部臂内部的空间中在两个以上部位弯曲折回的同时进行布线且具有挠性等，也可使用如将线状体捻合捆扎而成的线缆。

另外，在上述的实施方式中，例示了具有六轴的多轴机器人，但并不限定轴数。例如，也可为七轴机器人。

另外，在上述的实施方式中，例示了单臂机器人，但并不限定于此，例如，也可在双臂以上的多臂机器人的至少任一臂中应用上述实施方式。

对于本领域技术人员而言能够容易地导出进一步的效果和变形例。因而，本发明的更广泛的方式不限于以上所述并记述的特定的详细内容以及代表性的实施方式。因此，在不脱离所附的权利要求书及其等同物所定义的总的发明概念的精神或范围，能够进行各种各样的改变。

Claims

1.一种机器人，其特征在于，具备：

回转基座，其以能够围绕第一轴回转的方式连结于固定在设置面上的基台；

下部臂，其基端部以能够围绕与所述第一轴大致垂直的第二轴旋转的方式连结于所述回转基座；

上部臂，其基端部以能够围绕与所述第二轴大致平行的第三轴旋转的方式连结于所述下部臂；

空间，其沿着所述下部臂的延伸方向而形成在该下部臂的内部；以及

布线部件，其以在两个以上部位弯曲折回的方式布线在所述空间内。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述布线部件的一端以能够围绕所述第二轴卷绕的方式连结于所述下部臂的旋转部，且所述布线部件的另一端以能够围绕所述第三轴卷绕的方式连结于所述上部臂的旋转部。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备旋转支承部，该旋转支承部以围绕与所述第二轴及第三轴大致平行的轴旋转自如的方式设置在所述空间内的所述第二轴及第三轴之间，

所述布线部件的中途部被固定支承于所述旋转支承部。

4.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述布线部件是将呈线状体的线缆横向排列配置多根而成的带状体。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，

在所述布线部件中，所述线缆的至少一部分相互熔敷。

6.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述空间为第一空间及与该第一空间对置配置的第二空间，

所述布线部件为第一布线部件及第二布线部件，且所述第一布线部件及第二布线部件分别布线在所述第一空间及第二空间内。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，

所述第一布线部件及第二布线部件中的任一方为焊接用的配装线缆。

8.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还包括：

手腕部，其基端部以能够围绕与所述第三轴大致垂直的第四轴旋转的方式连结于所述上部臂，且至少在与所述第四轴的轴线相交的部位形成有空间；以及

焊接用的焊丝进给线缆，其从所述基台沿着所述下部臂的外侧进行布线，且插通在所述手腕部的空间中。