CN111152236A - 一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人 - Google Patents

一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN111152236A
CN111152236A CN202010059816.7A CN202010059816A CN111152236A CN 111152236 A CN111152236 A CN 111152236A CN 202010059816 A CN202010059816 A CN 202010059816A CN 111152236 A CN111152236 A CN 111152236A
Authority
CN
China
Prior art keywords
belt conveyor
concentration sensor
battery
sensor
mining belt
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202010059816.7A
Other languages
English (en)
Inventor
卢进南
刘治翔
李丹
杨润坤
刘枝峰
任颋
谢苗
朱振
苗茺
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Liaoning Planning And Designing Institute Of Post And Telecommunication Co ltd
Liaoning Technical University
Original Assignee
Liaoning Planning And Designing Institute Of Post And Telecommunication Co ltd
Liaoning Technical University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Liaoning Planning And Designing Institute Of Post And Telecommunication Co ltd, Liaoning Technical University filed Critical Liaoning Planning And Designing Institute Of Post And Telecommunication Co ltd
Priority to CN202010059816.7A priority Critical patent/CN111152236A/zh
Publication of CN111152236A publication Critical patent/CN111152236A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J11/00—Manipulators not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B25J19/04—Viewing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G43/00—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting
    • B65G43/02—Control devices, e.g. for safety, warning or fault-correcting detecting dangerous physical condition of load carriers, e.g. for interrupting the drive in the event of overheating
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
    • B65G2203/02—Control or detection
    • B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
    • B65G2203/0275—Damage on the load carrier

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人，包括轨道、行走机构、电池仓、双目摄像头、控制仓、充电插头、充电插座及充电桩；行走机构内设有直流电机，直流电机上设有行走轮和编码器；电池仓内设有本安蓄电池，仓外设有无线网桥；控制仓内设有可编程控制器、电机驱动器、噪声传感器、温湿度传感器、粉尘浓度传感器、CO浓度传感器、瓦斯浓度传感器、数字量信号集成模块及电池监管***，仓外设有烟雾报警器；噪声传感器、温湿度传感器、粉尘浓度传感器、CO浓度传感器、瓦斯浓度传感器及烟雾报警器与数字量信号集成模块相连，信号集成后通过无线网桥回传至远程控制室的上位机中，实现远距离、智能化、自动化、无人化的检测矿用带式输送机的运行状态。

Description

一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人
技术领域
本发明属于矿用带式输送机安全检测技术领域，特别是涉及一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人。
背景技术
带式输送机是矿山机械中最重要的一种远距离连续运输设备，由于其具有结构简单、输送物料多种多样的特点，因而被广泛应用，但也相应存在许多故障问题并影响着矿山的安全生产。
目前，矿用带式输送机已实现远程启停集中控制，但为了确保安全，仍需安排岗位人员和巡检人员对设备运行状态进行巡查和监控，因此还难以实现无人值守，这不但增加了工作人员的劳动强度，而且人工巡检结果还具有滞后性和不确定性，最终降低了矿用带式输送机运行故障在线监测和检测的准确性。
发明内容
针对现有技术存在的问题，本发明提供一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人，能够远距离、智能化、自动化、无人化的检测矿用带式输送机的运行状态，有效降低工作人员的劳动强度，使矿山的安全生产得到更高的保障。
为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人，包括轨道、行走机构、电池仓、双目摄像头、控制仓、充电插头、充电插座及充电桩；所述轨道固定架设在带式输送机上方，所述行走机构吊装在轨道上，行走机构可沿轨道自由移动，所述电池仓及控制仓均固装在行走机构上，控制仓位于电池仓下方，所述双目摄像头安装在控制仓底部；所述充电插头设置在电池仓侧部，所述充电桩固设在轨道端部，所述充电插座设置在充电桩侧部，充电插座与充电插头插接配合。
在所述行走机构内设置有直流电机，直流电机的电机轴上固装有行走轮，行走轮位于轨道上；在所述直流电机的端部安装有编码器，编码器的输入轴与直流电机的电机轴相固连；所述电池仓内部安装有本安蓄电池，电池仓外部设有第一无线网桥；所述控制仓内部安装有可编程控制器、电机驱动器、噪声传感器、温湿度传感器、粉尘浓度传感器、CO浓度传感器、瓦斯浓度传感器、数字量信号集成模块及电池监管***，在控制仓外部安装有烟雾报警器；所述电机驱动器通过通讯线与直流电机相连；所述第一无线网桥、编码器、电机驱动器、数字量信号集成模块及电池监管***均通过通讯线与可编程控制器相连；所述双目摄像头通过通讯线与第一无线网桥相连；所述电池监管***与本安蓄电池相连；所述直流电机、编码器、可编程控制器、电机驱动器、噪声传感器、温湿度传感器、粉尘浓度传感器、CO浓度传感器、瓦斯浓度传感器、数字量信号集成模块、电池监管***、烟雾报警器及第一无线网桥均由本安蓄电池进行供电；所述噪声传感器、温湿度传感器、粉尘浓度传感器、CO浓度传感器、瓦斯浓度传感器及烟雾报警器均通过通讯线与数字量信号集成模块相连；通过所述噪声传感器检测矿用带式输送机的工作状态声音信息，通过所述温湿度传感器检测矿用带式输送机工作环境的温湿度信息，通过所述粉尘浓度传感器检测矿用带式输送机工作环境的粉尘浓度信息，通过所述CO浓度传感器检测矿用带式输送机工作环境的CO浓度信息，通过所述瓦斯浓度传感器检测矿用带式输送机工作环境的瓦斯浓度信息，通过所述烟雾报警器检测矿用带式输送机工作环境的烟雾浓度信息。
所述双目摄像头包括可见光摄像机和红外热成像摄像机，双目摄像头具有360度水平回转自由度，双目摄像头具有+45°～-90°的俯仰角度调整范围，通过可见光摄像机获取矿用带式输送机沿线的可见光视频图像，通过红外热成像摄像机获取矿用带式输送机沿线的红外热成像视频图像。
本发明的有益效果：
本发明的矿用带式输送机安全检测用巡检机器人，能够远距离、智能化、自动化、无人化的检测矿用带式输送机的运行状态，有效降低工作人员的劳动强度，使矿山的安全生产得到更高的保障。
附图说明
图1为本发明的一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人的结构示意图；
图2为本发明的一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人的控制原理图；
图中，1—轨道，2—行走机构，3—电池仓，4—双目摄像头，5—控制仓，6—充电插头，7—充电插座，8—充电桩。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步的详细说明。
如图1、2所示，一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人，包括轨道1、行走机构2、电池仓3、双目摄像头4、控制仓5、充电插头6、充电插座7及充电桩8；所述轨道1固定架设在带式输送机上方，所述行走机构2吊装在轨道1上，行走机构2可沿轨道1自由移动，所述电池仓3及控制仓5均固装在行走机构2上，控制仓5位于电池仓3下方，所述双目摄像头4安装在控制仓5底部；所述充电插头6设置在电池仓3侧部，所述充电桩8固设在轨道1端部，所述充电插座7设置在充电桩8侧部，充电插座7与充电插头6插接配合。
在所述行走机构2内设置有直流电机，直流电机的电机轴上固装有行走轮，行走轮位于轨道1上；在所述直流电机的端部安装有编码器，编码器的输入轴与直流电机的电机轴相固连；所述电池仓3内部安装有本安蓄电池，电池仓3外部设有第一无线网桥；所述控制仓5内部安装有可编程控制器、电机驱动器、噪声传感器、温湿度传感器、粉尘浓度传感器、CO浓度传感器、瓦斯浓度传感器、数字量信号集成模块及电池监管***，在控制仓5外部安装有烟雾报警器；所述电机驱动器通过通讯线与直流电机相连；所述第一无线网桥、编码器、电机驱动器、数字量信号集成模块及电池监管***均通过通讯线与可编程控制器相连；所述双目摄像头4通过通讯线与第一无线网桥相连；所述电池监管***与本安蓄电池相连；所述直流电机、编码器、可编程控制器、电机驱动器、噪声传感器、温湿度传感器、粉尘浓度传感器、CO浓度传感器、瓦斯浓度传感器、数字量信号集成模块、电池监管***、烟雾报警器及第一无线网桥均由本安蓄电池进行供电；所述噪声传感器、温湿度传感器、粉尘浓度传感器、CO浓度传感器、瓦斯浓度传感器及烟雾报警器均通过通讯线与数字量信号集成模块相连；通过所述噪声传感器检测矿用带式输送机的工作状态声音信息，通过所述温湿度传感器检测矿用带式输送机工作环境的温湿度信息，通过所述粉尘浓度传感器检测矿用带式输送机工作环境的粉尘浓度信息，通过所述CO浓度传感器检测矿用带式输送机工作环境的CO浓度信息，通过所述瓦斯浓度传感器检测矿用带式输送机工作环境的瓦斯浓度信息，通过所述烟雾报警器检测矿用带式输送机工作环境的烟雾浓度信息。
所述双目摄像头4包括可见光摄像机和红外热成像摄像机，双目摄像头4具有360度水平回转自由度，双目摄像头4具有+45°～-90°的俯仰角度调整范围，通过可见光摄像机获取矿用带式输送机沿线的可见光视频图像，通过红外热成像摄像机获取矿用带式输送机沿线的红外热成像视频图像。
下面结合附图说明本发明的一次使用过程：
为了能够远距离、智能化、自动化、无人化的检测矿用带式输送机的运行状态，还需要在远程控制室内设置上位机和第二无线网桥，上位机通过网线与第二无线网桥相连并建立通讯连接，同时在第二无线网桥与第一无线网桥之间建立无线局域网通讯，第一无线网桥和第二无线网桥可搭载在现有的局域网内。
上位机作为最高级控制端，通过建立的无线局域网通讯直接控制双目摄像头4和可编程控制器，可编程控制器通过电机驱动器控制直流电机动作，进而带动行走轮转动，从而实现巡检机器人沿轨道1的前进和后退。
在巡检机器人沿轨道1移动过程中，可编程控制器可实时获取编码器产生的数据，进而确定巡检机器人的实时位置，同时电池监管***可实时检测本安蓄电池的电池电压值、输入输出电流值、电池温度值、电量储备值、电池充电和放电状态，并且噪声传感器、温湿度传感器、粉尘浓度传感器、CO浓度传感器、瓦斯浓度传感器及烟雾报警器采集的数字量信号可实时传输至数字量信号集成模块，当可编程控制器接收到数字量信号集成模块传输的信号后，再实时通过建立的无线局域网通讯直接回传至上位机中，最终实现远距离、智能化、自动化、无人化的检测矿用带式输送机的运行状态。
在巡检机器人工作过程中，当本安蓄电池的电量储备值低于设置值后，需要控制巡检机器人向充电桩8所在方向进行移动，直到充电插头6***充电插座7内，使本安蓄电池处于充电状态，当本安蓄电池的电量充满后，巡检机器人可自动从充电状态恢复到工作状态。
在巡检机器人工作过程中，可根据回传到上位机中的数据信号和视频图像信号，判断矿用带式输送机是否出现输送带跑偏和撕裂、堆料、托辊损坏等故障问题，同时可准确定位故障点。
实施例中的方案并非用以限制本发明的专利保护范围，凡未脱离本发明所为的等效实施或变更，均包含于本案的专利范围中。

Claims (3)

1.一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人，其特征在于：包括轨道、行走机构、电池仓、双目摄像头、控制仓、充电插头、充电插座及充电桩；所述轨道固定架设在带式输送机上方，所述行走机构吊装在轨道上，行走机构可沿轨道自由移动，所述电池仓及控制仓均固装在行走机构上，控制仓位于电池仓下方，所述双目摄像头安装在控制仓底部；所述充电插头设置在电池仓侧部，所述充电桩固设在轨道端部，所述充电插座设置在充电桩侧部，充电插座与充电插头插接配合。
2.根据权利要求1所述的一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人，其特征在于：在所述行走机构内设置有直流电机，直流电机的电机轴上固装有行走轮，行走轮位于轨道上；在所述直流电机的端部安装有编码器，编码器的输入轴与直流电机的电机轴相固连；所述电池仓内部安装有本安蓄电池，电池仓外部设有第一无线网桥；所述控制仓内部安装有可编程控制器、电机驱动器、噪声传感器、温湿度传感器、粉尘浓度传感器、CO浓度传感器、瓦斯浓度传感器、数字量信号集成模块及电池监管***，在控制仓外部安装有烟雾报警器；所述电机驱动器通过通讯线与直流电机相连；所述第一无线网桥、编码器、电机驱动器、数字量信号集成模块及电池监管***均通过通讯线与可编程控制器相连；所述双目摄像头通过通讯线与第一无线网桥相连；所述电池监管***与本安蓄电池相连；所述直流电机、编码器、可编程控制器、电机驱动器、噪声传感器、温湿度传感器、粉尘浓度传感器、CO浓度传感器、瓦斯浓度传感器、数字量信号集成模块、电池监管***、烟雾报警器及第一无线网桥均由本安蓄电池进行供电；所述噪声传感器、温湿度传感器、粉尘浓度传感器、CO浓度传感器、瓦斯浓度传感器及烟雾报警器均通过通讯线与数字量信号集成模块相连；通过所述噪声传感器检测矿用带式输送机的工作状态声音信息，通过所述温湿度传感器检测矿用带式输送机工作环境的温湿度信息，通过所述粉尘浓度传感器检测矿用带式输送机工作环境的粉尘浓度信息，通过所述CO浓度传感器检测矿用带式输送机工作环境的CO浓度信息，通过所述瓦斯浓度传感器检测矿用带式输送机工作环境的瓦斯浓度信息，通过所述烟雾报警器检测矿用带式输送机工作环境的烟雾浓度信息。
3.根据权利要求1所述的一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人，其特征在于：所述双目摄像头包括可见光摄像机和红外热成像摄像机，双目摄像头具有360度水平回转自由度，双目摄像头具有+45°～-90°的俯仰角度调整范围，通过可见光摄像机获取矿用带式输送机沿线的可见光视频图像，通过红外热成像摄像机获取矿用带式输送机沿线的红外热成像视频图像。
CN202010059816.7A 2020-01-19 2020-01-19 一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人 Pending CN111152236A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010059816.7A CN111152236A (zh) 2020-01-19 2020-01-19 一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202010059816.7A CN111152236A (zh) 2020-01-19 2020-01-19 一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111152236A true CN111152236A (zh) 2020-05-15

Family

ID=70564342

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202010059816.7A Pending CN111152236A (zh) 2020-01-19 2020-01-19 一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111152236A (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112261385A (zh) * 2020-11-13 2021-01-22 苏文电能科技股份有限公司 变电站远程运维***及运维方法
CN112621777A (zh) * 2020-12-14 2021-04-09 国网山东省电力公司栖霞市供电公司 一种轨道式智能配电带电作业仓库管理机器人
CN113099172A (zh) * 2021-03-06 2021-07-09 广东信通通信有限公司 一种具有巡检功能的智能监控摄像机
CN113192230A (zh) * 2021-05-28 2021-07-30 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 一种矿用多功能巡检装置
CN113910254A (zh) * 2021-10-13 2022-01-11 北京华能新锐控制技术有限公司 吊顶式巡检机器人
CN114047747A (zh) * 2021-10-18 2022-02-15 北京华能新锐控制技术有限公司 轨道式巡检机器人
CN114879655A (zh) * 2022-03-24 2022-08-09 慧之安信息技术股份有限公司 煤矿井下传送带智能机器人巡检方法
CN115649235A (zh) * 2022-12-12 2023-01-31 徐州江煤科技有限公司 智能单轨吊的无线信号传输***

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112261385A (zh) * 2020-11-13 2021-01-22 苏文电能科技股份有限公司 变电站远程运维***及运维方法
CN112621777A (zh) * 2020-12-14 2021-04-09 国网山东省电力公司栖霞市供电公司 一种轨道式智能配电带电作业仓库管理机器人
CN113099172A (zh) * 2021-03-06 2021-07-09 广东信通通信有限公司 一种具有巡检功能的智能监控摄像机
CN113099172B (zh) * 2021-03-06 2023-06-02 广东信通通信有限公司 一种具有巡检功能的智能监控摄像机
CN113192230A (zh) * 2021-05-28 2021-07-30 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 一种矿用多功能巡检装置
CN113192230B (zh) * 2021-05-28 2024-05-03 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 一种矿用多功能巡检装置
CN113910254A (zh) * 2021-10-13 2022-01-11 北京华能新锐控制技术有限公司 吊顶式巡检机器人
CN114047747A (zh) * 2021-10-18 2022-02-15 北京华能新锐控制技术有限公司 轨道式巡检机器人
CN114047747B (zh) * 2021-10-18 2023-12-08 北京华能新锐控制技术有限公司 轨道式巡检机器人
CN114879655A (zh) * 2022-03-24 2022-08-09 慧之安信息技术股份有限公司 煤矿井下传送带智能机器人巡检方法
CN114879655B (zh) * 2022-03-24 2022-12-02 慧之安信息技术股份有限公司 煤矿井下传送带智能机器人巡检方法
CN115649235A (zh) * 2022-12-12 2023-01-31 徐州江煤科技有限公司 智能单轨吊的无线信号传输***

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111152236A (zh) 一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人
CN108267172B (zh) 矿用智能机器人巡检***
CN105048540B (zh) 一种温室自动巡检平台的充电装置
CN210233046U (zh) 一种轨道式地下综合管廊巡检机器人及***
CN107390676B (zh) 隧道巡检机器人及隧道巡检***
CN107175668A (zh) 一种皮带运输机智能巡检机器人
CN113895911B (zh) 一种智慧煤流控制***、方法及可存储介质
CN107368083A (zh) 一种巡检机器人及巡检机器人***
CN213239483U (zh) 一种输煤巡检机器人***
CN104881031A (zh) 一种电力***轨道式自动巡检机器人
CN108608399A (zh) 一种主从分布式控制的巡检机器人
CN104959986A (zh) 一种组合轨道式自动巡检机器人
CN110744557B (zh) 一种矿用皮带运输机二维索道巡检机器人
CN104875179A (zh) 一种电力***分段式自动巡检机器人
CN210850247U (zh) 一种用于带式输送机的机器人巡检***
CN213499234U (zh) 一种轮式智能巡检机器人
CN206290288U (zh) 一种矿用巷道自动巡检装置
CN113510715B (zh) 一种自充电式胶带机全方位巡检机器人
CN211639941U (zh) 一种矿用带式输送机安全检测用巡检机器人
CN111862379A (zh) 一种高速铁路配电所无人巡检方法
CN105610088B (zh) 一种电力设备自动巡检装置
CN205595688U (zh) 一种电力设备自动巡检装置
CN207782276U (zh) 变电站电缆沟智能巡视机器人
CN217453898U (zh) 一种轨道式隧道巡检机器人
CN217597085U (zh) 一种地下室焦炉煤气轨道机器人

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination