JP2820391B2 - 産業用垂直多関節型ロボット - Google Patents
産業用垂直多関節型ロボットInfo
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- JP2820391B2 JP2820391B2 JP22861596A JP22861596A JP2820391B2 JP 2820391 B2 JP2820391 B2 JP 2820391B2 JP 22861596 A JP22861596 A JP 22861596A JP 22861596 A JP22861596 A JP 22861596A JP 2820391 B2 JP2820391 B2 JP 2820391B2
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットに
関し、特に、産業用多関節型ロボットにおける手首、エ
ンドエフェクタを駆動、制御するためのモータやアクチ
ュエータ等の駆動源に動力及び信号用電流や作動流体を
送給するためのケーブル及びチューブ(通常はエアーを
作動媒体としたエアチューブ)類をロボット外部に露出
することなくロボット腕、手首内部に匍匐、収納可能に
配線、配管可能としたロボット構造に関する。
関し、特に、産業用多関節型ロボットにおける手首、エ
ンドエフェクタを駆動、制御するためのモータやアクチ
ュエータ等の駆動源に動力及び信号用電流や作動流体を
送給するためのケーブル及びチューブ(通常はエアーを
作動媒体としたエアチューブ)類をロボット外部に露出
することなくロボット腕、手首内部に匍匐、収納可能に
配線、配管可能としたロボット構造に関する。
【0002】
【従来の技術】産業用多関節ロボットにおいては、従来
からエンドエフェクタ等を駆動するための給電ケーブ
ル、或いは信号ケーブル及びエアチューブ(以下、特に
両者を区別して記載する必要のない場合にはケーブル等
と記載する)の配線、配管処理には種々の工夫がなされ
ている。
からエンドエフェクタ等を駆動するための給電ケーブ
ル、或いは信号ケーブル及びエアチューブ(以下、特に
両者を区別して記載する必要のない場合にはケーブル等
と記載する)の配線、配管処理には種々の工夫がなされ
ている。
【0003】例えば、ケーブル等がロボット機体の外部
に露出状態で配線されることを安全上、美観上の観点か
ら避け、ケーブルコンジットとして周知の配線ケーブル
収納管を用い、このケーブルコンジットをロボット機体
の側面等に装着してケーブル配線を行うものが周知とな
っている。
に露出状態で配線されることを安全上、美観上の観点か
ら避け、ケーブルコンジットとして周知の配線ケーブル
収納管を用い、このケーブルコンジットをロボット機体
の側面等に装着してケーブル配線を行うものが周知とな
っている。
【0004】更に、上述したロボット機体の構造要素で
あるロボット腕の外側部等にロボット腕の旋回や直線動
作に連動可能な周知のケーブル支持装置を取付け、この
ケーブル支持装置の内部に束状のケーブル等を収納、配
線することにより、ケーブル等の外部露出を回避したケ
ーブル処理装置も用いられている。
あるロボット腕の外側部等にロボット腕の旋回や直線動
作に連動可能な周知のケーブル支持装置を取付け、この
ケーブル支持装置の内部に束状のケーブル等を収納、配
線することにより、ケーブル等の外部露出を回避したケ
ーブル処理装置も用いられている。
【0005】然しながら、これら従来の産業用ロボット
のケーブル等の処理装置は、基台(ベース)をロボット
動作の機能要素であると共に、手首やエンドエフェクタ
等の負荷を支承する構造要素でもあるロボット腕との間
についてのみ備えられ、その先に備えられた手首やエン
ドエフェクタへの配線、配管に付いては依然として外部
に露出して実施されている。つまりケーブル等は、ロボ
ット胴からロボット腕内部に備えられた駆動装置に至る
までは、外部に露出することなくロボット内部に配線、
配管されているが、ロボット腕の先端に備えられた手
首、或いはエンドエフェクタへは、ロボット腕の適宜位
置に配置されたケーブル等取り出し口から、一旦外部に
引き出して配線、配管されている。
のケーブル等の処理装置は、基台(ベース)をロボット
動作の機能要素であると共に、手首やエンドエフェクタ
等の負荷を支承する構造要素でもあるロボット腕との間
についてのみ備えられ、その先に備えられた手首やエン
ドエフェクタへの配線、配管に付いては依然として外部
に露出して実施されている。つまりケーブル等は、ロボ
ット胴からロボット腕内部に備えられた駆動装置に至る
までは、外部に露出することなくロボット内部に配線、
配管されているが、ロボット腕の先端に備えられた手
首、或いはエンドエフェクタへは、ロボット腕の適宜位
置に配置されたケーブル等取り出し口から、一旦外部に
引き出して配線、配管されている。
【0006】
【発明が解決しようとする課題】然しながら、ロボット
腕から先の手首、或いはエンドエフェクタへの配線、配
管であっても、ケーブル等を外部に露出して配線、配管
することは、美観上の問題のみならず、ケーブル等がロ
ボットの周囲に設置されている建屋の構造部材や設備等
と干渉したり、或いは塵埃や塗料、油等の浮遊粒子が大
気中に混入している汚いロボット使用環境内では、ケー
ブル等の表面にこれらの塵埃や浮遊油が付着してケーブ
ル等の品質を劣化させる問題がある。そこで本発明の目
的は、上述の問題点に鑑み、ロボット腕と先端部の手首
との間のケーブル等の配線、配管についても外部に露出
させないで実施可能な産業用ロボット構造を提供するこ
とにある。
腕から先の手首、或いはエンドエフェクタへの配線、配
管であっても、ケーブル等を外部に露出して配線、配管
することは、美観上の問題のみならず、ケーブル等がロ
ボットの周囲に設置されている建屋の構造部材や設備等
と干渉したり、或いは塵埃や塗料、油等の浮遊粒子が大
気中に混入している汚いロボット使用環境内では、ケー
ブル等の表面にこれらの塵埃や浮遊油が付着してケーブ
ル等の品質を劣化させる問題がある。そこで本発明の目
的は、上述の問題点に鑑み、ロボット腕と先端部の手首
との間のケーブル等の配線、配管についても外部に露出
させないで実施可能な産業用ロボット構造を提供するこ
とにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】本願発明は、ロボット基
台上に鉛直軸線周りに旋回可能にロボット胴を設け、ロ
ボット胴を挟んで両側面に関節を介して水平軸線周りに
回転自在に双腕構造の第1のロボット腕を連結し、か
つ、双腕の第1のロボット腕の前記ロボット胴に連結さ
れている基端部を前記ロボット胴の後端より前方領域内
でのみ回転できるように形成し、前記第1のロボット腕
の双腕の各々の先端に関節を介して水平軸線周りに回転
自在に第2のロボット腕を連結し、第2のロボット腕に
おいて前記第1のロボット腕に連結された端部とは反対
側の先端部を二股状に形成し、前記第2のロボット腕の
二股状に形成された先端部に水平軸線周りに回転自在に
ロボット手首を連結させた垂直多関節型ロボットを要旨
とする。
台上に鉛直軸線周りに旋回可能にロボット胴を設け、ロ
ボット胴を挟んで両側面に関節を介して水平軸線周りに
回転自在に双腕構造の第1のロボット腕を連結し、か
つ、双腕の第1のロボット腕の前記ロボット胴に連結さ
れている基端部を前記ロボット胴の後端より前方領域内
でのみ回転できるように形成し、前記第1のロボット腕
の双腕の各々の先端に関節を介して水平軸線周りに回転
自在に第2のロボット腕を連結し、第2のロボット腕に
おいて前記第1のロボット腕に連結された端部とは反対
側の先端部を二股状に形成し、前記第2のロボット腕の
二股状に形成された先端部に水平軸線周りに回転自在に
ロボット手首を連結させた垂直多関節型ロボットを要旨
とする。
【0008】請求項2に記載の本発明は、請求項1に記
載の産業用垂直多関節型ロボットにおいて、更に、前記
第2のロボット腕(22)の先端領域に画設され、その
内部にケーブル及びチューブ類(41、42)を匍匐、
収納する収納室(48)と、前記手首(26)を前記ロ
ボット腕(16)に枢動可能に関節式に連結する回転軸
(46)の軸体中央に穿設した配線、配管口とを具備
し、前記ケーブル及びチューブ類(41、46)が、前
記ロボット基台から前記ロボット胴、前記双腕状の第1
のロボット腕の一方、前記第2のロボット腕(22)、
および、前記収納室(48)内を順次延設され、前記配
線、配管口を通過して前記手首(26)内に導入されて
いる産業用多関節型ロボットを要旨とする。
載の産業用垂直多関節型ロボットにおいて、更に、前記
第2のロボット腕(22)の先端領域に画設され、その
内部にケーブル及びチューブ類(41、42)を匍匐、
収納する収納室(48)と、前記手首(26)を前記ロ
ボット腕(16)に枢動可能に関節式に連結する回転軸
(46)の軸体中央に穿設した配線、配管口とを具備
し、前記ケーブル及びチューブ類(41、46)が、前
記ロボット基台から前記ロボット胴、前記双腕状の第1
のロボット腕の一方、前記第2のロボット腕(22)、
および、前記収納室(48)内を順次延設され、前記配
線、配管口を通過して前記手首(26)内に導入されて
いる産業用多関節型ロボットを要旨とする。
【0009】
【作用】上述した構成から成る産業用ロボットによれ
ば、手首を駆動、制御するためのケーブル等は、ロボッ
ト基台からロボット胴へ、次いで双腕状の第1のロボッ
ト腕の一方の内部と、第2のロボット腕の二又状に分岐
した第2のロボット腕の一方に備えられた収納部内に配
線、配管される。第1のロボット腕を双腕構造とするこ
とにより、双腕構造のロボット腕の一方をケーブル等の
配設、配管専用の構造として他のロボット駆動機構とケ
ーブル等とを完全に分離することが可能となる。同様
に、第2のロボット腕の先端部を二又構造とすることに
より、その一方をケーブル等の配設、配管専用の構造と
して他のロボット駆動機構とケーブル等とを完全に分離
することが可能となる。
ば、手首を駆動、制御するためのケーブル等は、ロボッ
ト基台からロボット胴へ、次いで双腕状の第1のロボッ
ト腕の一方の内部と、第2のロボット腕の二又状に分岐
した第2のロボット腕の一方に備えられた収納部内に配
線、配管される。第1のロボット腕を双腕構造とするこ
とにより、双腕構造のロボット腕の一方をケーブル等の
配設、配管専用の構造として他のロボット駆動機構とケ
ーブル等とを完全に分離することが可能となる。同様
に、第2のロボット腕の先端部を二又構造とすることに
より、その一方をケーブル等の配設、配管専用の構造と
して他のロボット駆動機構とケーブル等とを完全に分離
することが可能となる。
【0010】更に、本発明の産業用垂直多関節型ロボッ
トでは、第2のロボット腕の先端部まで配線、配管され
たケーブル等は、手首を回転可能に支持する回転軸の中
心部に形成された通過口に挿通され、ロボットの手首内
部に配線、配管される。ロボット手首先端にエンドエフ
ェクタを設ける場合には、前記ケーブル等は、前記手首
の適宜位置に備えられた取り出し口から外部に引き出さ
れてエンドエフェクタに配線、配管される。前記通過口
は、ロボットの手首の回転軸の中心部に形成されている
ために、手首が回転動作する際にケーブル等が手首近傍
の要素と干渉することはない。
トでは、第2のロボット腕の先端部まで配線、配管され
たケーブル等は、手首を回転可能に支持する回転軸の中
心部に形成された通過口に挿通され、ロボットの手首内
部に配線、配管される。ロボット手首先端にエンドエフ
ェクタを設ける場合には、前記ケーブル等は、前記手首
の適宜位置に備えられた取り出し口から外部に引き出さ
れてエンドエフェクタに配線、配管される。前記通過口
は、ロボットの手首の回転軸の中心部に形成されている
ために、手首が回転動作する際にケーブル等が手首近傍
の要素と干渉することはない。
【0011】更に、手首とエンドエフェクタとの間に適
当な保護カバーを備える場合には、エンドエフェクタへ
もケーブル等を外部に露出することなく配線、配管可能
となる。
当な保護カバーを備える場合には、エンドエフェクタへ
もケーブル等を外部に露出することなく配線、配管可能
となる。
【0012】
【発明の実施の形態】図1は、本発明の一実施形態に係
る多関節型産業用ロボットの外観構造を示した斜視図で
ある。図1を参照すると、本発明の実施形態に係る多関
節産業用ロボットは、床面に固定されたロボット基台1
0と、このロボット基台10の上面に鉛直軸線a0 の回
りに旋回可能に枢着されたロボット胴12と、このロボ
ット胴12の先端等の作用上の適宜位置に設けられた関
節14を介して、水平軸線a1の回りに回転可能に枢着
されたロボット腕16と、このロボット腕16の先端部
に設けられた関節24の水平軸線a3 回りに回転可能に
枢着されたロボット手首26と、このロボット手首26
に前記軸線a3 に対して垂直な軸線a4 の回りに回転可
能に枢着されたエンドエフェクタ28とを具備して構成
されている。
る多関節型産業用ロボットの外観構造を示した斜視図で
ある。図1を参照すると、本発明の実施形態に係る多関
節産業用ロボットは、床面に固定されたロボット基台1
0と、このロボット基台10の上面に鉛直軸線a0 の回
りに旋回可能に枢着されたロボット胴12と、このロボ
ット胴12の先端等の作用上の適宜位置に設けられた関
節14を介して、水平軸線a1の回りに回転可能に枢着
されたロボット腕16と、このロボット腕16の先端部
に設けられた関節24の水平軸線a3 回りに回転可能に
枢着されたロボット手首26と、このロボット手首26
に前記軸線a3 に対して垂直な軸線a4 の回りに回転可
能に枢着されたエンドエフェクタ28とを具備して構成
されている。
【0013】そして前記ロボット腕16は、ロボット胴
12の両側に関節14を介して枢着された第1の構造腕
18と、第2のロボット構造腕22とを具備して形成さ
れ、上記の第2のロボット構造腕22は、関節部20を
介して水平軸線a2 の回りに回転可能に構造腕18に枢
着されている。すなわち、本実施形態の産業用ロボット
は、垂直多関節型産業用ロボットを形成している。
12の両側に関節14を介して枢着された第1の構造腕
18と、第2のロボット構造腕22とを具備して形成さ
れ、上記の第2のロボット構造腕22は、関節部20を
介して水平軸線a2 の回りに回転可能に構造腕18に枢
着されている。すなわち、本実施形態の産業用ロボット
は、垂直多関節型産業用ロボットを形成している。
【0014】図2は、本発明による産業用ロボットの前
記手首26の領域を拡大して示した断面図である。本発
明に係る垂直多関節型産業用ロボットにおいて、前記エ
ンドエフェクタ28の駆動源を成すモータやエアアクチ
ュエータを駆動、制御するための給電用及び作動媒体送
給用ケーブル等41、42は、前記ロボットの手首26
の手前までは、ロボット腕18、22に備えられた収納
室48内まで匍匐状に配線、配管されている。詳細に
は、ケーブル等は、ロボット基台10からロボット胴1
2へ、次いで、ロボット胴12から双腕状の第1のロボ
ット腕の一方の内部と、第2のロボット腕22へ配線、
配管され、第2のロボット腕22の二又状の先端部の一
方の内部の収納室48まで配線、配管されている。
記手首26の領域を拡大して示した断面図である。本発
明に係る垂直多関節型産業用ロボットにおいて、前記エ
ンドエフェクタ28の駆動源を成すモータやエアアクチ
ュエータを駆動、制御するための給電用及び作動媒体送
給用ケーブル等41、42は、前記ロボットの手首26
の手前までは、ロボット腕18、22に備えられた収納
室48内まで匍匐状に配線、配管されている。詳細に
は、ケーブル等は、ロボット基台10からロボット胴1
2へ、次いで、ロボット胴12から双腕状の第1のロボ
ット腕の一方の内部と、第2のロボット腕22へ配線、
配管され、第2のロボット腕22の二又状の先端部の一
方の内部の収納室48まで配線、配管されている。
【0015】前記手首26の関節部24は、前記構造腕
22の先端部に備えられたベアリング44を介して、所
定の軸線a3 の回りに回転可能に取着された中空軸体構
造を有する回転軸46と、前記軸線a3 の回りに回転可
能に同構造腕22に装着された減速機R1 の出力軸要素
により構成されている。従って前記手首26は、該関節
部24を介して前記構造腕22の先端部に軸線a3 の回
りに回転可能に枢着されてる。前記減速機R1 はプーリ
ー30、32、ベルト34を介してモータM3と連結し
ており、前記手首26は該モータM3 により駆動され
る。
22の先端部に備えられたベアリング44を介して、所
定の軸線a3 の回りに回転可能に取着された中空軸体構
造を有する回転軸46と、前記軸線a3 の回りに回転可
能に同構造腕22に装着された減速機R1 の出力軸要素
により構成されている。従って前記手首26は、該関節
部24を介して前記構造腕22の先端部に軸線a3 の回
りに回転可能に枢着されてる。前記減速機R1 はプーリ
ー30、32、ベルト34を介してモータM3と連結し
ており、前記手首26は該モータM3 により駆動され
る。
【0016】手首26の先端部には手首フランジ38が
具備されており、ロボットの種々の使用目的に対応して
前記エンドエフェクタ28を交換可能に装着し得るよう
に構成されている。例えば、前記エンドエフェクタ28
は、ブラケット状のエンドエフェクタ取付部材62(図
5参照)を介して該手首フランジ38に取着されてい
る。同手首フランジ38は、減速機R2 を介してモータ
M4 に連結しており、従って前記エンドエフェクタ28
は、前記手首26の先端部に軸線a4 の回りに回転可能
に枢着されており、上記モータM4 により駆動される。
具備されており、ロボットの種々の使用目的に対応して
前記エンドエフェクタ28を交換可能に装着し得るよう
に構成されている。例えば、前記エンドエフェクタ28
は、ブラケット状のエンドエフェクタ取付部材62(図
5参照)を介して該手首フランジ38に取着されてい
る。同手首フランジ38は、減速機R2 を介してモータ
M4 に連結しており、従って前記エンドエフェクタ28
は、前記手首26の先端部に軸線a4 の回りに回転可能
に枢着されており、上記モータM4 により駆動される。
【0017】上述のように駆動モータM4 及びエンドエ
フェクタ28のエアアクチュエータ等の夫々の駆動源を
駆動、制御するためのケーブル等41、42は、前記ロ
ボット腕22に備えられた収納部48内部に配線、配管
されている。前記ケーブル等41と42は、コネクタ4
0を介して相互に連結されており、これらケーブル等4
1、42とコネクタ40は、ケーブル等固定部材50に
より所定位置に固定されている。
フェクタ28のエアアクチュエータ等の夫々の駆動源を
駆動、制御するためのケーブル等41、42は、前記ロ
ボット腕22に備えられた収納部48内部に配線、配管
されている。前記ケーブル等41と42は、コネクタ4
0を介して相互に連結されており、これらケーブル等4
1、42とコネクタ40は、ケーブル等固定部材50に
より所定位置に固定されている。
【0018】ここで、図2の矢視線IIIの方向に見た
側面透視図である図3をも参照すると固定部材50は、
適宜に折り曲げて成形した金属製またはプラスチック製
の帯材から成り、前記ケーブル等42は、ナイロン等の
可撓性材料から成るバンド52により上記固定部材50
に括着されている。同固定部材50を折り曲げて成形し
た帯部材に代えて、ケーブルコンジットその他の周知の
ケーブル支持手段により構成することも可能なことは言
うまでもない。
側面透視図である図3をも参照すると固定部材50は、
適宜に折り曲げて成形した金属製またはプラスチック製
の帯材から成り、前記ケーブル等42は、ナイロン等の
可撓性材料から成るバンド52により上記固定部材50
に括着されている。同固定部材50を折り曲げて成形し
た帯部材に代えて、ケーブルコンジットその他の周知の
ケーブル支持手段により構成することも可能なことは言
うまでもない。
【0019】前記ケーブル等42は、前記ロボット腕2
2の収納部48内部に匍匐状に配線、配管された後、前
記回転軸46の中心部に、前記手首26の回転軸46の
中心軸線a3 に沿って形成された配線、配管用の通過口
47に回転に伴う捩れや伸びを回避可能に挿通され、手
首26の後端内部に配置されたコネクタ36に接続する
ように配線、配管される。そして、該手首26内部に挿
通された前記ケーブル等42及び前記コネクタ36は、
ケーブル等固定手段51により所定位置に固定されてい
る。
2の収納部48内部に匍匐状に配線、配管された後、前
記回転軸46の中心部に、前記手首26の回転軸46の
中心軸線a3 に沿って形成された配線、配管用の通過口
47に回転に伴う捩れや伸びを回避可能に挿通され、手
首26の後端内部に配置されたコネクタ36に接続する
ように配線、配管される。そして、該手首26内部に挿
通された前記ケーブル等42及び前記コネクタ36は、
ケーブル等固定手段51により所定位置に固定されてい
る。
【0020】ここで上記通過口47が、前記手首26の
回転軸46の中心軸線a3 に沿って同軸方向の中空孔と
して形成されている点が本発明の一つの特徴となってお
り、手首26が上記軸線a3 の回りに回転する際も、こ
の構造により前記ケーブル等42は、前記手首26が回
転動作する場合に、その動作範囲において捻転される
が、回転の中心軸線a3 を通過しているので、同手首2
6の回転動作により他の要素と干渉したり、更に、断
線、損傷を受けることは防止される。
回転軸46の中心軸線a3 に沿って同軸方向の中空孔と
して形成されている点が本発明の一つの特徴となってお
り、手首26が上記軸線a3 の回りに回転する際も、こ
の構造により前記ケーブル等42は、前記手首26が回
転動作する場合に、その動作範囲において捻転される
が、回転の中心軸線a3 を通過しているので、同手首2
6の回転動作により他の要素と干渉したり、更に、断
線、損傷を受けることは防止される。
【0021】上記ケーブル等42は、前記コネクタ36
を介して、引き続いて前記手首26内を配線、配管され
た後、同手首26の外部の適宜位置に備えられたケーブ
ル取り出し口54及びエアチューブ取り出し口56(図
4参照)を介して、該手首26の外部に引き出される。
ここで、該ケーブル取り出し口54及びエアチューブ取
り出し口56を介してケーブル等を外部に引き出すこと
なく、エンドエフェクタに配線、配管することも可能で
あるが、上述のように前記エンドエフェクタ28は、ロ
ボットの種々の使用目的に対応して交換されるので、ケ
ーブルとエアチューブは手首から一度外部に引き出すこ
とがエンドエフェクタの交換作業の便宜に適う。
を介して、引き続いて前記手首26内を配線、配管され
た後、同手首26の外部の適宜位置に備えられたケーブ
ル取り出し口54及びエアチューブ取り出し口56(図
4参照)を介して、該手首26の外部に引き出される。
ここで、該ケーブル取り出し口54及びエアチューブ取
り出し口56を介してケーブル等を外部に引き出すこと
なく、エンドエフェクタに配線、配管することも可能で
あるが、上述のように前記エンドエフェクタ28は、ロ
ボットの種々の使用目的に対応して交換されるので、ケ
ーブルとエアチューブは手首から一度外部に引き出すこ
とがエンドエフェクタの交換作業の便宜に適う。
【0022】次に図5を参照すると前記手首26の手首
フランジ38には、エンドエフェクタ取り付け部材62
を介して前記エンドエフェクタ28が、軸線a4 の回り
に回転可能に枢着されている。そして前記取り出し口5
4、56から前記手首26の外部に引き出されたケーブ
ル58(図4参照)及びエアチューブ60は、前記取り
付け部材62の中心部に形成された通過口64に挿通さ
れ、前記エンドエフェクタ28内の所定の要素に配線、
配管される。
フランジ38には、エンドエフェクタ取り付け部材62
を介して前記エンドエフェクタ28が、軸線a4 の回り
に回転可能に枢着されている。そして前記取り出し口5
4、56から前記手首26の外部に引き出されたケーブ
ル58(図4参照)及びエアチューブ60は、前記取り
付け部材62の中心部に形成された通過口64に挿通さ
れ、前記エンドエフェクタ28内の所定の要素に配線、
配管される。
【0023】ここで、前記通過口64は、上述した前記
手首26の通過口47と同様に、前記エンドエフェクタ
28の回転動作の中心軸線a4 に同軸に形成されてお
り、エンドエフェクタ28が回転動作する際にケーブル
58及びエアチューブ60が、その回転動作の範囲で捻
転されることはあっても、他の要素と干渉したり、或い
はそのために断線、損傷することは防止される。
手首26の通過口47と同様に、前記エンドエフェクタ
28の回転動作の中心軸線a4 に同軸に形成されてお
り、エンドエフェクタ28が回転動作する際にケーブル
58及びエアチューブ60が、その回転動作の範囲で捻
転されることはあっても、他の要素と干渉したり、或い
はそのために断線、損傷することは防止される。
【0024】また、前記取付部材62の周囲に、上記ケ
ーブル58とエアチューブ60を取り囲むように保護カ
バー66を設ける場合には、同ケーブル58及びエアチ
ューブ60と、ロボットの周囲に設置された建屋の構造
部材や設備等との干渉を防止可能であると共に、塵埃、
油滴、塗料等の浮遊粒子による汚染からも保護し得るこ
とは言うまでもない。
ーブル58とエアチューブ60を取り囲むように保護カ
バー66を設ける場合には、同ケーブル58及びエアチ
ューブ60と、ロボットの周囲に設置された建屋の構造
部材や設備等との干渉を防止可能であると共に、塵埃、
油滴、塗料等の浮遊粒子による汚染からも保護し得るこ
とは言うまでもない。
【0025】更に、前記エンドエフェクタ28を前記軸
線a4 に関して適切な角度位置で停止させて、過剰な回
転動作を防止するために、前記手首フランジ38の周囲
に、前記取り付け部材62と適当な角度位置で係合する
ストッパ(図示せず)を具備することも可能である。
線a4 に関して適切な角度位置で停止させて、過剰な回
転動作を防止するために、前記手首フランジ38の周囲
に、前記取り付け部材62と適当な角度位置で係合する
ストッパ(図示せず)を具備することも可能である。
【0026】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、第1のロボット腕を双腕構造とすることによ
り、双腕構造の第1のロボット腕の一方をケーブル等の
配設、配管専用の構造とすることが可能となり、他のロ
ボット駆動機構と手首を駆動、制御するためのケーブル
等とを完全に分離することが可能となる。同様に、第2
のロボット腕の先端部を二又構造とすることにより、そ
の一方をケーブル等の配設、配管専用の構造とすること
が可能となり、他のロボット駆動機構とケーブル等とを
完全に分離することが可能となる。
によれば、第1のロボット腕を双腕構造とすることによ
り、双腕構造の第1のロボット腕の一方をケーブル等の
配設、配管専用の構造とすることが可能となり、他のロ
ボット駆動機構と手首を駆動、制御するためのケーブル
等とを完全に分離することが可能となる。同様に、第2
のロボット腕の先端部を二又構造とすることにより、そ
の一方をケーブル等の配設、配管専用の構造とすること
が可能となり、他のロボット駆動機構とケーブル等とを
完全に分離することが可能となる。
【0027】更に、第2のロボット腕の先端部まで配
線、配管されたケーブル等は、手首を回転可能に支持す
る回転軸の中心部に形成された通過口に挿通され、ロボ
ット基台からロボット手首まで、ケーブル等を全く外部
に露出することなく、ロボット内部に配線、配管され
る。従って、ケーブルが外部に露出することは無く、故
に、清浄度の低いロボット使用現場、例えば、工作機械
現場のように、切削油の飛散が有るような現場で用いら
れてもケーブルが汚れにより品質劣化を来して寿命の低
下を来す危惧は解消される。
線、配管されたケーブル等は、手首を回転可能に支持す
る回転軸の中心部に形成された通過口に挿通され、ロボ
ット基台からロボット手首まで、ケーブル等を全く外部
に露出することなく、ロボット内部に配線、配管され
る。従って、ケーブルが外部に露出することは無く、故
に、清浄度の低いロボット使用現場、例えば、工作機械
現場のように、切削油の飛散が有るような現場で用いら
れてもケーブルが汚れにより品質劣化を来して寿命の低
下を来す危惧は解消される。
【0028】また、前記ケーブル等の通過口が前記手首
の回転軸の軸心に沿って形成されているので、前記ケー
ブル等は、前記手首が回転動作する場合にその回転動作
の範囲で捻転されるが、同手首の回転動作により他の要
素と干渉することや、更に、そのために断線、損傷する
ことは防止される。
の回転軸の軸心に沿って形成されているので、前記ケー
ブル等は、前記手首が回転動作する場合にその回転動作
の範囲で捻転されるが、同手首の回転動作により他の要
素と干渉することや、更に、そのために断線、損傷する
ことは防止される。
【図1】本発明の1実施形態に係る構造腕と配線、配管
処理腕とを双腕構造にして備えた多関節型産業用ロボッ
トの外観構造を示した斜視図である。
処理腕とを双腕構造にして備えた多関節型産業用ロボッ
トの外観構造を示した斜視図である。
【図2】同ロボットの手首領域の内部構造を示した断面
図である。
図である。
【図3】図2の矢視線IIIの方向に見た手首領域の透
視図である。
視図である。
【図4】図3の矢視線IVの方向にみた手首領域の側面
図であり、ケーブル取り出し口と、エアチューブ取り出
し口が示されている。
図であり、ケーブル取り出し口と、エアチューブ取り出
し口が示されている。
【図5】図2の矢視線Vの方向に見た手首領域の側面図
であり、エンドエフェクタへの配線、配管方法を示す図
である。
であり、エンドエフェクタへの配線、配管方法を示す図
である。
10…ロボット基台 12…ロボット胴 16…ロボット腕 18…第1の構造腕 20…関節部 22…第2の構造腕 24…関節部 26…手首 28…エンドエフェクタ 38…手首フランジ 46…手首の回転軸 47…通過口 48…収納室 50…ケーブル等の固定部材 54…ケーブル取り出し口 56…エアチューブ取り出し口 62…エンドエフェクタ取付部材
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 FI H02G 11/00 301 H02G 11/00 301Z 11/02 11/02 G (56)参考文献 特開 昭61−121882(JP,A) 特開 平4−105888(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.6,DB名) B25J 19/00 B25J 9/06
Claims (2)
- 【請求項1】 ロボット基台(10)上に鉛直軸線(a
0 )周りに旋回可能にロボット胴(12)を設け、前記
ロボット胴(12)を挟んで両側面に関節(14)を介
して水平軸線(a1 )周りに回転自在に双腕構造の第1
のロボット腕(18)を連結し、かつ、双腕の第1のロ
ボット腕(18)の前記ロボット胴(12)に連結され
ている基端部を前記ロボット胴(12)の後端から前方
領域内でのみ回転できるように形成し、前記第1のロボ
ット腕(18)の双腕の各々の先端に関節(20)を介
して水平軸線(a2 )周りに回転自在に第2のロボット
腕(22)を連結し、第2のロボット腕(22)におい
て前記第1のロボット腕(18)に連結された端部とは
反対側の先端部を二股状に形成し、前記第2のロボット
腕(22)の二股状に形成された先端部に水平軸線(a
3 )周りに回転自在にロボット手首(26)を連結させ
た垂直多関節型ロボット。 - 【請求項2】 前記産業用垂直多関節型ロボットは、更
に、 前記第2のロボット腕(22)の先端領域に画設され、
その内部にケーブル及びチューブ類(41、42)を匍
匐、収納する収納室(48)と、 前記手首(26)を前記ロボット腕(16)に枢動可能
に間接式に連結する回転軸(46)の軸体中央に穿設し
た配線、配管口とを具備して構成され、 前記ケーブル及びチューブ類(41、46)が、前記ロ
ボット基台(10)から前記ロボット胴(12)、前記
双腕上の第1のロボット腕(18)の一方、前記第2の
ロボット腕(22)、および、前記収納室(48)内を
順次延設され、前記配線、配管口を通過して前記手首
(26)内に導入されている請求項1に記載の産業用多
関節型ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22861596A JP2820391B2 (ja) | 1996-08-29 | 1996-08-29 | 産業用垂直多関節型ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP22861596A JP2820391B2 (ja) | 1996-08-29 | 1996-08-29 | 産業用垂直多関節型ロボット |
Related Parent Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12897192A Division JPH05318378A (ja) | 1992-05-21 | 1992-05-21 | 産業用ロボットの配線、配管処理装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH09141592A JPH09141592A (ja) | 1997-06-03 |
JP2820391B2 true JP2820391B2 (ja) | 1998-11-05 |
Family
ID=16879132
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP22861596A Expired - Fee Related JP2820391B2 (ja) | 1996-08-29 | 1996-08-29 | 産業用垂直多関節型ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2820391B2 (ja) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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JP2016190297A (ja) | 2015-03-31 | 2016-11-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
JP6237520B2 (ja) * | 2014-07-24 | 2017-11-29 | 株式会社安川電機 | ロボット |
JP2016068199A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
CN107073707B (zh) | 2014-09-30 | 2021-06-04 | 精工爱普生株式会社 | 机器人 |
JP2016190298A (ja) | 2015-03-31 | 2016-11-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットおよびロボットシステム |
JP2016190296A (ja) | 2015-03-31 | 2016-11-10 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
JP6582492B2 (ja) | 2015-03-31 | 2019-10-02 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットシステム |
JP6582491B2 (ja) | 2015-03-31 | 2019-10-02 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
CN106737583A (zh) * | 2016-12-28 | 2017-05-31 | 上海未来伙伴机器人有限公司 | 类人机器人的舵机走线结构及类人机器人 |
CN108161914A (zh) * | 2018-01-24 | 2018-06-15 | 深圳果力智能科技有限公司 | 一种抓取机器人 |
CN108506618A (zh) * | 2018-04-17 | 2018-09-07 | 广东科捷龙机器人有限公司 | 用于纸模多关节装置的气路转换装置及纸模多关节装置 |
JP6806124B2 (ja) * | 2018-11-16 | 2021-01-06 | 株式会社安川電機 | ロボット |
CN110683414B (zh) * | 2019-09-05 | 2021-08-10 | 广东坚宝电缆有限公司 | 一种机器人使用超柔性耐磨电缆的电缆卷收装置 |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61121882A (ja) * | 1984-11-20 | 1986-06-09 | 松下電器産業株式会社 | 工業用関節ロボツト |
JP2774681B2 (ja) * | 1990-08-27 | 1998-07-09 | 株式会社日立製作所 | クリーンルーム用多関節形ロボット |
-
1996
- 1996-08-29 JP JP22861596A patent/JP2820391B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH09141592A (ja) | 1997-06-03 |
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