CN105173051A - 一种平流层飞艇的制导控制一体化及控制分配方法 - Google Patents
一种平流层飞艇的制导控制一体化及控制分配方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN105173051A CN105173051A CN201510550743.0A CN201510550743A CN105173051A CN 105173051 A CN105173051 A CN 105173051A CN 201510550743 A CN201510550743 A CN 201510550743A CN 105173051 A CN105173051 A CN 105173051A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- control
- follows
- design
- stratospheric airship
- equation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法，步骤如下：（一）建立平流层飞艇数学模；（二）平面路径导航计算：给定期望平面路径？；计算位置跟踪误差；设计控制律；（三）给定期望速度跟踪值；计算速度误差；设计速度控制律；（四）给定期望俯仰角；计算俯仰角跟踪误差；设计俯仰姿态控制律；（五）给定期望滚转角；计算滚转角跟踪误差；设计滚转姿态控制律；（六）给定期望高度；计算高度跟踪误差；设计高度控制律；（七）综合求解步骤二至步骤六，求得***上层控制律。（八）建立下层控制分配的优化准则；（九）确定权重矩阵。（十）求解控制分配的方程组，输出实际控制量；该方法可保证故障有效分配到无故障执行机构，完成飞行任务。
Description
技术领域
本发明提供一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法，针对平流层飞艇的飞行特点，设计一种制导控制一体化及控制分配的方法，为过驱动平流层飞艇提供一种跟踪平面路径并且在出现允许故障时仍然保证完成飞行指令的新控制方法，属于自动控制技术领域。
背景技术
传统的飞行控制***设计通常分解为制导环节和姿态控制环节，并对这两个环节分别进行设计。但实际上制导环节和姿态控制环节并不相互独立，因此对制导和姿态控制的整体***进行控制设计可以提高最终制导品质。通常将在反馈控制设计中使用了姿态、过载和视线角速度等综合信息以提高最终制导品质的方法称为制导控制一体化设计方法(简称一体化)。
一体化设计方法在20世纪80年代提出。目前，国内外很多学者已进行了大量的研究工作。现有文献中一体化设计所采用模型主要可分为相对位置模型和视线角模型。本发明“一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法”，提出了基于平流层飞艇动力学非线性模型的平面路径跟踪控制方法。该方法综合了基于导航的路径跟踪算法和轨迹线性化理论。由该方法控制的闭环***是渐近稳定的，并且不存在控制奇异点，这就为自治飞艇的巡航飞行工程实现提供了有效的设计手段。
平流层飞艇作为一种新型信息平台，具有滞空时间长、使用成本低、侦察视野宽、无线通信及时准备等显著优点，可以用来进行长时间、高精度地对地观测、通信中继、区域检测等，具有广阔的军事和民用前景。平流层飞艇一般使用多种操纵机构进行飞行控制，多种操纵机构需要同时协调作用，这对其飞行控制协调的设计带来巨大挑战，因此平流层飞艇的控制分配问题逐渐受到重视。因此本文针对可提高飞艇飞行安全性，操纵性和可靠性的过驱动模型的控制分配问题。本文为保证工程实用性，采用了考虑优化问题和广义逆算法的控制分配方法，确保当执行器出现舵面漂浮卡死等意外故障时，仍可有效保证各分配指令到达各个执行机构。
发明内容
(1)目的：本发明的目的在于提供一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法，控制工程师可以按照该方法并结合实际参数实现自治飞艇的巡航飞行。
(2)技术方案：本发明“一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法”，可以分解为基于一体化设计方法的上层控制律设计和下层控制分配算法设计两部分，分层结构设计可以简化控制***，避免不必要的耦合问题。其主要内容及程序是：先根据控制目标定义每部分的跟踪误差，然后对误差连续求导至方程中显式出现控制量。通过设计控制律使跟踪误差收敛到零，并以此解出各部分控制应当满足的方程，最后综合所有方程计算实际的控制量。选取平面位置，速度，俯仰角，滚转角，和高度五个控制目标。依据上述准则进行控制律设计求解，得到上层虚拟控制量；下层控制分配先确定***权值矩阵，根据优化准则求解实际控制量，最终得到各个执行机构最终控制量。实际应用中，飞艇的位置、姿态、速度等状态量由组合惯导等传感器测量得到，将由该方法计算得到的控制量传输至舵机和推进螺旋桨等执行装置即可实现平流层飞艇对平面路径的跟踪功能。
本发明“一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法”，其具体步骤如下：
步骤一建立平流层飞艇数学模型：动力学模型和运动学模型；
步骤二给定期望平面路径；计算位置跟踪误差；设计控制律；
步骤三给定期望速度跟踪值；计算速度误差；设计速度控制律；
步骤四给定期望俯仰角；计算俯仰角跟踪误差；设计俯仰姿态控制律；
步骤五给定期望滚转角；计算滚转角跟踪误差；设计滚转姿态控制律；
步骤六给定期望高度；计算高度跟踪误差；设计高度控制律；
步骤七综合求解步骤二至步骤六，求得***上层控制律；
步骤八建立下层控制分配的优化准则；
步骤九确定权重矩阵；
步骤十求解控制分配的方程组，输出各执行器的实际控制量。
其中，在步骤一中所述的建立平流层飞艇数学模型方法如下：
1)平流层飞艇运动学方程表示如下：
其中，，均为状态方程的状态向量；其中为飞艇质心在地面坐标系下的位置坐标，分别为滚转角，俯仰角和偏航角；为艇体坐标系下原点的速度矢量在艇体坐标系下的投影，为艇体坐标系下飞艇角速度矢量在艇体坐标系下的投影；是非线性动态函数；
2)平流层飞艇动力学方程表示如下：
其中，是关于变量的非线性动态函数，是非线性控制分配函数；为平流层飞艇控制输入量矩阵。
其中，在步骤二中所述的给定期望平面路径；所述的设计控制律使得点在期望几何路径上，取平流层飞艇体系下一点，对位置跟踪误差求导得：，方程中不包含控制量；
继续对误差求二阶导可得到系数不为0的控制量；因此***相对阶为2，则设计控制律满足，由Hurwitz判据可知平面位置跟踪误差。
其中，在步骤三中所述的给定期望速度，则速度误差为；所述的设计控制规律，对速度误差求一阶导数，即可得到系数不为0的控制量；设计控制律使得。
其中，在步骤四中所述的给定期望俯仰角，所述的俯仰角跟踪误差为；对俯仰角跟踪误差求一阶导数，方程中不包含控制量；***相对阶为2，则继续对误差求二阶导数可得到系数不为0的控制量，则设计控制律满足。
其中，在步骤五中所述的给定期望滚转角，所述的滚转角跟踪误差为；对滚转角跟踪误差求一阶导数，方程中不包含控制量；
***相对阶为2，则继续对误差求二阶导数可得到系数不为0的控制量，则设计控制律满足。
其中，在步骤六中所述的给定期望高度，所述的高度跟踪误差为；所述的控制律满足。
其中，在步骤七中所述的求解步骤二至步骤六，求得***上层控制律，如下方程组：
其中，
由动力学方程可得：
求得平流层飞艇基于动态逆的平面几何路径跟踪控制律：
；
其中为的缩写。
其中，在步骤八中所述的建立控制分配的优化准则方法如下：
考虑到工程实际应用，利用较直接的控制分配方法伪逆方法；因此可将该最优化问题表示为：
约束条件为。
其中，在步骤九中所述的确定权重矩阵：其中，为正定的加权对角矩阵；具体可表示如下：
其中，通过调整权重矩阵，来减少对应的执行器的权值，将故障分配在剩余完好的执行器机构中；代表执行机构中可靠性最低的机构的故障率。
其中，在步骤十中所述的求解控制分配的方程组，输出各执行器的实际控制量，根据分配准则及飞艇动力学方程求解可得以下方程，可得实际控制输入量为：
。
(3)优点及效果：
本发明“一种平流层飞艇的制导控制一体化及控制分配方法”，与现有技术比，其优点是：
1)该方法能够良好地跟踪平面路径，且在出现故障时能在线调整控制律，保证路径跟踪方向。
2)该方法能够保证闭环***的渐近稳定性能，且不存在控制奇异点。
3)该方法上层采取一体化控制方法，避免了内外环设计***的耦合性；
4)该方法可保证能量最优，当平流层飞艇出现故障时，在可分配的情况下可以实现控制重分配，大大提高***的可靠性；
5)该方法采用分层设计结构，将复杂的***分层后分别设计，避免了全***控制分配的复杂性，简化了控制计算。
控制工程师在应用过程中可以根据实际飞艇给定任意期望巡航路径，且针对故障有效重分配，并将由该方法计算得到的实际控制量直接传输至执行机构实现路径跟踪功能。
附图说明
图1为本发明所述控制方法流程框图；
图2为本发明平流层飞艇示意图；
图3为本发明导航计算几何关系图；
为依据飞艇动力学方程求解各控制目标控制律所得表达式，其中代表了平面位置，速度，俯仰角，滚转角，和高度五个控制目标；
为***的权值矩阵
为飞艇初始平面位置；同理分别为飞艇初始速度，俯仰角，滚转角及高度；
为飞艇的期望平面位置；同理为飞艇期望速度，俯仰角，滚转角及高度；
为飞艇的螺旋桨推力；
为飞艇的方向舵，分为上下方向舵表示为；
为飞艇的升降舵，左右升降舵分别表示为；
为飞艇速度沿艇体坐标系的分解量；
为飞艇角速度沿艇体坐标系的分解量；
惯性坐标系；
艇体坐标系；
为飞艇上某一参考点；
为飞艇参考点的速度方向；
为期望路径参考点；
为期望路径参考点的切线方向；
为期望路径；
为惯性坐标系下平面。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明中的各部分设计方法作进一步的说明：
本发明“一种平流层飞艇的制导控制一体化及控制分配方法”，见图1所示，其具体步骤如下：
步骤一：平流层运动学方程和动力学方程
1)如图2所示，以自治飞艇浮心为原点建立艇体坐标系；以地面上任一点为原点建立惯性坐标系，其中原点为地面任意一点，指向北，指向东，指向地心；
2)平流层飞艇运动学方程表示如下：
其中，，均为状态方程的状态向量；其中为飞艇质心在地面坐标系下的位置坐标，分别为滚转角，俯仰角和偏航角；为艇体坐标系下原点的速度矢量在艇体坐标系下的投影，为艇体坐标系下飞艇角速度矢量在艇体坐标系下的投影；是非线性动态函数；
3）平流层飞艇动力学方程表示如下：
其中，是关于变量的非线性动态函数，是非线性控制分配函数；为平流层飞艇控制输入量矩阵。
步骤二：给定期望平面路径，设计平面路径控制律
1）给定期望平面路径；
2）设计控制律使得点在期望几何路径上，取平流层飞艇体系下一点，对位置跟踪误差求导得：，方程中不包含控制量；
继续对误差求二阶导可得到系数不为0的控制量；
3）因此***相对阶为2，则设计控制律满足，由Hurwitz判据可知平面位置跟踪误差；
4）求解上述方程可求得：
。
步骤三：给定期望速度，设计速度控制律
1)期望速度为，则速度误差为；
2)对速度误差求一阶导数，即可得到系数不为0的控制量；
3)***相对阶为1，则设计控制律使得，由Hurwitz判据可知平面位置跟踪误差；
4)求解上述方程可得：
。
步骤四：给定期望俯仰角，设计俯仰角控制律
1)期望俯仰角，俯仰角跟踪误差为；
2)对俯仰角跟踪误差求一阶导数，方程中不包含控制量；***相对阶为2，则继续对误差求二阶导数可得到系数不为0的控制量，则设计控制律满足；
3)求解上述方程可得：
。
步骤五：给定期望滚转角，设计滚转角控制律
1)期望滚转角，滚转角跟踪误差为；
2)对滚转角跟踪误差求一阶导数，方程中不包含控制量；
***相对阶为2，则继续对误差求二阶导数可得到系数不为0的控制量，则设计控制律满足；
3)求解方程可得：
。
步骤六：给定期望高度，设计高度控制律
1)期望高度为，高度跟踪误差为；
2)对高度跟踪误差求一阶导数，方程中不包含控制量；***相对阶为2，则继续对误差求二阶导数；可得到系数不为0的控制量，则设计控制律满足；
3)求解可得：
。
步骤七：求得***上层控制律
1）根据步骤二至步骤六，求得***上层控制律，如下方程组：
其中，
2）由动力学方程可得：
3）求得平流层飞艇基于动态逆的平面几何路径跟踪控制律：
。
步骤八：建立控制分配的优化准则
考虑到工程实际应用，利用较直接的控制分配方法伪逆方法；因此可将该最优化问题表示为：
约束条件为。
步骤九：确定权重矩阵W
，为正定的加权对角矩阵；具体可表示如下：
其中，通过调整权重矩阵，来减少对应的执行器的权值，将故障分配在剩余完好的执行器机构中；代表执行机构中可靠性最低的机构的故障率。
步骤十：求解实际控制输入量
在步骤十中所述的求解控制分配的方程组，输出各执行器的实际控制量，根据分配准则及飞艇动力学方程求解可得以下方程，可得实际控制输入量为：
。
Claims (11)
1.一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法，其特征如下：可以分解为基于一体化设计方法的上层控制律设计和下层控制分配算法设计两部分；
具体步骤如下：
步骤一建立平流层飞艇数学模型：动力学模型和运动学模型；
步骤二给定期望平面路径；计算位置跟踪误差；设计控制律；
步骤三给定期望速度跟踪值；计算速度误差；设计速度控制律；
步骤四给定期望俯仰角；计算俯仰角跟踪误差；设计俯仰姿态控制律；
步骤五给定期望滚转角；计算滚转角跟踪误差；设计滚转姿态控制律；
步骤六给定期望高度；计算高度跟踪误差；设计高度控制律；
步骤七综合求解步骤二至步骤六，求得***上层控制律；
步骤八建立下层控制分配的优化准则；
步骤九确定权重矩阵；
步骤十求解控制分配的方程组，输出各执行器的实际控制量。
2.根据权利要求1所述的一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法，其特征如下：
其中，在步骤一中所述的平流层运动学方程和动力学方程，求解方法如下：
1)如图2所示，以自治飞艇浮心为原点建立艇体坐标系；以地面上任一点为原点建立惯性坐标系，其中原点为地面任意一点，指向北，指向东，指向地心；
2)平流层飞艇运动学方程表示如下：
其中，，均为状态方程的状态向量；其中为飞艇质心在地面坐标系下的位置坐标，分别为滚转角，俯仰角和偏航角；为艇体坐标系下原点的速度矢量在艇体坐标系下的投影，为艇体坐标系下飞艇角速度矢量在艇体坐标系下的投影；是非线性动态函数；
3）平流层飞艇动力学方程表示如下：
其中，是关于变量的非线性动态函数，是非线性控制分配函数；为平流层飞艇控制输入量矩阵。
3.根据权利要求1所述的一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法，其特征如下：
其中，在步骤二中所述的给定期望平面路径，设计平面路径控制律方法如下：
1）给定期望平面路径；
2）设计控制律使得点在期望几何路径上，取平流层飞艇体系下一点，对位置跟踪误差求导得：，方程中不包含控制量；
继续对误差求二阶导可得到系数不为0的控制量；
3）因此***相对阶为2，则设计控制律满足，由Hurwitz判据可知平面位置跟踪误差；
4）求解上述方程可求得：
。
4.根据权利要求1所述的一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法，其特征如下：
其中，在步骤三中所述的给定期望速度，设计速度控制律计算方法如下：
1)期望速度为，则速度误差为；
2)对速度误差求一阶导数，即可得到系数不为0的控制量；
3)***相对阶为1，则设计控制律使得，由Hurwitz判据可知平面位置跟踪误差；
4)求解上述方程可得：
。
5.根据权利要求1所述的一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法，其特征如下：
其中，在步骤四中所述的给定期望俯仰角，设计俯仰角控制律方法如下：
1)期望俯仰角，俯仰角跟踪误差为；
2)对俯仰角跟踪误差求一阶导数，方程中不包含控制量；***相对阶为2，则继续对误差求二阶导数可得到系数不为0的控制量，则设计控制律满足
；
3)求解上述方程可得：
。
6.根据权利要求1所述的一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法，其特征如下：
其中在步骤五中所述的给定期望滚转角，设计滚转角控制律
1)期望滚转角，滚转角跟踪误差为；
2)对滚转角跟踪误差求一阶导数，方程中不包含控制量；
***相对阶为2，则继续对误差求二阶导数可得到系数不为0的控制量，则设计控制律满足；
3)求解方程可得：
。
7.根据权利要求1所述的一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法，其特征如下：
其中，在步骤六中所述的给定期望高度，设计高度控制律方法如下：
1)期望高度为，高度跟踪误差为；
2)对高度跟踪误差求一阶导数，方程中不包含控制量；***相对阶为2，则继续对误差求二阶导数；可得到系数不为0的控制量，则设计控制律满足
；
3)求解可得：
。
8.根据权利要求1所述的一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法，其特征如下：
其中，在步骤七中所述的求得***上层控制律方法如下：
根据步骤二至步骤六，求得***上层控制律，如下方程组：
其中，
由动力学方程可得：
求得平流层飞艇基于动态逆的平面几何路径跟踪控制律：
。
9.根据权利要求1所述的一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法，其特征如下：
其中，在步骤八中所述的建立控制分配的优化准则方法如下：
考虑到工程实际应用，利用较直接的控制分配方法伪逆方法；因此可将该最优化问题表示为：
约束条件为。
10.根据权利要求1所述的一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法，其特征如下：
其中，在步骤九中所述的确定权重矩阵表示方法如下：，为正定的加权对角矩阵；具体可表示如下：
其中，通过调整权重矩阵，来减少对应的执行器的权值，将故障分配在剩余完好的执行器机构中；代表执行机构中可靠性最低的机构的故障率。
11.根据权利要求1所述的一种平流层飞艇制导控制一体化及控制分配方法，其特征如下：其中，在步骤十中所述的求解实际控制输入量计算方法如下：
在步骤十中所述的求解控制分配的方程组，输出各执行器的实际控制量，根据分配准则及飞艇动力学方程求解可得以下方程，可得实际控制输入量为：
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510550743.0A CN105173051A (zh) | 2015-09-15 | 2015-09-15 | 一种平流层飞艇的制导控制一体化及控制分配方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201510550743.0A CN105173051A (zh) | 2015-09-15 | 2015-09-15 | 一种平流层飞艇的制导控制一体化及控制分配方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN105173051A true CN105173051A (zh) | 2015-12-23 |
Family
ID=54895637
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201510550743.0A Pending CN105173051A (zh) | 2015-09-15 | 2015-09-15 | 一种平流层飞艇的制导控制一体化及控制分配方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN105173051A (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106681337A (zh) * | 2017-01-05 | 2017-05-17 | 烟台南山学院 | 基于奇次滑模的平流层飞艇定高飞行控制方法 |
| CN106828860A (zh) * | 2017-03-01 | 2017-06-13 | 北京天恒长鹰科技股份有限公司 | 一种平流层飞艇的遥控控制***及其控制方法 |
| CN106933237A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-07-07 | 北京天恒长鹰科技股份有限公司 | 一种平流层飞艇的被动容错控制方法 |
| CN110673623A (zh) * | 2019-11-04 | 2020-01-10 | 苏州经贸职业技术学院 | 一种基于双环pd控制算法控制的四旋翼无人机着陆方法 |
| CN111596692A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-08-28 | 北京航空航天大学 | 一种平流层飞艇的环绕跟踪移动目标控制方法及*** |
| CN112180961A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-05 | 北京航空航天大学 | 一种全状态受限平流层飞艇轨迹跟踪控制方法及*** |
| CN112904871A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-06-04 | 北京电子工程总体研究所 | 一种基于螺旋桨和俯仰缆绳复合控制的囊体高度控制*** |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007317165A (ja) * | 2006-04-26 | 2007-12-06 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 自律移動ロボットの動作計画方法、自律移動ロボットの動作計画方法を利用した自律移動ロボットの制御方法、自律移動ロボットの動作計画装置、自律移動ロボットの動作計画プログラム及びその記録媒体、自律移動ロボットの制御プログラム |
| JP2011209988A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 軌道追従制御装置、方法及びプログラム |
| US8733697B2 (en) * | 2012-01-09 | 2014-05-27 | Google Inc. | Altitude control via rotation of balloon to adjust balloon density |
| CN104216417A (zh) * | 2014-09-22 | 2014-12-17 | 北京航空航天大学 | 一种基于四矢量螺旋桨的平流层飞艇的动态控制分配方法 |
| CN104317300A (zh) * | 2014-09-22 | 2015-01-28 | 北京航空航天大学 | 一种基于模型预测控制的平流层飞艇平面路径跟踪控制方法 |
-
2015
- 2015-09-15 CN CN201510550743.0A patent/CN105173051A/zh active Pending
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007317165A (ja) * | 2006-04-26 | 2007-12-06 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 自律移動ロボットの動作計画方法、自律移動ロボットの動作計画方法を利用した自律移動ロボットの制御方法、自律移動ロボットの動作計画装置、自律移動ロボットの動作計画プログラム及びその記録媒体、自律移動ロボットの制御プログラム |
| JP2011209988A (ja) * | 2010-03-30 | 2011-10-20 | Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> | 軌道追従制御装置、方法及びプログラム |
| US8733697B2 (en) * | 2012-01-09 | 2014-05-27 | Google Inc. | Altitude control via rotation of balloon to adjust balloon density |
| CN104216417A (zh) * | 2014-09-22 | 2014-12-17 | 北京航空航天大学 | 一种基于四矢量螺旋桨的平流层飞艇的动态控制分配方法 |
| CN104317300A (zh) * | 2014-09-22 | 2015-01-28 | 北京航空航天大学 | 一种基于模型预测控制的平流层飞艇平面路径跟踪控制方法 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 郑泽伟等: "平流层飞艇平面几何路径跟踪控制", 《第三十一届中国控制会议论文集C卷》 * |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN106681337A (zh) * | 2017-01-05 | 2017-05-17 | 烟台南山学院 | 基于奇次滑模的平流层飞艇定高飞行控制方法 |
| CN106933237A (zh) * | 2017-02-28 | 2017-07-07 | 北京天恒长鹰科技股份有限公司 | 一种平流层飞艇的被动容错控制方法 |
| CN106828860A (zh) * | 2017-03-01 | 2017-06-13 | 北京天恒长鹰科技股份有限公司 | 一种平流层飞艇的遥控控制***及其控制方法 |
| CN106828860B (zh) * | 2017-03-01 | 2019-11-05 | 北京天恒长鹰科技股份有限公司 | 一种平流层飞艇的遥控控制***及其控制方法 |
| CN110673623A (zh) * | 2019-11-04 | 2020-01-10 | 苏州经贸职业技术学院 | 一种基于双环pd控制算法控制的四旋翼无人机着陆方法 |
| CN110673623B (zh) * | 2019-11-04 | 2022-11-22 | 苏州经贸职业技术学院 | 一种基于双环pd控制算法控制的四旋翼无人机着陆方法 |
| CN111596692A (zh) * | 2020-06-09 | 2020-08-28 | 北京航空航天大学 | 一种平流层飞艇的环绕跟踪移动目标控制方法及*** |
| CN111596692B (zh) * | 2020-06-09 | 2021-06-01 | 北京航空航天大学 | 一种平流层飞艇的环绕跟踪移动目标控制方法及*** |
| CN112180961A (zh) * | 2020-09-30 | 2021-01-05 | 北京航空航天大学 | 一种全状态受限平流层飞艇轨迹跟踪控制方法及*** |
| CN112904871A (zh) * | 2021-01-22 | 2021-06-04 | 北京电子工程总体研究所 | 一种基于螺旋桨和俯仰缆绳复合控制的囊体高度控制*** |
| CN112904871B (zh) * | 2021-01-22 | 2023-02-28 | 北京电子工程总体研究所 | 一种基于螺旋桨和俯仰缆绳复合控制的囊体高度控制*** |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN105173051A (zh) | 一种平流层飞艇的制导控制一体化及控制分配方法 | |
| CN103558857A (zh) | 一种btt飞行器的分布式复合抗干扰姿态控制方法 | |
| CN105700542B (zh) | 一种基于矢量场制导和最小二乘法的平流层飞艇控制分配方法 | |
| CN105159308A (zh) | 一种可重复使用飞行器着陆段制导与控制律一体化耦合设计方法 | |
| Zhenxing et al. | Robust LPV modeling and control of aircraft flying through wind disturbance | |
| CN104317300A (zh) | 一种基于模型预测控制的平流层飞艇平面路径跟踪控制方法 | |
| CN105116914B (zh) | 一种平流层飞艇解析模型预测路径跟踪控制方法 | |
| CN111538255B (zh) | 一种反蜂群无人机的飞行器控制方法及*** | |
| CN106444822A (zh) | 一种基于空间矢量场制导的平流层飞艇路径跟踪控制方法 | |
| CN104216417A (zh) | 一种基于四矢量螺旋桨的平流层飞艇的动态控制分配方法 | |
| CN104950908A (zh) | 平流层飞艇水平位置控制***及实现方法 | |
| CN105953800A (zh) | 一种无人飞行器航迹规划栅格空间划分方法 | |
| CN110297500A (zh) | 一种给定多航路点下无人机的连续航迹规划方法 | |
| CN114942649B (zh) | 一种基于反步法的飞机俯仰姿态与航迹角解耦控制方法 | |
| CN107957686B (zh) | 基于预见控制的无人直升机自动着舰控制*** | |
| Timchenko et al. | Optimization of processes of robust control of quadcopter for monitoring of sea waters | |
| Saetti et al. | Tiltrotor simulations with coupled flight dynamics, state-space aeromechanics, and aeroacoustics | |
| CN113359737A (zh) | 一种考虑队形伸缩的船舶编队自适应事件触发控制方法 | |
| CN105094144A (zh) | 一种无人飞艇自适应抗风路径跟踪控制方法 | |
| Stephan et al. | Fast generation of landing paths for fixed-wing aircraft with thrust failure | |
| CN105259762A (zh) | 一种飞行控制***控制参数的图形化自动寻优整定方法 | |
| CN114943168B (zh) | 一种水上浮桥组合方法及*** | |
| CN115963855A (zh) | 一种基于深度学习的无动力再入飞行器落区预示方法 | |
| CN106647327B (zh) | 基于虚拟飞行经验的着舰指挥员纵向强制指令建模方法 | |
| CN104229161A (zh) | 一种基于制导脉冲的交会对接轨迹安全带确定方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| RJ01 | Rejection of invention patent application after publication |
Application publication date: 20151223 |