CN104816727A - 用于自主驾驶车辆的控制设备 - Google Patents

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Abstract

一种供具有自主驾驶(AD)***的车辆的使用者使用的交互设备，所述交互设备为使用者与自主驾驶(AD)***之间的交互设备。所述交互设备包括被设置为在多个预定位置(A，TL，TR，CL，CR，TF，CL/TF，CR/TF，TF/CL，TF/CR，TF'/CL，TF'/CR)之间可移动且将指令输入所述自主驾驶(AD)***中的手动操作的通信装置(1)，其中，所述手动操作的通信装置(1)的每个预定位置(A，TL，TR，CL，CR，TF，CL/TF，CR/TF，TF/CL，TF/CR，TF'/CL，TF'/CR)编码为所述自主驾驶***的一个指令。

Description

用于自主驾驶车辆的控制设备
技术领域
本发明涉及车辆使用者与车辆自主驾驶***之间的交互设备(interface arrangement)。
背景技术
具有充分发展的自主驾驶***或AD***的车辆能够在以AD模式驾驶车辆时安全地转向和操纵穿过车流而不需人类驾驶员使用驾驶设备例如方向盘或踏板。为了使车辆自主行驶，使用者必须输入初始驾驶指令(例如目的地)至AD***内。然而，存在使用者在驾驶期间期望影响车辆行驶时的情况。当使用者期望在到达最后目的地之前停车时，当期望改变车道时，当期望改变最后目的地时，当使用者想要采取另一路线到达最后目的地时等，可能发生某些这种情况。
可选方案是对于使用者来说从AD模式切换为手动驾驶模式或MD模式并且完全地接管车辆的命令并且使用方向盘及其它驾驶设备继续驾驶车辆。然而，使用者可能期望维持在自动地转向、加速和制动的车辆内安全运输的便利性，同时仍然能够在期望时影响驾驶。
US 2003/0055538A1涉及一种用于手动操作车辆的装置，所述车辆具备被支撑为能够相对于车身位移(倾斜)的操作杆。根据驾驶员操作的操作杆位移位置来转向和加速车辆。US 2003/0055538A1的目的是确定在启动时转向装置处于不导致车辆加速或违背驾驶员意愿起步的位置。
US 20117032119A1涉及一种驾驶员辅助***，其中有关周围交通状况的信息经由车辆控制元件通过信号输出至驾驶员以便驾驶员处理当前交通状况。车辆被手动驾驶并且包括控制元件，例如方向盘、制动踏板和油门踏板。从驾驶员辅助***到驾驶员的信息经由车辆控制元件被输出。可选地，方向盘、制动踏板和油门踏板可***纵杆(joystick)所代替，其部分地或完全地集成了前述三个车辆控制元件的功能。
US 7970514B2涉及一种适于残疾人的车辆控制***并且包括形为操纵杆的转向操作元件。经由操纵杆，驾驶员能够操作转向、油门和制动器，并且描述了力反馈***的使用。
因此，仍然期望改进安装有AD***的车辆的使用者与AD***之间的交互。
发明内容
本发明的目的是提供一种在以AD模式驾驶安装有AD***的车辆时允许车辆的使用者与车辆AD***互相作用的新设备。该目的和其它目的通过一种由具有自主驾驶***的车辆的使用者使用的交互设备来实现，所述交互设备为使用者与自主驾驶***之间的交互设备。交互设备包括手动操作的通信装置，其被设置为在多个预定位置之间可移动且将指令输入自主驾驶***，其中手动操作的通信装置的每个预定位置被编码为对自主驾驶***的指令。
此处使用的预定位置是通信装置的对应于对自主驾驶***的指令的任何位置。因此，预定位置可为用于输入进行驾驶操纵(例如转弯、车道改变等)的指令的明确位置，例如静止位置。预定位置也可为沿通信装置的移动线路上的位置，其中，沿所述线路的移动将通信装置在沿移动线路连续设置的预定位置之间移位。沿通信装置的移动线路以非步阶式(non-stepwise)的连续方式设置的指令位置可用于输入进行可量化操纵(例如变速或车道内位置变化)的指令。可以理解，移动线路可为直线或曲线。
多个预定位置可包括三个或更多个离散位置，例如五个或更多个离散位置。
此处公开的交互设备的多个预定位置可包括离散的静止位置以及沿通信装置的移动线路连续地非步阶式设置的位置。
此处公开的交互设备允许使用者干预由车辆内的AD***进行的预编程驾驶并且允许使用者连续地改变对车辆AD***的驾驶指示。通过变更输入AD***的初始驾驶指示，车辆使用者可连续地令车辆驾驶适应于乘客变化的需求。当使用本发明通信装置的使用者已将指令输入AD***并且AD***已接受该指令时，指令的计划和执行通过车辆自主地完成。因此，此处公开的通信装置允许安装有AD***的车辆以被称为“半自动的”方式被驾驶。半自动驾驶设备提供了自主驾驶方式的所有优点，例如安全和自动的车道改变、变速、转向等，并且这些优点与手动驾驶车辆的优点组合，例如进行未计划的停车、路线改变等的可能性。因此，半自动行驶设备将表现为好像车辆内具有内置私人司机。
此处公开的交互设备可构造为响应于由自主驾驶***从通信装置接收的输入指令从自主驾驶***输出触觉信号至通信装置。此处使用的触觉信号是涉及接触的任何类型的通信信号。触觉信号例如可为振动、单脉冲或多脉冲、当试图移动通信装置时的阻力感或惯性感或相反地为很容易移动通信装置而无任何可察觉阻力的感觉的形式。
借助所述交互设备，来自AD***的涉及行车条件状态和输入指令的信息可使用通信装置被连续地通信至乘客。来自AD***的这种触觉反馈可关于车辆***所处的功能和模式引导控制通信装置的使用者。通过施加用于在不同的指令位置之间移动通信装置的简单易学的、直觉和合乎逻辑的“语言”，该控制使用者很容易将例如与转弯方向有关的、是否改变车道等的指令发至车辆。反过来，使用者可从AD***收到回来的信息。可通知使用者AD***的状态，例如使用者已经输入的指令是否已被AD***所接受或***完成所需指令的能力是否有问题。
通信装置可以常规的直线几何形状在x-y平面内并且可选地也沿垂直于x-y平面的z-方向可移动。例如在球窝关节周围以弯曲的几何形状可移动的通信装置或在x-y平面内且以弯曲的几何形状可移动的通信装置也是本发明的范围内可以预计的。这种通信装置可包括操纵杆或可为操纵杆。优选地，操纵杆被放置在控制操纵杆的驾驶员/使用者直观的位置。这种位置可为变速杆通常被放置在车辆内的位置。当车辆处于手动驾驶模式下时操纵杆可类似于自动变速杆的设计或可与自动变速杆共享功能。
应注意到，此处公开的通信装置不能通过简单的开关或按钮来实现。
虽然通常优选交互设备仅包括单个通信装置，但交互设备可包括两个或更多个通信装置。
在此处描述的交互设备中，通信装置的预定位置可被设置为编码用于一个或更多个以下指令：
-车辆停止；
-车道改变；
-左转弯；
-右转弯；
-改变车速；
-超过前车；
-进入或退出自主驾驶(AD)模式。
在此处描述的交互设备中，输出至使用交互设备的人员的触觉信号可从以下一个或多个中选择：
-振动；
-移动的阻力；
-静止位置或控制位置周围的游隙(play)；
-卡合功能；
-无法将所述通信装置锁定在新位置。
当操作通信装置时交互设备的使用者感觉到的振动例如可用于指示使用者车辆即将离开车道、或不能进行进一步的速度调整、或用于自主驾驶的条件不完美但使用自主驾驶***仍然是令人满意的。
通过改变振动的振幅和频率，能限制信息类型和/或被传送至通信装置使用者的信息的紧急性。例如，迅速、有力的振动可表示输入的指令不能被AD***接受同时较小的脉动运动可表示已经达到速度调整极限。振动运动例如脉动可用于模拟当车辆穿过异形路标时所经受的感觉。
移动的阻力可用于指示通信装置移离预定指令位置或移离静止位置。相应地，当通信装置已经移入指令位置或静止位置时使用者可经受对进一步移动的阻力的感觉。通过在通信装置的移动路径上设置一个或多个障碍可实现移动的阻力。这种障碍可为凸脊、旋钮、弹簧等的形式，其要求对通信装置施加附加力来使其移动经过障碍。
通信装置可被设置为当使用自主驾驶***的条件下低于预定最佳水平时将自主驾驶性能损失通信至交互设备使用者，当通信装置处于自主驾驶静止位置时所述性能损失可被感知为所述通信装置的变化的感觉。
自主驾驶状况的预定最佳水平可被称为当AD***的所有传感器、致动器和其它构件按期望运转时的条件。AD性能损失可被称为外界条件(例如不清楚的道路车道标记、不良天线接收、不良能见度)或内部条件(例如变脏或未校准的传感器)影响AD***以使最低可允许的安全水平的安全裕度减少的情况。性能损失的后果是AD***的某些特征不再可用或它们的工作范围例如速度受到限制。
为了表征性能损失，自主驾驶静止位置可被设置为当在自主驾驶***未检测到性能损失的情形下抓握通信装置时被感知的明确位置。当自主驾驶***检测到性能损失时，通信装置可被设置为被感知为具有自主驾驶静止位置周围的游隙并且可在自主驾驶静止位置周围的有限区域内可自由移动。
应当理解，上述指示自主驾驶***的性能损失的方式可独立于此处公开的交互设备被使用。因此，包括自主驾驶***的任何车辆可设置有控制元件，所述控制元件被设计为将有关AD***在行车条件方面状态的触觉信息传送至车辆使用者。同样地，以这种方式设计的控制元件可与不同设计的交互设备同时使用。这种控制元件可包括任何开关类型，例如用于自主驾驶***的on/off开关或具有预设位置的旋钮。
除了通信装置在自主驾驶静止位置周围的不明确位置外，或替代地，通信装置可被设置为当通过自主驾驶***检测到性能损失时振动。
静止位置或控制位置周围的游隙将令使用者感觉通信装置的位置不像预期的那样明确。例如在使用AD***的条件不理想但仍然好到足以自主驾驶的状况下可使用触觉信号的这种类型。随后不明确位置将警告通信装置的使用者，使用AD***的条件可能进一步劣化并且手动接管驾驶可能变为必要。
卡合功能可用于给通信装置的使用者发信号告知已经达到期望指令位置并且对应于所述位置的指令已被AD***所接受。因此，通信装置卡合入指令位置，其可被装置的使用者感觉为卡嗒声和/或将通信装置拖入被保持位置的力从而发送输入指令已被接受的信号。除了触觉信号外，可为使用者提供听觉和视频信号。在卡合功能的情形下，当通信装置卡合到位时，卡嗒声可被听到。AD***的状态特别是有关指令是否已被接受或未接受的状态可在显示器装置上或通信装置自身上显示。
无法将通信装置锁定在期望指令位置可用于给通信装置的使用者发信号表示指令不能被AD***接受。
在此处描述的交互设备中，自主驾驶***可被设置为如果改变的行车条件已经使得指令的执行不适宜则否决通过通信装置接收的接受指令。
此处公开的交互设备可在安装有用于手动驾驶车辆的控制器的车辆中使用，允许车辆使用者在自主驾驶模式与手动驾驶模式之间切换。在第一情形下，通过AD***驾驶车辆，并且在第二情形下，使用者变为车辆的驾驶员。
在配备用于手动驾驶的车辆中，除了设置有自主驾驶***外，通信装置可被构造为用作当车辆处于手动驾驶模式时的自动变速杆。
还提供了用于在包括自主驾驶***的车辆使用者与此处公开的交互设备之间通信的方法。所述方法包括通过用手将手动操作的通信装置从第一预定位置移至第二预定位置并且通过所述通信装置从自主驾驶***接收触觉反应将指令输入自主驾驶***。如此处阐明的，触觉反应可从AD***以信号确认指令已被接收和/或指令已经被AD***接受。
附图说明
下面将通过非限定性示例参照附图进一步说明本发明，其中：
图1示出此处公开的交互设备中的通信装置；
图2示意性地示出卡合位置(snap-in position)；
图3示意性地示出侧向移动(move side-ways)的指令；
图4示意性地示出改变车道的指令；
图5示意性地示出转弯的指令；
图6示意性地示出在更前方转弯的指令；
图7示意性地示出超车的指令；
图8示意性地示出进入或离开AD模式的指令；
图9示意性地示出AD性能损失的指示；以及
图10示意性地示出加速或减速的指令。
具体实施方式
在下文中将参照实施例描述本发明。实施例仅为意图示出本发明的示例而不应当被诠释为限制本发明。因此，本发明的范围受到所附权利要求的限定。也可理解，附图所示和此处描述的不同示意性图解指令情况可以任何组合体现在单个通信装置内或可体现在根据本发明的交互设备内的两个或更多个通信装置内。此外，根据本发明的交互设备可被构造为仅允许执行如下所述的某些指令。如下所述的所有或任何指令可与来自车辆的自主驾驶***的触觉响应信号相联系。虽然指令与来自自主驾驶AD***的相应触觉信号的示例一同被描述，但是可以理解触觉信号可能不同于所描述的那些或者一个或多个指令可能没有相应的触觉信号。虽然通常不是优选的，但可在没有相应的触觉信号情况下执行任何或所有指令。
包括在附图中的图表中所示的力仅作为示例。因此，可以理解在本发明的范围内力的曲线可被设计为不同。附图中所示的所有力是当从用于自主驾驶的静止位置A移动通信装置时交互设备的使用者所经受的力。
除了此处公开的触觉反馈和交互设备的通信装置的定位外，车辆可设置有用于将信息传输至车辆使用者的任何其它装备类型和设备。虽然通常并非优选，但对于某些或所有指令来说，来自AD***的反馈可仅被设置为非触觉信号。这种额外的或可替换的反馈可为在显示装置上示出的文本、符号、图片、示图等形式的视觉反馈，或作为本领域已知的其它视觉指示器。此外，触觉反馈可被声频信号加强或替代。在声频信号与触觉信号一同使用的情形下，优选在通信装置移动的同时发出声音并且可提供已接受到指令的听觉确认，例如当通信装置卡合在新位置时听到的卡嗒声。来自通信装置的触觉反馈也可被例如来自使用者座椅的触觉反馈(例如当穿过车道标线时引起的座椅内振动)所增强或替代。
进一步地，参照小汽车描述交互设备。但是，可以理解本发明同样适用于任何适于私人运输的车辆，例如卡车、公共汽车等。本发明特别适用于意图在公用道路上驾驶的车辆。
参照图1，示出被设置为由汽车10或其它车辆的使用者手动操作的通信装置1。使用者通常就座在汽车10内的驾驶员座椅上并且通信装置1被放置为使得使用者易于接近。汽车10安装有自主驾驶***——此处也称为AD***，并且可具有用于汽车10的可选手动驾驶(MD)的设备，例如方向盘、踏板或用于手动驾驶的其它控制装置。通信装置1是AD***与想要与AD***交互的使用者之间的交互设备的一部分。虽然在附图未示出，但汽车10可设置有用于将信息传送至汽车使用者的辅助设备，例如显示装置和扬声器。
通信装置1优选被人类工程学地成形从而当使用所述装置1时其可被使用者舒适地抓握和保持。通信装置可被设计为至少在二维空间例如在x-y平面内可移动。可选地通过沿垂直于x-y平面的z-方向或与x-y平面成角度的其它方向拖拉或推动来移动通信装置1。在图1所示的示例中，通信装置1被设计为操纵杆并且在弯曲的几何形状内例如围绕球窝接头(a ball-and-socket joint)可移动，使得它可从图1所示的中心静止位置沿任何方向倾斜，例如向前、向后或向侧面。
如此处说明的，通信装置1被放置在控制所述装置的驾驶员/使用者能直觉感觉到的位置。该位置可为变速杆通常被放置在汽车10内的位置。如图1所示，如果汽车10是设置有用于手动驾驶的设备类型，则通信装置1可类似于常规自动变速杆的设计并且可被构造为用作自动变速杆。
在下面的示例中，它指的是通信装置1。通信装置1可为图1所示的操纵杆或可为所附权利要求限定的任何其它通信装置。
参照图2，示出了控制位置A，在控制位置A，汽车10沿可通过轨道、导向车或用于导航至期望目的地的程序所确定的预定路线自主地行驶。位置A也可被称为“静止位置(resting position)”，其是指汽车10的交互设备不被使用并且AD***以全自动模式工作。
对应于静止位置A的触觉信号可以是通信装置1卡合在位置A和/或通信装置1自静止位置A的移离需要施力克服初始阻力来移离静止位置A。这在图2中通过力示图来示出。
图3示出如何使用通信装置1输入用于在道路上横向移动汽车10同时使汽车保持在车道内的指令。通过向通信装置1施加力，它可在车道内沿朝向外右界限TR的方向移至右侧，或在车道内沿朝向外左界限TL的方向移至左侧。当释放通信装置1时，它将自动地返回静止位置A。当将通信装置1移至任何一侧TR或TL时，汽车10将略微沿相同方向移动，始终保持在车道内并且位于距任何物体和车道侧面的安全距离处。
通信装置1可沿横向自由地移动直至AD***将一指示沿指令方向的进一步移动将导致车辆离开它当前行驶的车道的触觉信号送回交互设备内的通信装置1。来自AD***的触觉反馈可为从通信装置1传送至使用者的手的脉动运动。脉动运动可被设计为当车轮在三维构成的或形成图案的路标上滚动时模仿或模拟汽车10的振动。
图4示出如何使用通信装置1输入用于改变车道的指令。通过将通信装置1从静止位置A横向经过在对应于汽车10当前行驶车道的横向界限的位置TL或TR处的感知的障碍物(例如感知的***部)，驾驶员可将指示输入至AD***以改变车道。当移动通信装置1经过位置TL或TR时，使用者需要给通信装置1施加更大一些的力，如图4中的力示图所示。
如果行车条件允许AD***接受来自使用者的指令，则通过保持在新位置且随后该新位置变为新静止位置CL或CR的通信装置1发信号给使用者。通过能将通信装置1移动经过在位置TL或TR处的障碍物以及通过通信装置1卡合入并保持在新的静止位置CL或CR的这个事实，AD***对指令的接受被发送信号至使用者。卡合功能在图5的力示图中被示为由***贡献的力。该“负”阻力将被使用者感知，因为***帮助将通信装置卡合在新的静止位置。
在已经通过AD***执行了指令后，通信装置返回初始静止位置A。
在AD***首先接受了改变车道的指令但随后在执行指令之前确定改变车道已经不妥的状况下，AD***可中断指令的执行并且通过交互设备发送信号使通信装置1返回初始静止位置A。
图5示出如何使用通信装置1输入用于在下一次可能的机会时进行转弯的指令。通过将通信装置1从初始静止位置A向前移至向前位置TF并随后移向右或左(分别指示右转弯或左转弯)可命令转弯。如果AD***接受所述指令，则通信装置1将保持在如图5所示的新的位置CR/TF从而指示右转弯。
在已经通过AD***执行指令后，通信装置返回初始静止位置A。
如果AD***目前不能接受该指令，则通过不能沿横向移动通信装置1来给交互设备的使用者提供信号。可选地，通信装置1可不保持在新的位置CR(或CL)/TF，而是自动地移回初始的静止位置。
交互设备的使用者也可具有通过从新的位置CR/TF释放通信装置1而中断指令的机会。通信装置1随后将移回初始静止位置A。
对于交互设备使用者的触觉信号可以是感知为在向前位置TF处和在TF/CR或TF/CL位置处的障碍物/***部。侧向静止位置TF/CR和TF/CL处的信号可类似于与图4相关所述的车道改变信号。
图6示出如何使用通信装置1输入用于在道路更前方进行转弯的指令。指令从通信装置1处于静止位置TF/CR或TF/CL开始“进行下一转弯”，如结合图5所述。自此位置，通信装置1被向前推入TF'/CR或TF'/CL位置。这是临时位置并且当使用者释放通信装置1时，它换回到初始TF/CR或TF/CL静止位置。一次向前推进是“转弯至第二道路上”的指令，并且两次连续向前推进是“转弯至第三道路上”的指令，等。向后拖拉通信装置1可用作在以相应方式转弯之前倒数所经过的道路数量的指令。AD***可送回确认在转弯之前所经过道路数量的接受信号。
通过使用者感知存在位于静止位置TF/CR或TF/CL(如力示图所示)前方或后方的障碍物/***部来感知通信装置1的向前和向后移动。
图7示出如何使用通信装置1输入用于超车的指令。如图7所示，超过在道路前方行进车辆的指令以通信装置1从静止位置A至位置CL的侧向移动开始并随后向前移动至新的静止位置TF/CL。
如果AD***接受所述指令，通信装置1将被保持在新的位置TF/CL。如果AD***目前不能接受所述指令，则通过不能沿横向或沿向前方向移动通信装置1来给交互设备的使用者提供信号。可选地，通信装置1可不保持在新的位置TF/CL，而是自动地移回初始的静止位置。
交互设备的使用者也可具有通过从新的位置TF/CL释放通信装置1而中断指令的机会。通信装置1随后将移回初始静止位置A。
超过右手侧前车的指令以相同的方式执行，但始于至位置CR的侧向移动并且终止于新的向前静止位置TF/CR处。
当在通信装置1处推动或拖拉时，相应的触觉信号可被感知为在静止位置TF/CL或TF/CR的前方或后方的障碍物/***部。响应于侧向移动的信号可类似于结合图4所述的车道改变。
图8示出如何使用通信装置1输入用于从配置为手动驾驶的汽车10或其它车辆中的MD模式进入或退出AD模式的指令。
当启动汽车10时，使用通信装置1的人员通过将通信装置1从静止位置A向前移至位置D来开始，类似于具有自动齿轮箱的任何汽车10。当使用者随后将该控制器从D位置向后移至AD位置时，在AD***能够接受所述指令的条件下汽车10进入AD模式。如果AD***确定行车条件不允许自动驾驶，则不能将通信装置1从D位置向后移动，或可选地通信装置1不保持在A位置而是立即移回D位置。
通过将通信装置1向前推入到通信装置1将被保持的驾驶位置D，或通过执行驾驶动作例如制动、加速或转向，使用者能够一直脱离AD模式并控制手动驾驶设备。图8中的力示图指示触觉信号被感知为从静止位置A向前和向后以及从静止位置D向后移动的阻力。
当使用者进行手动接管例如抓握和主动移动方向盘或者手动停用AD***时，通信装置1自动地从A位置移至D位置。
图9示出如何使用通信装置1对AD***与使用者之间的交互设备的使用者指示AD性能损失。应注意到，在配备为自主驾驶但缺少此处公开的交互设备的车辆中，指示此处说明的性能损失的原理可应用于连接于车辆的AD***的任何手动操作的控制器。
当使用AD***的条件对于采用自动驾驶来说不到100％(完全令人满意或理想)但仍然足够好(令人满意但不理想)时，可通知使用者该信息并且藉此预警即将需要手动接管汽车10驾驶的情形。当通信装置1处于静止位置A时，这种对使用者的指示可通过改变通信装置1的感觉来完成。
在正常AD模式下，当抓握通信装置1时静止位置A被感知为明确/独特的位置。当行车条件劣化时，通信装置1的感觉可以静止位置A被感知为不明确/独特的方式改变。通信装置1被感知为具有位置A周围的游隙并且可在围绕静止位置A的有限区域内自由移动。可选地或额外地，控制器可开始颤动或振动。
图10示出如何使用通信装置1输入用于提高或降低速度的指令。
通信装置1从静止位置A向前或向后的略微移动分别意味着提高或降低速度的指令。通信装置1不停留在新的位置，但当它被释放时移回至静止位置A。AD***确定速度始终在安全和适当的界限内。通信装置1处的推动或拖拉对抗阻力地发生，如图10中的力示图所示。当速度不能被进一步调整时，这可通过通信装置1中的微小脉动示出。

Claims (15)

1.一种由具有自主驾驶(AD)***的车辆的使用者使用的交互设备，所述交互设备是使用者与所述自主驾驶(AD)***之间的交互设备，其特征在于：所述交互设备包括手动操作的通信装置(1)，所述手动操作的通信装置(1)被设置为在多个预定位置(A，TL，TR，CL，CR，TF，CL/TF，CR/TF，TF/CL，TF/CR，TF'/CL，TF'/CR)之间可移动且将指令输入到所述自主驾驶(AD)***中，其中，所述手动操作的通信装置(1)的每个预定位置(A，TL，TR，CL，CR，TF，CL/TF，CR/TF，TF/CL，TF/CR，TF'/CL，TF'/CR)编码为对所述自主驾驶***的指令。
2.根据权利要求1所述的交互设备，其中，所述多个预定位置(A，TL，TR，CL，CR，TF，CL/TF，CR/TF，TF/CL，TF/CR，TF'/CL，TF'/CR)包括离散的静止位置和连续设置的位置，所述连续设置的位置沿所述通信装置(1)的移动线路非步阶式地设置。
3.根据权利要求1或2所述的交互设备，其中，所述交互设备被设置为响应于由所述自主驾驶(AD)***从所述通信装置(1)接收的输入指令而从所述自主驾驶(AD)***输出触觉信号至所述通信装置(1)。
4.根据权利要求3所述的交互设备，其中，所述通信装置(1)被设置为输出作为接受到输入指令的指示的触觉信号。
5.根据权利要求1-4任意一项所述的交互设备，其中，所述通信装置(1)包括操纵杆。
6.根据权利要求1-5任意一项所述的交互设备，其中，所述通信装置(1)的所述预定位置(A，TL，TR，CL，CR，TF，CL/TF，CR/TF，TF/CL，TF/CR，TF'/CL，TF'/CR)被设置为编码用于以下一个或多个指令：
-车辆停止；
-车道改变；
-左转弯；
-右转弯；
-改变车速；
-超过前车；
-进入或退出自主驾驶(AD)模式。
7.根据权利要求3-6任意一项所述的交互设备，其中，所述触觉信号从以下一个或多个中选择：
-振动；
-对移动的阻力；
-静止位置或控制位置周围的游隙；
-卡合功能；
-无法将所述通信装置(1)保持在新位置。
8.根据前述权利要求任意一项所述的交互设备，其中，所述自主驾驶***被设置为如果改变的行车条件已经使得指令不适宜则否决通过所述通信装置(1)接收的接受指令。
9.根据前述权利要求任意一项所述的交互设备，其中，所述通信装置(1)被设置为当使用所述自主驾驶(AD)***的条件低于预定的最佳水平时将自主驾驶(AD)的性能损失通信至所述交互设备的使用者，当所述通信装置(1)处于自主驾驶(AD)的静止位置(A)时所述性能损失能被感知为来自所述通信装置(1)的触觉信号。
10.根据权利要求9所述的交互设备，其中，所述自主驾驶(AD)的静止位置(A)被设置为当所述自主驾驶(AD)***未检测到性能损失时抓握所述通信装置(1)时被感知的明确位置，并且其中，所述自主驾驶(AD)的静止位置(A)被设置为当所述自主驾驶(AD)***检测到性能损失时抓握所述通信装置(1)时被感知在所述自主驾驶(AD)的静止位置(A)周围具有游隙且在所述自主驾驶(AD)的静止位置(A)周围的有限区域内能自由移动。
11.根据权利要求9或10所述的交互设备，其中，所述通信装置(1)被设置为当通过所述自主驾驶(AD)***检测到性能损失时振动。
12.一种车辆，包括根据前述权利要求任意一项所述的交互设备。
13.根据权利要求12所述的车辆，其中，所述车辆配备有用于所述车辆的手动驾驶(MD)的控制器。
14.根据权利要求13所述的车辆，其中，所述通信装置(1)被构造为用作当所述车辆处于手动驾驶(MD)模式时的自动变速杆。
15.用于在包括自主驾驶(AD)***的车辆的使用者与根据权利要求1-11任意一项所述的使用者与所述自主驾驶(AD)***之间的交互设备之间通信的方法，包括通过将所述手动操作的通信装置(1)从所述预定位置中的第一位置移至所述预定位置中的第二位置来将指令输入所述自主驾驶(AD)***，并且通过所述通信装置(1)接收来自所述自主驾驶(AD)***的触觉反应。
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