CN105122330A - 驾驶辅助装置和驾驶辅助方法 - Google Patents

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Abstract

一个实施方式涉及的驾驶辅助装置具备：指标算出部，算出与车辆和对象物的相对关系相关的指标；和驾驶辅助决定部，基于指标决定是否执行车辆的驾驶辅助控制，车辆与对象物的相对速度的所述车辆的宽度方向分量越小，则指标算出部越提高车辆与对象物的相对关系中与车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出指标，或者车辆与对象物的相对距离的所述车辆的宽度方向分量越大，则指标算出部越提高车辆与对象物的相对关系与车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出指标。

Description

驾驶辅助装置和驾驶辅助方法
技术领域
本发明涉及辅助驾驶员的驾驶的驾驶辅助装置和驾驶辅助方法。
背景技术
以往，已知有使用TTC决定是否执行驾驶辅助的装置，所述TTC是直到本车辆与障碍物碰撞为止的时间。例如，在专利文献1中记载了：在基于本车辆与对象物(障碍物等)的TTC算出的碰撞可能性超过基准值的情况下，执行PCS(预防碰撞安全)控制。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2008-308024号公报
专利文献2：日本特开2011-006038号公报
发明内容
发明要解决的问题
然而，驾驶员在与该驾驶员察觉到的对象物的接近感所对应的定时实施避开障碍物的驾驶操作。但是，设想如下情况，对象物采取突然开始移动、突然停止、行进方向的急剧变化等各种动作，与驾驶员察觉到的对象物的接近感根据这样的对象物的动作而发生变动。
然而，专利文献1记载的装置仅基于本车辆与对象物的相对速度、相对距离等物理信息来判断是否实施驾驶辅助控制，未考虑根据对象物的动作而变动的驾驶员的接近感。因此，根据对象物的动作所实施的驾驶辅助有时会给驾驶员带来不适感。
因此，在该技术领域中，要求一种能够实施驾驶辅助控制而不给驾驶员带来不适感的驾驶辅助装置和驾驶辅助方法。
用于解决问题的手段
本发明的一个方面涉及的驾驶辅助装置具备：指标算出部，算出与车辆和对象物的相对关系相关的指标；和驾驶辅助决定部，基于指标决定是否执行车辆的驾驶辅助控制，指标算出部，车辆与对象物的相对速度的车辆的宽度方向分量越小，则越提高车辆与对象物的相对关系中与车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出指标，或者车辆与对象物的相对距离的车辆的宽度方向分量越大，则越提高车辆与对象物的相对关系中与车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出指标。
本发明者发现了：在车辆与对象物的相对速度的该车辆的宽度方向分量相对小的情况下，或者车辆与对象物的相对距离的该车辆的宽度方向分量相对大的情况下，驾驶员倾向于提早驾驶操作的开始定时或加大操作量等进行积极的驾驶操作来避开对象物。推测为这是起因于在对象物向车辆的宽度方向的移动不快的情况下，对象物的将来的动作不明确且驾驶员感觉到高风险而导致的行为。根据本驾驶辅助装置，由于车辆与所述对象物的相对速度的该车辆的宽度方向分量相对越小或者与对象物的相对距离的该车辆的宽度方向分量相对越大，则越提高车辆与对象物的相对关系中与车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出指标，所以能够取得符合驾驶员的感觉的指标。并且，基于该指标决定车辆的驾驶辅助控制的执行，由此能够实施驾驶辅助控制而不给驾驶员带来不适感。
在个一实施方式中，也可以是，由相对速度的车辆的宽度方向分量与相对距离的车辆的宽度方向分量之比表示的横向接近感越小，则指标算出部越提高车辆与对象物的相对关系中与车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出指标。
根据这样的方式，由于根据给驾驶员的驾驶操作定时带来影响的横向接近感变更指标的算出方法，并根据该指标决定驾驶辅助控制的执行，所以能够执行驾驶辅助控制而不给驾驶员带来不适感。
在一个实施方式中，也可以是，指标算出部在横向接近感比预定的阈值小的情况下，使用车辆与对象物的相对关系中与车辆的宽度方向分量相关的相对关系和与车辆的行进方向分量相关的相对关系算出指标，在横向接近感为预定的阈值以上的情况下，使用车辆与对象物的相对关系中与车辆的行进方向分量相关的相对关系算出指标。
根据这样的方式，由于根据给驾驶员的驾驶操作定时带来影响的横向接近感变更指标的算出方法，并根据该指标决定驾驶辅助控制的执行，所以能够执行驾驶辅助控制而不给驾驶员带来不适感。
在一个实施方式中，也可以是，指标算出部，在横向接近感比预定的阈值小的情况下，算出包含相对速度的车辆的行进方向分量与相对速度的车辆的宽度方向分量之和的项除以相对距离的车辆的行进方向分量与相对距离的车辆的宽度方向分量之和而得到的值作为指标，在横向接近感为预定的阈值以上的情况下，算出包含相对速度的车辆的行进方向分量的项除以包含相对距离的车辆的行进方向分量的项而得到的值作为指标。
根据这样的方式，能够根据给驾驶员的驾驶操作定时带来影响的横向接近感来取得符合驾驶员的感觉的指标。由此，能够实施驾驶辅助控制而不会给驾驶员带来不适感。
在一个实施方式中，也可以是，指标算出部在横向接近感小于预定的阈值的情况下，利用下述式(1)算出指标，
T_PRE＝{(V+B·Ax)+K1·Vd}/{L+K2·D}…(1)
在横向接近感为预定的阈值以上的情况下，也可以利用下述式(2)算出指标。
T_PRE＝(V+B·Ax)/L…(2)
(式(1)、(2)中，T_PRE是指标，V是相对速度的车辆的行进方向分量，Vd是相对速度的车辆的宽度方向分量，Ax是车辆的减速度，L是相对距离的车辆的行进方向分量，D是相对距离的车辆的宽度方向分量，B是预定的系数，K1和K2是任意的系数。)
根据这样的方式，能够根据给驾驶员的驾驶操作定时带来影响的横向接近感来取得符合驾驶员的感觉的指标。由此，能够实施驾驶辅助控制而不会给驾驶员带来不适感。
在一个实施方式中，驾驶辅助决定部也可以在对象物接近车辆的情况下基于指标决定是否执行车辆的驾驶辅助控制。
根据这样的方式，能够在本车辆有可能与对象物碰撞的情景下决定是否执行驾驶辅助控制。
在一个实施方式中，驾驶辅助决定部也可以包含：操作定时决定部，基于指标决定第一推荐操作定时，所述第一推荐操作定时表示应进行使车辆的动作变化的第一驾驶操作的定时；和推定部，在第一推荐操作定时之前的定时推定车辆的驾驶员是否会在第一推荐操作定时执行第一驾驶操作，在由推定部推定为驾驶员在第一推荐操作定时不会执行第一驾驶操作的情况下，决定执行驾驶辅助控制。
根据这样的方式，由于能够在第一推荐操作定时之前的定时推定驾驶员是否会执行第一驾驶操作，所以能够推定驾驶员的驾驶操作是否适当。并且，在推定为在第一推荐操作定时不会执行第一驾驶操作的情况下，通过执行驾驶辅助控制，能够在早期提供对驾驶员来说不麻烦的驾驶辅助控制。
在一个实施方式中，推定部也可以基于由驾驶员在第一驾驶操作之前进行的第二驾驶操作的执行定时，推定在第一推荐操作定时车辆的驾驶员是否会执行第一驾驶操作。
根据这样的方式，由于能够在第一推荐操作定时之前进行的第二驾驶操作的执行定时推定车辆的驾驶员是否会在第一推荐操作定时执行第一驾驶操作，所以能够在早期推定驾驶员的驾驶操作是否适当。
在一个实施方式中，操作定时决定部基也可以于指标决定第二推荐操作定时，所述第二推荐操作定时表示应进行第二驾驶操作的定时，在第二推荐操作定时驾驶员未执行第二驾驶操作的情况下，推定部也可以推定为车辆的驾驶员在第一推荐操作定时不会执行第一驾驶操作。
根据这样的方式，由于能够在第一推荐操作定时之前进行的第二驾驶操作的执行定时推定车辆的驾驶员是否会在第一推荐操作定时执行第一驾驶操作，所以能够在早期推定驾驶员的驾驶操作是否适当。
在一个实施方式中，第一驾驶操作既可以是由驾驶员进行的制动操作，也可以是由驾驶员进行的制动器开启操作。另外，在一个实施方式中，第二驾驶操作既可以是由驾驶员进行的加速器操作或换档操作，也可以是由驾驶员进行的加速器关闭操作或升档操作。
在一个实施方式中，推定部也可以基于第一推荐操作定时之前的定时的车辆的行驶状态，推定车辆的驾驶员是否会在第一推荐操作定时执行第一驾驶操作。
根据这样的方式，能够在第一推荐操作定时之前的定时推定车辆的驾驶员是否会在第一推荐操作定时执行第一驾驶操作。
在一个实施方式中，推定部也可以在第一推荐操作定时之前的定时的车辆的减速量比预定的减速量小的情况下，推定为在第一推荐操作定时驾驶员不会执行第一驾驶操作。
根据这样的方式，能够在第一推荐操作定时之前的定时适当地推定车辆的驾驶员是否会在第一推荐操作定时执行第一驾驶操作。
在一个实施方式中，推定部也可以在第一推荐操作定时之前的定时的本车辆的发动机转速比预定的发动机转速小的情况下，推定为在第一推荐操作定时驾驶员不会执行第一驾驶操作。
根据这样的方式，能够在第一推荐操作定时之前的定时适当地推定车辆的驾驶员是否会在第一推荐操作定时执行第一驾驶操作。
本发明的一个方面涉及的驾驶辅助装置具备：操作定时决定部，基于与车辆和对象物的相对关系相关的指标决定第一推荐操作定时，所述第一推荐操作定时表示应进行使车辆的动作变化的第一驾驶操作的定时；推定部，在第一推荐操作定时之前的定时推定车辆的驾驶员是否会在第一推荐操作定时执行第一驾驶操作；以及驾驶辅助决定部，在由推定部推定为在第一推荐操作定时驾驶员不会执行第一驾驶操作的情况下，决定执行车辆的驾驶辅助，操作定时决定部以车辆与对象物的相对速度的车辆的宽度方向分量越小或车辆与对象物的相对距离的车辆的宽度方向分量越大，则定时越早的方式决定第一推荐操作定时。
本发明者发现了：在车辆与对象物的相对速度的该车辆的宽度方向分量相对小的情况下，或车辆与对象物的相对距离的该车辆的宽度方向分量相对大的情况下，驾驶员开始用于避开对象物的驾驶操作的定时变早。推测为这是起因于在对象物向车辆的宽度方向的移动不快的情况下，对象物的将来的动作不明确且驾驶员感觉到高风险而导致的行为。基于该见解，在本发明的一个方面涉及的驾驶辅助装置中，在辆与所述对象物的相对速度的该车辆的宽度方向分量相对小的情况下，或与对象物的相对距离的该车辆的宽度方向分量相对大的情况下，通过使第一推荐操作定时提前，能够适当地设定驾驶辅助的开始定时。由此，能够实施驾驶辅助控制而不会给驾驶员带来不适感。
在一个实施方式中，推定部也可以基于由驾驶员在第一驾驶操作之前进行的第二驾驶操作的执行定时，推定在第一推荐操作定时车辆的驾驶员是否会执行第一驾驶操作。
根据这样的方式，由于能够在第一推荐操作定时之前进行的第二驾驶操作的执行定时推定车辆的驾驶员是否会在第一推荐操作定时执行第一驾驶操作，所以能够在早期推定驾驶员的驾驶操作是否适当。
在一个实施方式中，操作定时决定部也可以基于车辆的行驶状态决定第二推荐操作定时，所述第二推荐操作定时表示应进行第二驾驶操作的定时，在第二推荐操作定时驾驶员未执行第二驾驶操作的情况下，推定部推定为车辆的驾驶员在第一推荐操作定时不会执行第一驾驶操作。
根据这样的方式，由于能够在第一推荐操作定时之前进行的第二驾驶操作的执行定时推定车辆的驾驶员是否会在第一推荐操作定时执行第一驾驶操作，所以能够在早期推定驾驶员的驾驶操作是否适当。
本发明的一个方面涉及的驾驶辅助方法包含：指标算出步骤，算出与车辆和对象物的相对关系相关的指标；和驾驶辅助决定步骤，基于指标决定是否执行车辆的驾驶辅助控制，在指标算出步骤中，车辆与对象物的相对速度的车辆的宽度方向分量越小，则越提高车辆与对象物的相对关系中与车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出指标，或者车辆与对象物的相对距离的车辆的宽度方向分量越大，则越提高车辆与对象物的相对关系中与车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出指标。
如上所述，在本发明的一个方面涉及的驾驶辅助方法中，能够实施驾驶辅助控制而不会给驾驶员带来不适感。
发明的效果
根据本发明的各种方面和实施方式，能够实施驾驶辅助控制而不会给驾驶员带来不适感。
附图说明
图1是表示一个实施方式涉及的驾驶辅助装置的功能构成的框图。
图2是用于说明横向接近感的取得方法的图。
图3是示意性地表示横向接近感与接近感指标的关系的图。
图4是表示TTC为t1[s]～t3[s]期间的接近感指标的时序变化的一例的图。
图5是表示第三方式涉及的驾驶辅助决定部的功能构成的框图。
图6是说明决定是否实施驾驶辅助控制的方法的图。
图7是说明一个实施方式涉及的驾驶辅助装置的工作的流程图。
图8是表示被实验者驾驶车辆时取得的横向接近感与接近感指标的关系的图。
图9是表示被实验者进行了加速器关闭操作的定时的接近感指标和进行了制动器开启操作的定时的接近感指标的图。
具体实施方式
以下，参照附图，详细说明本发明的优选实施方式。此外，在以下说明中，对相同或相当的要素标注同一标号，并省略重复的说明。
图1是表示本发明一个实施方式涉及的驾驶辅助装置的功能构成的框图。如图1所示，驾驶辅助装置1具备行驶状态检测部10、对象物检测部12、驾驶操作检测部14、驾驶辅助ECU30以及输出部40。
行驶状态检测部10是检测与本车辆的行驶状态相关的信息的装置。在一个实施方式中，行驶状态检测部10具备车速传感器16和加速度传感器20。车速传感器16是检测本车辆的速度的传感器。加速度传感器20是检测本车辆的加速度的传感器。行驶状态检测部10向驾驶辅助ECU30输出使用各种传感器检测到的本车辆行驶信息，所述本车辆行驶信息包含本车辆的速度和加速度(减速度)。
对象物检测部12是检测本车辆周边的对象物的装置。在此，对象物是存在于本车辆的周边的其他车辆、行人等可能成为障碍物的移动物体。在一个实施方式中，对象物检测部12具备雷达20或车外相机22。雷达20是测定与对象物的距离的装置，例如一边在水平面内扫描一边发送电磁波，接收被对象物反射回来的反射波，根据接收信号的频率变化，取得对象物的有无、从车辆观察到的对象物的方位、从车辆到对象物的距离以及对象物相对于车辆的相对速度等信息。车外相机22例如是多眼(multi-eye)相机，通过以预定的频率拍摄本车辆的前后方向、左右方向，取得对象物的有无、从车辆观察到的对象物的方位、从车辆到对象物的相对距离以及对象物相对于车辆的相对速度等信息。对象物检测部12向驾驶辅助ECU30输出使用各种传感器检测到的对象物信息，所述对象物信息包含对象物的方位、本车辆与其他车辆的相对速度和相对距离。
驾驶操作检测部14是检测驾驶员的驾驶操作的装置。在一个实施方式中，驾驶操作检测部14具备制动踏板传感器24、加速踏板传感器26以及换档传感器28。制动踏板传感器24是检测制动踏板的踩踏量的传感器。加速踏板传感器26是检测加速踏板的踩踏量的传感器。换档传感器28是检测变速器的换档杆的档位的传感器。驾驶操作检测部14向驾驶辅助ECU30输出驾驶操作信息，所述驾驶操作信息包含本车辆的驾驶员的驾驶操作的内容。
驾驶辅助ECU30是具备CPU(CentralProcessingUnit)、ROM(ReadOnlyMemory)以及RAM(RandomAccessMemory)等的计算机，是决定是否执行本车辆的驾驶辅助控制的装置。驾驶辅助ECU30具备横向接近感取得部32、指标算出部34以及驾驶辅助决定部36。
横向接近感取得部32是基于从行驶状态检测部10输出的本车辆行驶信息和从对象物检测部12输出的对象物信息取得横向接近感的单元。具体而言，横向接近感取得部32算出本车辆与对象物的相对速度(以下也仅称为“相对速度”。)的本车辆的宽度方向分量除以本车辆与对象物的相对距离(以下也仅称为“相对距离”。)的本车辆的宽度方向分量得到的值作为横向接近感。
参照图2，更具体地说明横向接近感的取得方法。为了便于说明，在图2中，将本车辆的行进方向作为X轴方向，将与X轴方向正交的本车辆的宽度方向分量作为Y轴方向。图2示出了本车辆V0以速度V在道路上沿X轴方向行驶，行人P以速度Vd在道路外沿Y轴方向移动的状况。在以下说明中，将本车辆V0与行人P的相对距离的X方向分量设为距离L，将本车辆V0与行人P的相对距离的Y方向分量设为距离D，将本车辆V0的-X方向的加速度(即减速度)作为Ax。在一个实施方式中，横向接近感取得部32算出Vd/D作为横向接近感。此外，横向接近感取得部32既可以在分子中进一步包含相对速度Vd以外的其他物理量，也可以在分母中进一步包含距离D以外的其他物理量。
指标算出部34是算出与本车辆和对象物的相对关系相关的接近感指标(指标)T_PRE的单元。接近感指标T_PRE是表示本车辆的驾驶员与对象物的接近感的指标。驾驶员基本上以相对于对象物的接近感大致一定的方式对车辆进行驾驶操作。换句话说，接近感指标T_PRE也可以说是表示本车辆的驾驶员的操作定时特性的指标。指标算出部34根据式(3)算出接近感指标T_PRE。
(行进方向的接近变化量+K1×宽度方向的接近变化量)/(行进方向的接近量+K2×宽度方向的接近量)…(3)
在式(3)中，“行进方向的接近变化量”是包含相对速度的本车辆的行进方向分量或相对加速度的本车辆的行进方向分量的至少一方的物理量。“宽度方向的接近变化量”是包含相对速度的本车辆的宽度方向分量或相对加速度的本车辆的宽度方向分量的至少一方的物理量。另外，“行进方向的接近量”表示相对距离的本车辆的行进方向分量，“宽度方向的接近量”表示相对距离的本车辆的宽度方向分量。即，式(3)中，“行进方向的接近变化量”和“行进方向的接近量”是本车辆与对象物的相对关系中与本车辆的行进方向相关的相对关系，“宽度方向的接近变化量”和“宽度方向的接近量”是本车辆与对象物的相对关系中与本车辆的宽度方向相关的相对关系。另外，式(3)中的K1、K2是任意的加权系数。
指标算出部34根据由横向接近感取得部32算出的横向接近感，变更接近感指标T_PRE的算出方法。具体而言，在横向接近感小的情况下，，指标算出部34在将K1和K2设定为比与横向接近感大的情况下大后算出接近感指标T_PRE。相反地，在横向接近感大的情况下，在将K1和K2设定为比与横向接近感小的情况下小后算出接近感指标T_PRE。即，横向接近感越小，则指标算出部34越提高本车辆与其他车辆的相对关系中与车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出接近感指标T_PRE。
参照图2和图3，具体说明指标算出部34的接近感指标T_PRE的算出处理的一例。图3是示意性地表示横向接近感与接近感指标T_PRE的关系的图。在图3中，横轴是横向接近感Vd/D。如图3所示，在横向接近感Vd/D比常数ξ(预定的阈值)小的情况下(与图3所示的Zone1对应的情况)，利用式(4)算出接近感指标T_PRE。另一方面，在横向接近感Vd/D比常数ξ大的情况下(与图3所示的Zone2对应的情况)，利用式(5)算出接近感指标T_PRE。在式(4)、(5)中，B是预定的系数。在此，常数ξ是由设计者预先决定的设计值，在一个实施方式中，也可以基于驾驶员的驾驶特性，按每个驾驶员设定不同的值。
T_PRE＝{(V+B·Ax)+Vd}/{L+D}…(4)
T_PRE＝(V+B·Ax)/L…(5)
图3所示的例子将式(5)中的“行进方向的接近变化量”设为V+BAx，将“宽度方向的接近变化量”设为Vd，将“行进方向的接近量”设为L，将“宽度方向的接近量”设为D，且在横向接近感Vd/D比常数ξ小的情况下将K1和K2设为1，在横向接近感Vd/D为常数ξ以上的情况下将K1和K2设为0。利用式(4)、(5)算出的接近感指标T_PRE的值越大，则表示驾驶员的操作定时越没有余裕(即，驾驶操作的定时晚)，相反地，该值越小，则表示驾驶员的操作定时越有余裕(即，驾驶操作的定时早)。
返回至图1，驾驶辅助决定部36是基于由指标算出部34算出的接近感指标T_PRE决定是否实施车辆的驾驶辅助控制的单元。在根据接近感指标T_PRE推定为本车辆的驾驶员的驾驶操作定时与通常的驾驶操作定时不同的情况下，驾驶辅助决定部36决定实施驾驶辅助控制。例如，在当前的接近感指标T_PRE脱离过去的通常接近时的接近感指标T_PRE的情况下，驾驶辅助决定部36决定实施驾驶辅助控制。在此，实施驾驶辅助控制包含：用于避免与对象物的碰撞的驾驶辅助和用于使车辆的动作稳定化的驾驶辅助。用于避免碰撞的驾驶辅助包含：由制动介入实现的碰撞避免、由转向介入实现的碰撞避免以及向驾驶员的注意唤起。另外，由制动介入或转向介入实现的碰撞避免包含：由自动制动或自动转向实现的介入、制动力或转向力的辅助、由物理刺激(例如显示、声音、振动等)实现的催促驾驶员的操作。另外，在驾驶辅助控制的实施中，不仅仅是发动驾驶辅助本身，还包含提高对象物的检测范围和检测精度、降低驾驶辅助发动的条件、提早驾驶辅助的发动定时以及提升驾驶辅助的水平(例如，从警告变更为制动介入等)。另外，驾驶辅助的发动不仅仅是从不进行驾驶辅助的状态向进行驾驶辅助的状态转变，还包含从正在实施驾驶辅助的状态切换为其他驾驶辅助、从正在实施驾驶辅助的状态到进一步实施其他驾驶辅助。作为驾驶辅助决定部36决定是否实施驾驶辅助控制的方法，可采用多种方式。以下，具体说明驾驶辅助决定部36的处理方式。
参照图4，说明驾驶辅助决定部36的第一方式。图4是表示TTC(TimeToCollision：碰撞时间)为t1[s]～t3[s]期间的接近感指标T_PRE的时序变化的一例的图。在此，TTC是表示在本车辆以当前的状态沿行进方向行驶的情况下在几秒后会与移动体碰撞的值。在图4中，将TTC＝t1[s]～t2[s]的区域定义为第一预测定时T1，将TTC＝t2[s]～t3[s]的区域定义为第二预测定时T2。第一预测定时T1是一般的驾驶员为了避免对象物而进行加速器关闭操作的定时，第二预测定时T2是一般的驾驶员为了避开对象物而进行制动器开启操作的定时。
在第一方式中，驾驶辅助决定部36根据接近感指标T_PRE是否为预定的阈值以上，决定是否实施车辆的驾驶辅助控制。具体而言，在第一预测定时T1或第二预测定时T2，在接近感指标T_PRE成为阈值TH1以上的情况下，驾驶辅助决定部36推定为驾驶员的操作定时没有余裕，并决定实施驾驶辅助控制。相反地，在第一预测定时T1或第二预测定时T2，在接近感指标T_PRE小于阈值TH1的情况下，驾驶辅助决定部36推定为驾驶员的操作定时有足够的余裕，并决定不实施驾驶辅助控制。在取得了用图4的虚线表示的接近感指标T_PRE的情况下，由于该接近感指标T_PRE为阈值TH1以上，所以驾驶辅助决定部36决定在第一预测定时T1实施驾驶辅助控制。阈值TH1既可以是由设计者预先确定的值，也可以是根据驾驶员的过去的驾驶操作定时，即过去的通常接近时的接近感指标T_PRE而求出的值。
参照图4，说明驾驶辅助决定部36的第二方式。在图4中，将TTC＝t1[s]～t3[s]的区域定义为第三预测定时T3。在第二方式中，驾驶辅助决定部36根据接近感指标T_PRE的微分值(斜度)是否为阈值TH2以上，决定是否实施车辆的驾驶辅助控制。具体而言，在第三预测定时T3、接近感指标T_PRE的时序变化的斜度成为阈值TH2以上的情况下，驾驶辅助决定部36推定为未进行通常的驾驶操作，决定实施驾驶辅助控制。相反地，在第三预测定时T3、接近感指标T_PRE的时序变化的斜度成为小于阈值TH2的情况下，驾驶辅助决定部36推定为进行与通常一致的驾驶操作，决定不实施驾驶辅助控制。阈值TH2既可以是由设计者预先确定的值，也可以是根据驾驶员的过去的驾驶操作定时，即过去的通常接近时的接近感指标T_PRE而求出的值。另外，也可以组合上述第一方式和第二方式而决定是否实施车辆的驾驶辅助控制。
参照图5和图6，说明驾驶辅助决定部36的第三方式。在本方式中，如图5所示，驾驶辅助决定部36包含有操作定时决定部37和推定部38。
操作定时决定部37基于在过去算出的接近感指标T_PRE决定第一推荐操作定时RT1和第二推荐操作定时RT2，所述第一推荐操作定时RT1表示应进行使车辆的动作变化的制动操作(第一驾驶操作)的定时，所述第二推荐操作定时RT2表示应进行加速器关闭操作(第二驾驶操作)的定时。以下，参照图6，说明第一推荐操作定时RT1和第二推荐操作定时RT2的决定方法的一例。操作定时决定部37将过去的驾驶员的加速器关闭的操作时的接近感指标T_PRE和该加速器关闭操作后的制动器开启操作时的接近感指标T_PRE进行关联而存储。在图6中，用“□”这一图示表示相互关联而存储的接近感指标T_PRE。在一个实施方式中，这些接近感指标T_PRE也可以按每个驾驶员存储。
操作定时决定部37将制动操作时的接近感指标T_PRE中的频繁出现的接近感指标T_PRE的范围设定为第一推荐操作定时RT1。作为一例，将属于正负1σ(70％)的范围内的接近感指标T_PRE的范围决定为第一推荐操作定时RT1。另外，操作定时决定部37将与第一推荐操作定时RT1的范围内的制动器开启操作时的接近感指标T_PRE对应的加速器关闭操作时的接近感指标T_PRE所属的范围设为第二推荐操作定时RT2。此外，相对速度的车辆的宽度方向分量越小或相对距离的车辆的宽度方向分量越大，则将该第一推荐操作定时RT1决定为定时越早。
推定部38基于第一推荐操作定时RT1之前的定时即加速器操作的执行定时，推定在第一推荐操作定时RT1本车辆的驾驶员是否执行制动操作。在当前的驾驶员的加速器关闭操作脱离了第二推荐操作定时RT2的范围的情况下，推定部38决定实施驾驶辅助控制。相反地，在当前的驾驶员的加速器关闭操作未脱离第二推荐操作定时RT2的范围的情况下，推定部38决定不实施驾驶辅助控制。在图6所示的例子中，由驾驶员进行的加速器关闭操作的定时的接近感指标T_PRE(在图6中用“Δ”这一图示表示)脱离第二推荐操作定时RT2，由于推定为制动器开启操作的定时脱离第一推荐操作定时RT1，所以决定在加速器关闭操作时实施驾驶辅助控制。
此外，在本方式中，在当前的驾驶员的加速器关闭操作脱离第二推荐操作定时RT2的范围时，推定为在第一推荐操作定时不会执行制动操作，但不限定于这样的方式。例如也可以在第一推荐操作定时之前的定时的本车辆的减速量比预定的减速量小的情况下，推定为在第一推荐操作定时驾驶员不会执行制动操作。另外也可以在第一推荐操作定时之前的定时的本车辆的发动机转速比预定的发动机转速小的情况下，推定为在第一推荐操作定时驾驶员不会执行制动操作。另外，在一个实施方式中，也可以算出过去的驾驶员的升档操作(换档操作)时而不是加速器关闭操作时的接近感指标T_PRE，并根据其频率决定第二推荐操作定时。
在第一～第三方式中示出的驾驶辅助决定部36在决定实施驾驶辅助控制时向输出部40输出使驾驶辅助控制实施的控制信号。
返回图1，输出部40是执行与来自驾驶辅助ECU30的输出相应的驾驶辅助的装置。在一个实施方式中，输出部40具备报知装置42、转向控制装置44以及加减速控制装置46。报知装置42例如是显示器、扬声器，是基于从驾驶辅助ECU30输出的控制信号输出警报显示而向驾驶员报知的装置。转向控制装置44是用与从驾驶辅助ECU30输出的控制信号相应的控制量控制本车辆的转向角的装置。加减速控制装置46是用与从驾驶辅助ECU30输出的控制信号相应的控制量控制节气门致动器、制动致动器等而控制本车辆的加减速度的装置。
接着，参照图7，说明一个实施方式涉及的驾驶辅助装置1的工作和一个实施方式涉及的驾驶辅助方法。图7是表示一个实施方式涉及的驾驶辅助装置1的工作的流程图。在此，驾驶辅助装置1预先算出驾驶员的通常接近时的通常时的接近感指标T_PRE，并将该通常时的接近感指标T_PRE存储在驾驶辅助ECU30内的存储部(RAM)等中。该通常时的接近感指标T_PRE通过基于过去的驾驶员的车辆行驶信息执行后述的工序S1～工序S5而算出。此外，例如，以由驾驶辅助装置1检测到在本车辆周边存在对象物为契机开始图7所示的各工序，并以预定的间隔反复执行。
如图7所示，驾驶辅助装置1的驾驶辅助ECU30首先从行驶状态检测部10、对象物检测部12以及驾驶操作检测部14取得本车辆行驶信息、对象物信息以及驾驶操作信息作为行驶数据(S1)。接着，驾驶辅助ECU30的横向接近感取得部32根据本车辆行驶信息、对象物信息以及驾驶操作信息算出横向接近感(S2)。此时，在一个实施方式中，横向接近感取得部32算出Vd/D作为横向接近感。
之后，驾驶辅助ECU30的指标算出部34判定横向接近感Vd/D是否比常数ξ大(S3)。在工序S3中，在判定为横向接近感Vd/D不比常数ξ大的情况下，使用本车辆与对象物的相对关系中与车辆的宽度方向分量和行进方向分量相关的相对关系算出接近感指标T_PRE。具体而言，使用上述式(4)算出接近感指标T_PRE(S4，指标算出步骤)。另一方面，在工序S3中，在判定为横向接近感Vd/D比常数ξ大的情况下，使用本车辆与对象物的相对关系中与车辆的行进方向分量相关的相对关系算出接近感指标T_PRE。具体而言，使用上述式(5)算出接近感指标T_PRE(S5，指标算出步骤)。
之后，驾驶辅助ECU30的驾驶辅助决定部36对在工序S4或工序S5中算出的当前的接近感指标T_PRE和存储在驾驶辅助ECU30内的通常时的接近感指标T_PRE进行比较，判定当前的接近感指标T_PRE是否脱离通常时的接近感指标T_PRE(S6，驾驶辅助决定步骤)。然后，在判定为当前的接近感指标T_PRE脱离通常时的接近感指标T_PRE的情况下，驾驶辅助决定部36向输出部40输出控制信号，实施驾驶辅助控制(S7)。另一方面，在判定为当前的接近感指标T_PRE未脱离通常时的接近感指标T_PRE的情况下，不实施驾驶辅助控制而结束一系列的控制处理。
接着，参照图8和图9，说明一个实施方式涉及的驾驶辅助装置1的作用效果。图8是表示在三名被实验者即驾驶员A～C驾驶车辆时取得的横向接近感与接近感指标T_PRE的关系的图。图8(a)是不论横向接近感如何都仅使用与车辆的行进方向相关的信息(即始终使用式(5))算出接近感指标T_PRE的例子。图8(b)是在横向接近感Vd/D比常数ξ小的情况下使用与车辆的行进方向相关的相对关系和与车辆的宽度方向相关的相对关系(即使用式(4))算出接近感指标T_PRE，而在横向接近感Vd/D为常数ξ以上的情况下仅使用与车辆的行进方向相关的相对关系(即使用式(5))算出接近感指标T_PRE的例子。
如图8(a)所示，确认了：在仅使用与车辆的行进方向相关的相对关系算出接近感指标T_PRE的情况下，在横向接近感小的区域和横向接近感大的区域中算出的接近感指标T_PRE背离。具体而言，在横向接近感小的区域中将接近感指标T_PRE算出为相对小，在横向接近感大的区域中将接近感指标T_PRE算出为相对大。这样，在横向接近感小的情况下，由于驾驶员感觉到对象物的将来的动作不明确，所以驾驶员的操作定时相对变早，因此将接近感指标T_PRE算出为小，推测为产生背离。
与此相对，根据一个实施方式涉及的驾驶辅助装置1，如图8(b)所示，不论横向接近感如何，都算出了大致一定的接近感指标T_PRE。这样，确认了：根据横向接近感使接近感指标T_PRE的算出方法变化，由此能够适当地表现驾驶员相对于对象物的接近感。因此，根据一个实施方式涉及的驾驶辅助装置1，能够实施与驾驶员的感觉相符的驾驶辅助。
图9是表示作为三名被实验者的驾驶员A～C的加速器关闭操作时的接近感指标T_PRE及该加速器关闭操作后的制动器开启操作时的接近感指标T_PRE的图。图9(a)是不论横向接近感如何都仅使用与车辆的行进方向相关的相对关系(即始终使用式(5))算出接近感指标T_PRE的例子。图9(b)是在横向接近感Vd/D比常数ξ小的情况下使用与车辆的行进方向相关的相对关系和与车辆的宽度方向相关的相对关系(即使用式(4))算出接近感指标T_PRE，而在横向接近感Vd/D为常数ξ以上的情况下仅使用与车辆的行进方向相关的相对关系(即使用式(5))算出接近感指标T_PRE的例子。
如图9(b)所示，确认了：根据一个实施方式涉及的驾驶辅助装置1，取得了范围比图9(a)所示的第一推荐操作定时RT1和第二推荐操作定时RT2小的第一推荐操作定时RT1和第二推荐操作定时RT2。这是由于，由驾驶辅助装置1取得了稳定的接近感指标T_PRE。另外，能够在加速器关闭操作的定时高精度地判定是否在通常的定时进行制动器开启操作。即，能够提高区别驾驶员的驾驶操作为通常的情况和非通常的情况的精度。
如以上说明，根据本实施方式涉及的驾驶辅助装置1和驾驶辅助方法，由于车辆与所述对象物的相对速度的该车辆的宽度方向分量相对越小或与对象物的相对距离的该车辆的宽度方向分量相对越大，则越提高车辆与对象物的相对关系中与车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出指标，所以能够取得符合驾驶员的感觉的指标。并且，通过基于该指标决定车辆的驾驶辅助控制的执行，能够实施驾驶辅助控制而不给驾驶员带来不适感。
以上说明了本发明的一个实施方式，但能够构成各种变形方式而不限定于上述实施方式。例如，在上述实施方式中，通过D/Vd算出横向接近感，但也可以通过Vd/D算出。在该情况下，也可以是，指标算出部34在横向接近感Vd/D比常数ξ大的情况下利用式(4)算出接近感指标T_PRE，在横向接近感Vd/D为常数ξ以下的情况下利用式(5)算出接近感指标T_PRE。
另外，横向接近感既可以以至少包含相对速度的车辆的宽度方向分量的项与包含相对距离的车辆的宽度方向分量的项之比表示，也可以考虑相对加速度的车辆宽度方向分量等物理量而算出。另外，在式(3)中相对于横向接近感的K1、K2的变化率也可以根据每个人的特性而使之适合。
另外，在一个实施方式中，驾驶辅助决定部36也可以仅在对象物接近本车辆的情况下基于指标决定是否执行车辆的驾驶辅助控制。由此，能够防止在本车辆与对象物碰撞的可能性低的、对象物向离开本车辆的方向移动的情况下执行驾驶辅助的情况的发生。
此外，指标算出部34也可以利用以下所示的式(6)来取代式(4)而算出接近感指标T_PRE。通过调整式(6)所示的系数K1、K2而算出接近感指标T_PRE，能够根据横向接近感调整车辆与对象物的相对关系中与车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出接近感指标T_PRE。
T_PRE＝{(V+B·Ax)+K1·Vd}/{L+K2·D}…(6)
标号说明
1…驾驶辅助装置，10…行驶状态检测部，12…对象物检测部，14…驾驶操作检测部，16…车速传感器，18…加速度传感器，20…雷达，22…车外相机，24…制动踏板传感器，26…加速踏板传感器，28…换档传感器，32…横向接近感取得部，34…指标算出部，36…驾驶辅助决定部，37…操作定时决定部，38…推定部，40…输出部，42…报知装置，44…转向控制装置，46…加减速控制装置。

Claims (20)

1.一种驾驶辅助装置，具备：
指标算出部，算出与车辆和对象物的相对关系相关的指标；和
驾驶辅助决定部，基于所述指标决定是否执行车辆的驾驶辅助控制，
所述指标算出部，
所述车辆与所述对象物的相对速度的所述车辆的宽度方向分量越小，则越提高所述车辆与所述对象物的相对关系中与所述车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出所述指标，或者
所述车辆与所述对象物的相对距离的所述车辆的宽度方向分量越大，则越提高所述车辆与所述对象物的相对关系中与所述车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出所述指标。
2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置，
用所述相对速度的所述车辆的宽度方向分量与所述相对距离的所述车辆的宽度方向分量之比表示的横向接近感越小，则所述指标算出部越提高所述车辆与所述对象物的相对关系中与所述车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出所述指标。
3.根据权利要求2所述的驾驶辅助装置，
所述指标算出部，
在所述横向接近感比预定的阈值小的情况下，使用所述车辆与所述对象物的相对关系中与所述车辆的宽度方向分量相关的相对关系和与所述车辆的行进方向分量相关的相对关系算出所述指标，
在所述横向接近感为预定的阈值以上的情况下，使用所述车辆与所述对象物的相对关系中与所述车辆的行进方向分量相关的相对关系算出所述指标。
4.根据权利要求2或3所述的驾驶辅助装置，
所述指标算出部，
在所述横向接近感比预定的阈值小的情况下，算出包含所述相对速度的所述车辆的行进方向分量与所述相对速度的所述车辆的宽度方向分量之和的项除以所述相对距离的所述车辆的行进方向分量与所述相对距离的所述车辆的宽度方向分量之和而得到的值作为所述指标，
在所述横向接近感为预定的阈值以上的情况下，算出包含所述相对速度的所述车辆的行进方向分量的项除以包含所述相对距离的所述车辆的行进方向分量的项而得到的值作为所述指标。
5.根据权利要求2～4中任一项所述的驾驶辅助装置，
所述指标算出部，
在所述横向接近感小于预定的阈值的情况下，利用下述式(1)算出所述指标，
T_PRE＝{(V+B·Ax)+K1·Vd}/{L+K2·D}…(1)
在所述横向接近感为预定的阈值以上的情况下，利用下述式(2)算出所述指标，
T_PRE＝(V+B·Ax)/L…(2)
式(1)、(2)中，T_PRE为所述指标，V为所述相对速度的所述车辆的行进方向分量，Vd为所述相对速度的所述车辆的宽度方向分量，Ax为所述车辆的减速度，L为所述相对距离的所述车辆的行进方向分量，D为所述相对距离的所述车辆的宽度方向分量，B为预定的系数，K1和K2为任意的系数。
6.根据权利要求1～5中任一项所述的驾驶辅助装置，
所述驾驶辅助决定部在所述对象物接近所述车辆的情况下基于所述指标决定是否执行车辆的驾驶辅助控制。
7.根据权利要求1～6中任一项所述的驾驶辅助装置，
所述驾驶辅助决定部包含：
操作定时决定部，基于所述指标决定第一推荐操作定时，所述第一推荐操作定时表示应进行使所述车辆的动作变化的第一驾驶操作的定时；和
推定部，在所述第一推荐操作定时之前的定时推定在所述第一推荐操作定时所述车辆的驾驶员是否会执行所述第一驾驶操作，
在由所述推定部推定为所述驾驶员在所述第一推荐操作定时不会执行所述第一驾驶操作的情况下，决定执行所述驾驶辅助控制。
8.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，
所述推定部基于由所述驾驶员在所述第一驾驶操作之前进行的第二驾驶操作的执行定时，推定在所述第一推荐操作定时所述车辆的驾驶员是否会执行所述第一驾驶操作。
9.根据权利要求8所述的驾驶辅助装置，
所述操作定时决定部基于所述指标决定第二推荐操作定时，所述第二推荐操作定时表示应进行所述第二驾驶操作的定时，
在所述第二推荐操作定时所述驾驶员未执行所述第二驾驶操作的情况下，所述推定部推定为所述车辆的驾驶员在所述第一推荐操作定时不会执行所述第一驾驶操作。
10.根据权利要求7～9中任一项所述的驾驶辅助装置，
所述第一驾驶操作是由所述驾驶员进行的制动操作。
11.根据权利要求7～10中任一项所述的驾驶辅助装置，
所述第一驾驶操作是由所述驾驶员进行的制动器开启操作。
12.根据权利要求8或9所述的驾驶辅助装置，
所述第二驾驶操作是由所述驾驶员进行的加速器操作或换档操作。
13.根据权利要求8或9中任一项所述的驾驶辅助装置，
所述第二驾驶操作是由所述驾驶员进行的加速器关闭操作或升档操作。
14.根据权利要求7所述的驾驶辅助装置，
所述推定部基于所述第一推荐操作定时之前的定时的所述车辆的行驶状态，推定在所述第一推荐操作定时所述车辆的驾驶员是否会执行所述第一驾驶操作。
15.根据权利要求14所述的驾驶辅助装置，
在所述第一推荐操作定时之前的定时的所述车辆的减速量小于预定的减速量的情况下，所述推定部推定为在所述第一推荐操作定时所述驾驶员不会执行所述第一驾驶操作。
16.根据权利要求14所述的驾驶辅助装置，
在所述第一推荐操作定时之前的定时的所述车辆的发动机转速小于预定的发动机转速的情况下，所述推定部推定为在所述第一推荐操作定时所述驾驶员不会执行所述第一驾驶操作。
17.一种驾驶辅助装置，具备：
操作定时决定部，基于与车辆和对象物的相对关系相关的指标决定第一推荐操作定时，所述第一推荐操作定时表示应进行使车辆的动作变化的第一驾驶操作的定时；
推定部，在所述第一推荐操作定时之前的定时推定在所述第一推荐操作定时所述车辆的驾驶员是否会执行所述第一驾驶操作；以及
驾驶辅助决定部，在由所述推定部推定为在所述第一推荐操作定时所述驾驶员不会执行所述第一驾驶操作的情况下，决定执行车辆的驾驶辅助，
操作定时决定部以所述车辆与对象物的相对速度的所述车辆的宽度方向分量越小或所述车辆与所述对象物的相对距离的所述车辆的宽度方向分量越大，则定时越早的方式决定所述第一推荐操作定时。
18.根据权利要求17所述的驾驶辅助装置，
所述推定部基于由所述驾驶员在所述第一驾驶操作之前进行的第二驾驶操作的执行定时，推定在所述第一推荐操作定时所述车辆的驾驶员是否会执行所述第一驾驶操作。
19.根据权利要求18所述的驾驶辅助装置，
所述操作定时决定部基于所述车辆的行驶状态决定第二推荐操作定时，所述第二推荐操作定时表示应进行所述第二驾驶操作的定时，
在所述第二推荐操作定时所述驾驶员未执行所述第二驾驶操作的情况下，所述推定部推定为在所述第一推荐操作定时所述车辆的驾驶员不会执行所述第一驾驶操作。
20.一种驾驶辅助方法，包含：
指标算出步骤，算出与车辆和对象物的相对关系相关的指标；和
驾驶辅助决定步骤，基于所述指标决定是否执行车辆的驾驶辅助控制，
在所述指标算出步骤中，
所述车辆与所述对象物的相对速度的所述车辆的宽度方向分量越小，则越提高所述车辆与所述对象物的相对关系中与所述车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出所述指标，或者
所述车辆与所述对象物的相对距离的所述车辆的宽度方向分量越大，则越提高所述车辆与所述对象物的相对关系中与所述车辆的宽度方向分量相关的相对关系的影响程度而算出所述指标。
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