CN111347391A - 一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接*** - Google Patents

一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接*** Download PDF

Info

Publication number
CN111347391A
CN111347391A CN201811580963.8A CN201811580963A CN111347391A CN 111347391 A CN111347391 A CN 111347391A CN 201811580963 A CN201811580963 A CN 201811580963A CN 111347391 A CN111347391 A CN 111347391A
Authority
CN
China
Prior art keywords
track
pipe gallery
robot
offset
gallery robot
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
CN201811580963.8A
Other languages
English (en)
Inventor
邹风山
任为
徐冰
***
王文钊
王宇卓
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Original Assignee
Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd filed Critical Shenyang Siasun Robot and Automation Co Ltd
Priority to CN201811580963.8A priority Critical patent/CN111347391A/zh
Publication of CN111347391A publication Critical patent/CN111347391A/zh
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
    • B25J5/02—Manipulators mounted on wheels or on carriages travelling along a guideway
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/02—Sensing devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/0009—Constructional details, e.g. manipulator supports, bases

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Fire-Extinguishing By Fire Departments, And Fire-Extinguishing Equipment And Control Thereof (AREA)
  • Power-Operated Mechanisms For Wings (AREA)

Abstract

本发明实施例公开了一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***。该对接***包括固定轨道，用于检测所述管廊机器人是否到达预设位置的位置检测传感器，活动轨道对接装置和控制模块，活动轨道对接装置包括设置于所述固定轨道上部的减速箱，下摆轨道，曲柄摇臂，所述曲柄摇臂的一端与所述下摆轨道连接，所述曲柄摇臂的另一端与所述减速箱的输出端连接，用于驱动所述减速箱的电机；控制模块接收所述位置检测传感器的检测信号，并根据所述检测信号控制防火门开启或关闭以及控制所述活动轨道对接装置正向运动或反向运动。该偏移下摆式管廊机器人对接***具有占用空间小、成本低且不妨碍消防验收。

Description

一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***
技术领域
本发明涉及城市地下综合管廊的技术领域，具体涉及一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***。
背景技术
管廊巡检机器人工作于城市综合管廊内，沿着管廊内敷设的轨道往复穿梭，进行巡检作业。按照GB50838-2015《城市综合管廊工程技术规范》的规定，管廊内部分功能舱室必须按规定间隔设置防火分隔墙，防火分隔处的门应采用甲级防火门。在规定有防火间隔的舱室内设置巡检机器人就必须考虑机器人穿越防火墙的问题。目前，解决机器人穿越防火隔墙的方案主要有：利用原有的常闭式防火门、改造防火隔墙或者设置非标防火门等。这些方案都存在占用空间大、建设费用高、有碍消防验收等问题。
针对现有技术中解决管廊巡检机器人穿越防火隔墙的方案存在占用空间大、建设费用高且有碍于消防验收的问题，急需一种具有占用空间小、成本低且不妨碍消防验收的偏移下摆式管廊机器人轨道对接***。
发明内容
针对现有技术中解决管廊巡检机器人穿越防火隔墙的方案存在占用空间大、建设费用高且有碍于消防验收的问题，本发明实施例提供一种具有占用空间小、成本低且不妨碍消防验收的偏移下摆式管廊机器人轨道对接***。本发明实施例提供的偏移下摆式管廊机器人轨道对接***通过伺服电机驱动蜗轮蜗杆式减速箱，带动与减速箱连接的曲柄摇臂上的活动轨道，实现可控制的活动轨道与固定轨道的对接与分离。
该偏移下摆式管廊机器人轨道对接***的具体方案如下：一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***包括：固定轨道，用于提供管廊机器人移动的路径；位置检测传感器，用于检测所述管廊机器人是否到达预设位置；活动轨道对接装置，包括设置于所述固定轨道上部的减速箱，下摆轨道，曲柄摇臂，所述曲柄摇臂的一端与所述下摆轨道连接，所述曲柄摇臂的另一端与所述减速箱的输出端连接，用于驱动所述减速箱的电机；控制模块，所述控制模块接收所述位置检测传感器的检测信号，并根据所述检测信号控制防火门开启或关闭以及控制所述活动轨道对接装置正向运动或反向运动。
优选地，所述位置检测传感器包括设置于防火门一侧预设距离处的第一位置传感器和设置于防火门另一侧预设距离处的第二位置传感器。
优选地，所述位置检测传感器为设置于所述管廊机器人上的位置检测传感器。
优选地，所述减速箱为蜗杆减速箱。
优选地，所述活动轨道对接装置正向运动时，电机驱动减速箱正向运动，减速箱带动曲柄摇臂正向转动，曲柄摇臂转动带动下摆轨道偏移下摆，直至所述下摆轨道与所述固定轨道贴合。
优选地，所述活动轨道对接装置反向运动时，电机驱动减速箱反向运动，减速箱带动曲柄摇臂反向转动，曲柄摇臂转动带动下摆轨道偏移上摆，直至所述下摆轨道运动至预设位置。
优选地，所述检测信号包括管廊机器人到达预设位置信号和管廊机器人未到达预设位置信号。
优选地，当检测信号为管廊机器人到达预设位置信号时，控制模块控制防火门开启后再控制所述活动轨道对接装置正向运动；当检测信号为管廊机器人未到达预设位置信号时，控制模块控制所述活动轨道对接装置反向运动后再控制防火门关闭。
优选地，所述固定轨道的截面尺寸与所述下摆轨道的截面尺寸一致。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例所提供的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***使得穿过防火门的管廊机器人运行轨道形成断续结构，将原本需要穿过防火门的管廊机器人的固定轨道变为活动的下摆轨道，能够按要求移出影响防火门开合的区域，使得管廊机器人用防火门即为常规防火门结构，无需做任何特殊改造并且有甲级防火门合格证书，不影响消防验收。本发明实施例所提供的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***的下摆轨道的截面尺寸与固定轨道的截面尺寸完全一致，轨道合并后的对接面无明显的缝隙、凸起，对管廊机器人通行影响极小。本发明实施例所提供的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***采用蜗杆减速箱，由于涡轮蜗杆机构的自锁性，即使在管廊机器人通过下摆轨道段时发生意外断电，电机不再提供动力的情况下，该机构仍能保持轨道的对接闭合状态，不会发生意外以致管廊机器人脱轨跌落，造成损失。本发明实施例所提供的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***的下摆轨道在与固定轨道断开状态时处于固定轨道下方，为管廊机器人行进方向的正前方；当有意外情况导致下摆轨道没能与固定轨道对接成功时，管廊机器人会通过超声波雷达监测、碰撞限位开关等保护措施来发现异常情况并及时停止，以避免发生意外。
附图说明
图1为本发明实施例中提供的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***中下摆轨道与固定轨道对接成功后的放大结构示意图；
图2为本发明实施例中提供的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***中管廊机器人未运动至预定位置时的结构示意图；
图3为本发明实施例中提供的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***中管廊机器人刚运动至预定位置时的结构示意图；
图4为本发明实施例中提供的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***中管廊机器人下摆轨道与固定轨道对接成功后的结构示意图；
图5为本发明实施例中提供的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***中管廊机器人穿过防火门时的结构示意图。
附图中的标记说明：
10、活动轨道对接装置 1、固定轨道 2、下摆轨道
3、曲柄摇臂 4、减速箱 5、电机
20、管廊机器人 30、防火门
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的实施例能够以除了在这里图示或描述的内容以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、***、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
结合图1至图5所示，本发明实施例提供的偏移下摆式管廊机器人轨道对接***包括：用于提供管廊机器人20移动的路径的固定轨道1，用于检测所述管廊机器人是否到达预设位置的位置检测传感器(图中未示出)，活动轨道对接装置10和控制模块(图中未示出)。活动轨道对接装置10包括设置于固定轨道1上部的减速箱4，下摆轨道2，曲柄摇臂3和用于驱动减速箱的电机5。其中，曲柄摇臂3的一端与下摆轨道2连接，曲柄摇臂3的另一端与减速箱4的输出端连接。控制模块接收位置检测传感器的检测信号，并根据所述检测信号控制防火门30开启或关闭以及控制活动轨道对接装置10正向运动或反向运动。
在该实施例中，减速箱4为蜗杆减速箱。蜗杆减速箱包括涡轮蜗杆的传动机构。由于涡轮蜗杆机构的自锁性，即使在管廊机器人20通过下摆轨道2段时发生意外断电，电机5不再提供动力的情况下，涡轮蜗杆机构仍能保持轨道的对接闭合状态，不会发生意外以致管廊机器人20脱轨跌落，造成损失。电机5具体可以采用伺服电机。
当活动轨道对接装置10正向运动时，电机5驱动减速箱4正向运动，减速箱4带动曲柄摇臂3正向转动，曲柄摇臂3转动带动下摆轨道2偏移下摆，直至下摆轨道2与固定轨道1贴合。当活动轨道对接装置10反向运动时，电机5驱动减速箱4反向运动，减速箱4带动曲柄摇臂3反向转动，曲柄摇臂3转动带动下摆轨道2偏移上摆，直至下摆轨道2运动至预设位置，所述预设位置不影响管廊机器人20的通行及消防验收。当检测信号为管廊机器人20到达预设位置信号时，控制模块控制防火门30开启后再控制活动轨道对接装置10正向运动；当检测信号为管廊机器人20未到达预设位置信号时，控制模块控制活动轨道对接装置10反向运动后再控制防火门30关闭。
在该实施例中，固定轨道1的截面尺寸与下摆轨道2的截面尺寸一致。因此，轨道合并后的对接面无明显的缝隙、凸起，对管廊机器人20发通行影响极小。
在一实施例中，位置检测传感器包括设置于防火门30一侧预设距离处的第一位置传感器和设置于防火门30另一侧预设距离处的第二位置传感器。检测信号包括管廊机器人到达预设位置信号和管廊机器人未到达预设位置信号。当管廊机器人20运行至第一位置传感器处时，触发所述第一位置传感器，从而产生管廊机器人20运行至预设位置的检测信号；当管廊机器人20运行至第二位置传感器处时，触发所述第二位置传感器，从而产生管廊机器人20运行至预设位置的检测信号。当管廊机器人20未到达第一位置传感器或第二位置传感器处时，第一位置传感器和第二位置传感器都不发送检测信号，相当于检测信号为管廊机器人未到达预设位置信号。
在另一实施例中，位置检测传感器也可以为设置于管廊机器人20上的位置检测传感器。检测信号包括管廊机器人到达预设位置信号和管廊机器人未到达预设位置信号。位置检测传感器跟随管廊机器人20运动，当管廊机器人20运行至防火门30两侧各设的预定位置处时，位置检测传感器就产生产生管廊机器人20运行至预设位置的检测信号。当管廊机器人20未达到预设位置时，位置检测传感器不发送检测信号，相当于检测信号为管廊机器人未到达预设位置信号。
优选地，管廊机器人20还设有超声波雷达监测、碰撞限位开关等保护措施。当有意外情况导致下摆轨道没能与固定轨道对接成功时，管廊机器人会通过超声波雷达监测、碰撞限位开关等保护措施来发现异常情况并及时停止，以避免发生意外。
结合图2至图5，管廊机器人20位于不同位置处时，偏移下摆式管廊机器人对接***中活动轨道对接装置10的状态。在该实施例中，防火门框镶嵌于防火隔墙上预留的洞口内，用膨胀螺栓与墙体进行固定。当管廊机器人20通过预定位置时，触发位置传感器并发出相应地请求信号，偏移下摆式管廊机器人对接***开始执行管廊机器人通过程序。首先，控制模块的电动执行器开始启动，将防火门30平开90°；开启完成后，控制模块发出允许活动轨道进行对接的信号，伺服电机5驱动减速箱4，减速箱4带动曲柄摇臂3和下摆轨道2下摆偏移运动，直至下摆轨道2与固定轨道1完全贴合；控制模块发送允许通过信号到管廊机器人20，管廊机器人20通过防火门30到达防火隔墙的另一边；到达另一边指定位置后，管廊机器人20发送确认信号到偏移下摆式管廊机器人对接***，伺服电机5驱动减速箱4反向运动将下摆轨道2运动到指定位置；防火门30接到下摆轨道2完全移出关门区域信号后，控制模块的电动执行器关闭防火门30。
本发明实施例所提供的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***使得穿过防火门的管廊机器人运行轨道形成断续结构，将原本需要穿过防火门的管廊机器人的固定轨道变为活动的下摆轨道，能够按要求移出影响防火门开合的区域，使得管廊机器人用防火门即为常规防火门结构，无需做任何特殊改造并且有甲级防火门合格证书，不影响消防验收。
本发明实施例所提供的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***的下摆轨道的截面尺寸与固定轨道的截面尺寸完全一致，轨道合并后的对接面无明显的缝隙、凸起，对管廊机器人通行影响极小。
本发明实施例所提供的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***采用蜗杆减速箱，由于涡轮蜗杆机构的自锁性，即使在管廊机器人通过下摆轨道段时发生意外断电，电机不再提供动力的情况下，该机构仍能保持轨道的对接闭合状态，不会发生意外以致管廊机器人脱轨跌落，造成损失。
本发明实施例所提供的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***的下摆轨道在与固定轨道断开状态时处于固定轨道下方，为管廊机器人行进方向的正前方；当有意外情况导致下摆轨道没能与固定轨道对接成功时，管廊机器人会通过超声波雷达监测、碰撞限位开关等保护措施来发现异常情况并及时停止，以避免发生意外。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (9)

1.一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***，其特征在于，所述***包括：
固定轨道，用于提供管廊机器人移动的路径；
位置检测传感器，用于检测所述管廊机器人是否到达预设位置；
活动轨道对接装置，包括设置于所述固定轨道上部的减速箱，下摆轨道，曲柄摇臂，所述曲柄摇臂的一端与所述下摆轨道连接，所述曲柄摇臂的另一端与所述减速箱的输出端连接，以及用于驱动所述减速箱的电机；
控制模块，所述控制模块接收所述位置检测传感器的检测信号，并根据所述检测信号控制防火门开启或关闭以及控制所述活动轨道对接装置正向运动或反向运动。
2.根据权利要求1所述的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***，其特征在于，所述位置检测传感器包括设置于防火门一侧预设距离处的第一位置传感器和设置于防火门另一侧预设距离处的第二位置传感器。
3.根据权利要求1所述的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***，其特征在于，所述位置检测传感器为设置于所述管廊机器人上的位置检测传感器。
4.根据权利要求1所述的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***，其特征在于，所述减速箱为蜗杆减速箱。
5.根据权利要求1所述的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***，其特征在于，所述活动轨道对接装置正向运动时，电机驱动减速箱正向运动，减速箱带动曲柄摇臂正向转动，曲柄摇臂转动带动下摆轨道偏移下摆，直至所述下摆轨道与所述固定轨道贴合。
6.根据权利要求1所述的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***，其特征在于，所述活动轨道对接装置反向运动时，电机驱动减速箱反向运动，减速箱带动曲柄摇臂反向转动，曲柄摇臂转动带动下摆轨道偏移上摆，直至所述下摆轨道运动至预设位置。
7.根据权利要求1所述的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***，其特征在于，所述检测信号包括管廊机器人到达预设位置信号和管廊机器人未到达预设位置信号。
8.根据权利要求1所述的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***，其特征在于，当检测信号为管廊机器人到达预设位置信号时，控制模块控制防火门开启后再控制所述活动轨道对接装置正向运动；当检测信号为管廊机器人未到达预设位置信号时，控制模块控制所述活动轨道对接装置反向运动后再控制防火门关闭。
9.根据权利要求1所述的一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***，其特征在于，所述固定轨道的截面尺寸与所述下摆轨道的截面尺寸一致。
CN201811580963.8A 2018-12-24 2018-12-24 一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接*** Withdrawn CN111347391A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811580963.8A CN111347391A (zh) 2018-12-24 2018-12-24 一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201811580963.8A CN111347391A (zh) 2018-12-24 2018-12-24 一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN111347391A true CN111347391A (zh) 2020-06-30

Family

ID=71188405

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201811580963.8A Withdrawn CN111347391A (zh) 2018-12-24 2018-12-24 一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN111347391A (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114673438A (zh) * 2020-12-24 2022-06-28 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种独立式穿越防火门轨道***及防火门***
CN118081806A (zh) * 2024-04-29 2024-05-28 齐鲁工业大学(山东省科学院) 一种用于挂轨式机器人的防火墙穿越***、方法及管廊

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101038301A (zh) * 2000-09-22 2007-09-19 因泰斯特Ip公司 用于具有主动柔顺性的测试头的操纵器
CN104959986A (zh) * 2015-05-29 2015-10-07 南京理工大学 一种组合轨道式自动巡检机器人
CN105234921A (zh) * 2015-11-19 2016-01-13 国网宁夏电力公司检修公司 基于h型组合式轨道的室内智能巡检机器人***
CN106346443A (zh) * 2016-10-25 2017-01-25 广东电网有限责任公司珠海供电局 一种轨道对接装置及***
KR20170081367A (ko) * 2016-01-04 2017-07-12 한국수력원자력 주식회사 재장전수집수조의 가변길이 조절용 카메라팔을 가진 여과기 점검로봇
CN108145692A (zh) * 2017-12-23 2018-06-12 中信重工开诚智能装备有限公司 一种综合管廊巡检机器人轨道伸缩机构

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN101038301A (zh) * 2000-09-22 2007-09-19 因泰斯特Ip公司 用于具有主动柔顺性的测试头的操纵器
CN104959986A (zh) * 2015-05-29 2015-10-07 南京理工大学 一种组合轨道式自动巡检机器人
CN105234921A (zh) * 2015-11-19 2016-01-13 国网宁夏电力公司检修公司 基于h型组合式轨道的室内智能巡检机器人***
KR20170081367A (ko) * 2016-01-04 2017-07-12 한국수력원자력 주식회사 재장전수집수조의 가변길이 조절용 카메라팔을 가진 여과기 점검로봇
CN106346443A (zh) * 2016-10-25 2017-01-25 广东电网有限责任公司珠海供电局 一种轨道对接装置及***
CN108145692A (zh) * 2017-12-23 2018-06-12 中信重工开诚智能装备有限公司 一种综合管廊巡检机器人轨道伸缩机构

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114673438A (zh) * 2020-12-24 2022-06-28 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种独立式穿越防火门轨道***及防火门***
CN118081806A (zh) * 2024-04-29 2024-05-28 齐鲁工业大学(山东省科学院) 一种用于挂轨式机器人的防火墙穿越***、方法及管廊

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN106346443B (zh) 一种轨道对接装置及***
JP5567333B2 (ja) プラットフォーム遮蔽ドア
CN111347391A (zh) 一种偏移下摆式管廊机器人轨道对接***
CN105129559B (zh) 电梯井道部件检测装置及其方法
JP5851829B2 (ja) ホームドアシステム
EP2708432B1 (de) Anordnung und Verfahren zur Steuerung von Bahnsteigtüren
CN203199857U (zh) 用于电梯的电梯门安全设备
CN207701019U (zh) 一种用于管廊的防火门及防火门装置
CN109572732A (zh) 一种轨道车辆站台补偿机构的控制方法、***及轨道车辆
CN103803390A (zh) 用于电梯的电梯门安全设备及控制方法
KR20110055026A (ko) 승강장 스크린도어의 장애물 검지장치
CN206445791U (zh) 一种轨道对接装置及***
CN201826718U (zh) 安全探测信号接入安全回路的装置
CN105952326A (zh) 用于地铁同步控制的车门
CN201130010Y (zh) 屏蔽门间隙探测装置
CN111677405B (zh) 自动驾驶公共交通中站台门自动控制***
CN211874538U (zh) 一种侧滑式开启的矿用自动风门***
CN102381316B (zh) 地铁站台屏蔽门止跌防夹自动填隙板及安装方法
KR101582040B1 (ko) 철도차량 출입문 안전회로
CN107284456B (zh) 一种适用于站台门***的小开度平开式安全防护装置
CN216617363U (zh) 一种电动防火门装置、防火门及综合管廊
CN201999013U (zh) 轨道交通站台安全门安全回路站台本地显示***
JP7463118B2 (ja) ドア装置、判定装置、判定方法、及び判定プログラム
CN216008275U (zh) 冰铜包子房的活动门
CN204024359U (zh) 重型折叠式自动隔断门

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
WW01 Invention patent application withdrawn after publication

Application publication date: 20200630

WW01 Invention patent application withdrawn after publication