CN102745224A - 使能驾驶员输入车辆控制指令到自主车辆控制器中的***和方法 - Google Patents

使能驾驶员输入车辆控制指令到自主车辆控制器中的***和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102745224A
CN102745224A CN201210117210XA CN201210117210A CN102745224A CN 102745224 A CN102745224 A CN 102745224A CN 201210117210X A CN201210117210X A CN 201210117210XA CN 201210117210 A CN201210117210 A CN 201210117210A CN 102745224 A CN102745224 A CN 102745224A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle controller
autonomous vehicle
chaufeur
sensor
autonomous
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201210117210XA
Other languages
English (en)
Inventor
O.尖霍尼
C.V.戈德曼-申哈
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
GM Global Technology Operations LLC
Original Assignee
GM Global Technology Operations LLC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by GM Global Technology Operations LLC filed Critical GM Global Technology Operations LLC
Publication of CN102745224A publication Critical patent/CN102745224A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
    • B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/10—Interpretation of driver requests or demands
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/02—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle vehicle-mounted
    • B62D1/04—Hand wheels
    • B62D1/046—Adaptations on rotatable parts of the steering wheel for accommodation of switches
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D1/00—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle
    • B62D1/24—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted
    • B62D1/28—Steering controls, i.e. means for initiating a change of direction of the vehicle not vehicle-mounted non-mechanical, e.g. following a line or other known markers
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/03—Arrangements for converting the position or the displacement of a member into a coded form
    • G06F3/033—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor
    • G06F3/0354—Pointing devices displaced or positioned by the user, e.g. mice, trackballs, pens or joysticks; Accessories therefor with detection of 2D relative movements between the device, or an operating part thereof, and a plane or surface, e.g. 2D mice, trackballs, pens or pucks
    • G06F3/03548—Sliders, in which the moving part moves in a plane
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0484—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] for the control of specific functions or operations, e.g. selecting or manipulating an object, an image or a displayed text element, setting a parameter value or selecting a range
    • G06F3/04847—Interaction techniques to control parameter settings, e.g. interaction with sliders or dials
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
    • G06F3/00—Input arrangements for transferring data to be processed into a form capable of being handled by the computer; Output arrangements for transferring data from processing unit to output unit, e.g. interface arrangements
    • G06F3/01—Input arrangements or combined input and output arrangements for interaction between user and computer
    • G06F3/048—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI]
    • G06F3/0487—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser
    • G06F3/0488—Interaction techniques based on graphical user interfaces [GUI] using specific features provided by the input device, e.g. functions controlled by the rotation of a mouse with dual sensing arrangements, or of the nature of the input device, e.g. tap gestures based on pressure sensed by a digitiser using a touch-screen or digitiser, e.g. input of commands through traced gestures

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)

Abstract

本发明涉及使能驾驶员输入车辆控制指令到自主车辆控制器中的***和方法。具体地，本文公开了一种***，其在自主车辆控制器以自主模式或半自主模式操作车辆时使能驾驶员输入车辆控制指令到所述自主车辆控制器中。***包括但不限于，传感器，其被配置用来检测驾驶员输入并产生与驾驶员输入相对应的信号。***进一步包括通信地联接传感器并且配置用来通信地联接自主车辆控制器的通信子***。通信子***进一步被配置用来从传感器至自主车辆控制器输送信号。当自主车辆控制器接收信号时，自主车辆控制器以与驾驶员输入相对应的方式控制车辆。

Description

使能驾驶员输入车辆控制指令到自主车辆控制器中的***和方法
技术领域
技术领域总体涉及车辆，特别是涉及使能驾驶员输入车辆控制指令到自主车辆控制器中的***和方法。
背景技术
自主车辆控制***使用控制器（“自主车辆控制器”），各种传感器和/或其他车辆***来在其运行时控制车辆。自主车辆控制***可以是半自主的（即，需要驾驶员监督的存在）或完全自主的（即，不需要通过驾驶员的参与），并且将分别使能车辆的驾驶员减小或完全消除驾驶员将必须以其他方式对驾驶车辆任务的风险的注意。
为了在自主车辆控制***被接合时提供车辆控制输入，驾驶员必须首先脱离***。一旦***已经脱离，驾驶员然后可以输入希望的路程、导向、速度，或其他改正。一旦已经进行改正，驾驶员然后可以重新接合***。
尽管这种解决方案是充分的，还有改进的空间。可以有当驾驶员希望提供车辆控制输入的情形，其影响车辆的控制而无需脱离自主车辆控制***。例如，自主车辆控制器可被配置用来沿车行道中心驾驶车辆，而驾驶员的偏好可能是使车辆位置更靠近车行道的左侧或右侧。此外，自主车辆控制器可被配置用来以恒速行进，而驾驶员可能希望基于环境条件来改变车辆的速度。希望的是为驾驶员提供一种方式来将车辆控制输入传输至自主车辆控制器，而无需脱离自主车辆控制***。
发明内容
本文公开了一种***和方法，其在自主车辆控制器以自主模式或半自主模式操作车辆时使能驾驶员输入车辆控制指令到自主车辆控制器中。
在第一非限制性实施例中，***包括但不限于，传感器，其被配置用来检测驾驶员输入并产生与驾驶员输入相对应的信号。***进一步包括通信地联接传感器并且配置用来通信地联接自主车辆控制器的通信子***。通信子***进一步被配置用来从传感器至自主车辆控制器输送信号。当自主车辆控制器接收信号时，自主车辆控制器以与驾驶员输入相对应的方式控制车辆。
在另一个非限制性实施例中，***包括但不限于，第一传感器，其被配置用来检测驾驶员输入并产生与驾驶员输入相对应的第一信号。***还包括处理器，其通信地与第一传感器联接，并且适于操作地与自主车辆控制器联接。处理器被配置用来从第一传感器获得第一信号并响应第一信号，（i）至少部分基于第一信号确定驾驶员意图，和（ii）给自主车辆控制器提供与驾驶员意图相对应的命令。因此，当自主车辆控制器接收命令时，自主车辆控制器以与命令相对应的方式控制车辆。
在另一个非限制性实施例中，方法包括使用传感器检测驾驶员输入。方法还包括使用传感器产生与驾驶员输入相对应的信号。方法还包括至少部分基于信号使用处理器确定驾驶员意图。方法还包括使用处理器产生与驾驶员意图相对应的命令。方法还包括为自主车辆控制器提供命令。方法还包括以与命令相对应的方式以自主车辆控制器控制车辆。
本发明还提供了以下方案：
1. 一种***，其在自主车辆控制器以自主模式或半自主模式操作车辆时使能驾驶员输入车辆控制指令到所述自主车辆控制器中，所述***包括：
传感器，所述传感器被配置用来检测驾驶员输入并产生与所述驾驶员输入相对应的信号；以及
通信子***，所述通信子***通信地与所述传感器联接并且配置用来通信地与所述自主车辆控制器联接，所述通信子***进一步被配置用来从所述传感器至所述自主车辆控制器输送信号，
其中当所述自主车辆控制器接收信号时，所述自主车辆控制器以与所述驾驶员输入相对应的方式控制车辆。
2. 根据方案1所述的***，其特征在于，所述传感器包括触敏表面，所述触敏表面被配置用来检测手势。
3. 根据方案2所述的***，其特征在于，所述触敏表面被安装在车辆的方向盘的边缘上。
4. 根据方案2所述的***，其特征在于，所述手势包括触摸部件的运动，其中在车行道内的车辆横向运动的所需方向相对应的方向上，所述触摸部件沿所述触敏表面运动。
5. 根据方案2所述的***，其特征在于，所述手势包括触摸部件的运动，其中在车辆的所需加速相对应的方向上，所述触摸部件沿所述触敏表面运动。
6. 一种***，其在自主车辆控制器以自主模式或半自主模式操作车辆时使能驾驶员输入车辆控制指令到所述自主车辆控制器中，所述***包括：
第一传感器，所述第一传感器被配置用来检测驾驶员输入并产生与所述驾驶员输入相对应的第一信号；
处理器，所述处理器通信地与所述第一传感器联接，并且适于操作地与所述自主车辆控制器联接，所述处理器被配置用来从所述第一传感器获得第一信号并响应所述第一信号，（i）至少部分基于所述第一信号确定驾驶员意图，和（ii）给所述自主车辆控制器提供与所述驾驶员意图相对应的命令，
其中当所述自主车辆控制器接收命令时，所述自主车辆控制器以与所述命令相对应的方式控制车辆。
7. 根据方案6所述的***，其特征在于，所述第一传感器包括触敏表面，所述触敏表面被配置用来检测手势。
8. 根据方案7所述的***，其特征在于，所述触敏表面被安装在车辆的方向盘的边缘上。
9. 根据方案7所述的***，其特征在于，所述手势包括触摸部件的运动，其中在车行道内的车辆横向运动的所需方向相对应的方向上，所述触摸部件沿所述触敏表面运动。
10. 根据方案7所述的***，其特征在于，所述手势包括触摸部件的运动，其中在车辆的所需加速相对应的方向上，所述触摸部件沿所述触敏表面运动。
11. 根据方案7所述的***，其特征在于，所述命令进一步与所述手势的大小相对应。
12. 根据方案7所述的***，其特征在于，所述处理器被进一步配置用于确定所述手势是否是驾驶员有意做出的。
13. 根据方案7所述的***，其特征在于，其进一步包括存储单元，所述存储单元通信地与所述处理器联接，并且所述存储单元被配置用于存储数据文件，所述数据文件包含对应于所述驾驶员输入的信息。
14. 根据方案13所述的***，其特征在于，所述处理器被进一步配置用于至少部分基于所述数据文件中存储的信息确定所述驾驶员意图。
15. 根据方案14所述的***，其特征在于，所述存储单元被进一步配置成包含用于相应多个驾驶员的多个数据文件，并且其中所述处理器被进一步配置用于处理和存储数据文件以及至少部分基于所述多个数据文件中存储的信息确定多个驾驶员中的每个驾驶员的驾驶员意图。
16. 根据方案14所述的***，其特征在于，其进一步包括第二传感器，所述第二传感器通信地与所述处理器联接，并且所述第二传感器被配置用来检测车辆附近的环境条件并产生与所述环境条件相对应的第二信号，其中所述处理器被配置用来从所述第二传感器获得第二信号并至少部分基于所述第二信号确定驾驶员意图。
17. 根据方案16所述的***，其特征在于，所述第二传感器包括接近传感器。
18. 一种方法，其在自主车辆控制器以自主模式或半自主模式操作车辆时响应由驾驶员输入到所述自主车辆控制器中的车辆控制指令，所述方法包括以下步骤：
使用传感器检测驾驶员输入；
使用传感器产生与所述驾驶员输入相对应的信号；
至少部分基于所述信号使用处理器确定驾驶员意图；
使用处理器产生与所述驾驶员意图相对应的命令；
为所述自主车辆控制器提供所述命令；以及
以与所述命令相对应的方式以所述自主车辆控制器控制车辆。
19. 根据方案18所述的方法，其特征在于，确定所述驾驶员意图的步骤包括确定所述驾驶员输入是否是有意提供的。
20. 根据方案18所述的方法，其特征在于，产生信号的步骤包括产生所述信号，使得所述信号与所述驾驶员输入的大小相对应。
附图说明
一个或多个实施例将在下文中结合以下附图进行描述，其中相同的附图标记表示相同的元件，其中：
图1为示出***的非限定性实施例的示意图，当自主车辆控制器以自主模式或半自主模式运行车辆时，所述***使能驾驶员给自主车辆控制器输入车辆控制指令；
图2为示出***的另一非限定性实施例的示意图，当自主车辆控制器以自主模式或半自主模式运行车辆时，所述***使能驾驶员给自主车辆控制器输入车辆控制指令，其中处理器可操作地与自主车辆控制器、传感器和电子数据存储单元联接；
图3-4示出了图1和2的***的使用，以向自主车辆控制器提供车辆控制输入从而控制车辆；
图5-6示出了图1和2的***的使用，以向自主车辆控制器提供其他车辆控制输入从而控制车辆；
图7-8示出了图1和2的***的使用，以向自主车辆控制器提供另一个车辆控制输入从而控制车辆；
图9为框图，其示出了一种方法，当自主车辆控制器以自主模式或半自主模式运行车辆时，所述方法使能驾驶员给自主车辆控制器输入车辆控制指令。
具体实施方式
以下详细描述本质上仅为示例性的，并无意图限制应用及使用。此外，并无意图受任何先前技术领域、背景技术、发明内容或以下详细描述的明示或暗示理论的约束。
本发明公开了当自主车辆控制器以自主模式或半自主模式运行车辆时，使能驾驶员给自主车辆控制器输入车辆控制指令的***和方法。在一个实施例中，***包括被配置用来检测驾驶员输入的传感器和被配置用来传递由传感器检测到的到自主车辆控制器的输入的通信子***。
传感器位于车辆内部并且车辆乘客可以接触。在一些实施例中，传感器可包括触敏表面，其被配置用来检测由物理接触触敏表面的触摸部件（如一个手指、多手指、手掌、触针等等）产生的接触。存在多种通过使用触敏表面检测使用者触摸的技术，其中包括在美国专利4,521,870；4,821,031；5,038,142；5,956,021；6,259,491；6,297,811和6,492,979中公开的，其公开内容通过引用并入本文。在一些实施例中，触敏表面可被安装在方向盘上（例如，在中心或边缘），而在其他实施例中，触敏表面可被安装在车辆客厢内的任意适合表面或与车辆客厢内的任意适合表面成为一体。触敏表面被配置用来检测手势，其被传输给在触敏表面并进一步配置用来产生与此触摸和/或手势相对应的信号。
通信子***可以是任何***或装置，其被配置用来从传感器传达信号至自主车辆控制器。例如，通信子***可以包括机械连接，其包括但不限于引线，导线，和/或同轴电缆，该同轴电缆将传感器通信地连接到自主车辆控制器。在其他实施例中，通信子***可以包括无线发射器，其被设置用于短距离通信，其包括但不限于WiFi发射器和/或蓝牙发射器。
使用如上所述的***，驾驶员可以使用触摸部件在触敏表面上做与所需的车辆控制输入相对应的手势（即，将导致车速提高或降低的输入，将导致车行道的向左或向右调整的输入，将导致变道的输入，或将导致任何其他车辆位置和/或动态条件的变化的输入）。触敏表面将产生与手势相对应的信号，随后通信子***将该信号传递给自主车辆控制器。自主车辆控制器被配置用来通过与信号相对应的方式接收信号，解释信号，响应信号，改变速度，道路，或车辆的其他动态条件。例如，如果驾驶员在触敏表面的左侧方向刷过，自主车辆控制器将在车行道内作车辆位置的向左调整。
对上述***和方法的进一步了解可通过本发明所附附图的浏览结合如下详细描述的浏览而实现。
图1为示意图，其示出了***的非限定性实施例20，当自主车辆控制器22以自主或半自主方式运行车辆24时，该***使能驾驶员给自主车辆控制器22输入车辆控制命令。实施例20包括传感器26和通信子***28。传感器26可以包括任何类型的传感器，其被配置用来检测驾驶员或车辆24的其他乘员的驾驶员输入30（在此被称为“驾驶员输入”）。在一个非限制性实施例中，传感器26可以包括触敏表面，其被配置用来检测当触摸部件接触和/或跨过触敏表面运动时做出的接触和/或手势。在另一非限制性实施例中，传感器26可以包括运动传感器，语音识别***，轨迹球，鼠标，键盘，操纵杆，照相机或任何其他类型的被配置用来接收和/或检测驾驶员输入的装置，并进一步被配置用来当驾驶员输入30被接收/检测时产生与驾驶员输入30相对应的信号32。
如前所述，通信子***28可以包括任何类型的子***和/或装置，其被配置用来发送，传递，提供，或传达信号32，其包括但不限于以上所述的有线和无线通信联接装置。在图1所示的实例中，通信子***28包括无线发射器。如图所示，自主车辆控制器22被配置用来从通信子***28接收无线传输。无线装置，例如图1所示的装置，可以被应用于不便在传感器26和自主车辆控制器22之间建立有线连接的情况。
传感器26被配置用来接收驾驶员输入30并产生与驾驶员输入30相对应的信号32。例如，在传感器26包括安装在车辆24的客厢内的触敏表面的实施例中，传感器26将被配置成产生代表由驾驶员跨过触敏表面的轨迹形成的图案的信号。通信子***28被配置用来无线地把信号32传输给自主车辆控制器22。一旦收到信号32，自主车辆控制器22被配置用来解释信号32以确定驾驶员意图并给车辆控制***38传送指令36以执行驾驶员意图。例如，如果驾驶员输入的手势与驾驶员意图相对应，旨在其行车道内重新定位车辆24的位置，自主车辆控制器22会把指示36传送给控制器，以基于其内部控制机构在车行道之内重新定位车辆的位置。控制器将使车辆24的车轮短暂向左转随后回到直行位置，接着右转并再次回到直行。
图2为示意图，其示出了***的另一非限定性实施例40，当自主车辆控制器42正以自主模式或半自主模式运行车辆时，该***使能驾驶员给自主车辆控制器42输入车辆控制指令。实施例40包括接收驾驶员输入30的传感器26。实施例40还包括操作地联接到自主车辆控制器42的处理器46，电子数据存储器48，和传感器50。
处理器46可以是任何类型的计算机，计算机***，或微处理器，其被配置用来执行算法，以执行软件应用，执行子程序和/或装载并执行任何其他类型的计算机程序。在一些实施例中，处理器46仅包括单个组件。在其他实施例中，处理器46可以包括共同工作的多个组件。在一些实施例中，处理器46可以排他地专用于实施例40，而在其他实施例中，处理器46可以在车辆44上与其他***共享。
处理器46通信地联接到传感器26。在图示的实施例中，处理器46直接与传感器26相连。在其他实施例中，这些组件可通过车辆总线通信地与相互相连。在另一些其它实施例中，处理器46和传感器26可通过蓝牙连接，WiFi连接，红外线连接等无线地彼此通信地联接。
当传感器26检测驾驶员输入30时，传感器26被配置用来产生信号32并传输信号32至处理器46。信号32包含代表驾驶员意图30的信息。处理器46被配置用来接收信号32并响应信号32，以确定驾驶员意图。例如，在传感器26包括安装到方向盘边缘的触敏表面的实施例中，驾驶员可以提供输入，其中驾驶员用他或她的手裹住方向盘并在向前方向上扭动他或她的手。信号32将包括代表由传感器26检测到的手势的信息。在此实例中，处理器46可被配置为将沿着方向盘边缘向前扭动的动作解释为驾驶员表达想要提高车辆44的速度的意图。在一些实施例中，处理器46可以被编程用来解释与一个或多个驾驶员意图相对应的一个或多个手势。在其他实施例中，当解释信号32以确定驾驶员意图时，处理器46可以被配置用来检索存储在电子数据存储单元48中的信息。
一旦驾驶员意图已经由处理器46确定，处理器46被配置用来产生与驾驶员意图相对应的命令52。处理器46还被配置用来传输命令52至自主车辆控制器42进行进一步处理。当自主车辆控制器42接收命令52时，自主车辆控制器被配置用来产生并传输指令36给车辆控制***38。在本例子中，驾驶员意图为提高车辆44的速度，指令36将被指向车辆44的纵向控制器，其将基于其内部控制机构调整车速，通过使节气门控制器开和关以达到提高车辆44的速度的目的。
为了减少驾驶员无意间给自主车辆控制器42输入车辆控制输入的可能性，处理器46可进一步被配置用来抑制对信号32的响应除非信号32含有信息指示驾驶员输入30是有意的。例如，在传感器26包括触敏表面的实例中，驾驶员可能需要在输入手势之前触摸触敏表面指定位置。在其他实施例中，驾驶员可能需要在输入手势之前的一段预定时间段内轻拍触敏表面。在其它实施例中，驾驶员可能需要在输入驾驶员输入时使用双手在不同的两个位置接触触敏表面。在其它实施例中，任何旨在传达给处理器46驾驶员输入是有意的预防措施都可以应用。
如上所述，实施例44包括电子数据存储单元48。电子数据存储器48可以是被配置用来储存数据的任何类型的电子存储器装置，其包括但不限于非易失性存储器，磁盘驱动器，磁带驱动器，和大容量存储装置并可包括任何合适的软件，算法和/或子程序，其给数据存储组件提供存储，组织，和允许检索数据的能力。电子数据存储单元48操作地联接到处理器46并被配置用来响应由处理器46所提供的询问和命令。
在实施例中，电子数据存储单元48被配置用来存储多个数据文件54，每个文件可包括与历史驾驶员输入有关的信息，其已经被相应的多个驾驶员输入传感器26。在这样的实施例中，处理器46可以被配置用来传送与信号32相对应的信息和/或与命令52相对应的信息给电子数据存储单元48，从而在驾驶员输入30被传感器26检测到的每一次存储数据文件54中的一个或多个。处理器46可以被配置用来运行算法，其以如下方式表现用户输入的特性：能够被保存并从存储单元检索。在其他实施例中，传感器26可以通信地连接到电子数据存储单元48并可以被配置用来对电子数据存储单元48直接发送信号32。处理器46可以被配置用来在处理器46从传感器26接收信号32的每一次询问电子数据存储单元48并确定历史驾驶员输入是之前由特定驾驶员输入的。处理器46还可以进一步被配置用来利用在多个数据文件54里包含的信息，和信号32一起，确定驾驶员意图。当驾驶员提供未来驾驶员输入时，意识到特定驾驶员的先前输入将帮助解释此驾驶员的意图。这样，实施例40可以为车辆44的不同驾驶员实现个性化。
传感器50通信地联接到处理器46并可被配置用来检测环境情况56。传感器50被配置用来产生信号58，其包含与环境情况56相对应的信息并进一步被配置用来给处理器46提供信号58。当解释驾驶员意图时处理器46还被配置用来利用在信号58里包含的信息。例如，传感器50可以包括近程传感器，其被配置用来检测与车辆44共用车道的其他车辆的邻近。当处理器46接收指示车辆44正在接近在相邻车道中车辆的信号58，处理器46可以使用此信息解释信号32。处理器46可以利用信号58和信号32中提供的信息，以确定驾驶员意图是改变车辆44的位置使其远离在相邻车道中临近的车辆，同时当车辆中的一个超过另一个时在车行道之内保持安全距离。在其它实施例中，处理器46被配置用来指示电子数据存储单元48以在数据文件54中存储与车辆44的当前驾驶员相对应的包含在信号58里的信息。当面临特定环境情况时，这允许通过收集和利用与特定驾驶员参数相关的信息使实施例44进一步个性化。
图3-4示出了使用例如图1的实施例20和/或图2的实施例40的***来给自主车辆控制器输入车辆控制指令的效果。继续参考图1-4，图3示出了被配置用于实施例20和40的方向盘60。方向盘60包括触敏表面62和64。触敏表面62和64均被配置用来检测由接触组件接触或滑过它们各自表面而产生的接触和/或手势。触敏表面62和64还被配置用来产生信号，其与检测到的接触和/或手势相对应并提供该信号给通讯子***以传送给自主车辆控制器或传送给处理器以在传送给自主车辆控制器之前进行处理。在图示的实施例中，已经示出了两个分立的触敏表面。在其他实施例中，可以使用较大或较小数量的分立的触敏表面。在其它实施例中，方向盘60可以完全或基本上完全被包裹在触敏表面中，以便整个方向盘被配置用来接收驾驶员输入。
图3还示出了装备有自主车辆控制器的车辆66以及***的实施例，当自主车辆控制器正以自主模式或半自主方式运行车辆时，其使能驾驶员给自主车辆控制器输入车辆控制指令。在图3和4中，应该理解的是，车辆66由自主车辆控制器操作，而且方向盘60是安装在车辆66内的。
车辆66位于路面68上，其为常见的双车道公路，具有一条单向行驶车道70和一条反方向行驶车道72。车道划线74和车道划线76描绘了车道70的边界，车道划线78和车道划线80描绘了车道72的边界。图3示出了自主车辆控制器已经将车辆66的位置定位成极为接近车道划线74的情况。在一些实施例中，车辆66的驾驶员希望向远离车道划线74的方向移动车辆66，只需要把他们的手指82放在触敏表面的右上方部分（如虚线所示）随后沿着触敏表面62的部分长度以向左和向下方向划动手指82。此运动相当直观，因为其模拟了在期望的方向上旋转方向盘的动作。如图4所示，此手势被实施例40的处理器46或实施例20的自主车辆控制器22解释为驾驶员在向左方向移动车辆66的意图，并且因此，自主车辆控制器22和/或自主车辆控制器42将执行车辆66上的控制，以此来相应地使车辆66重新定位。在其他实施例中，在触敏表面62或触敏表面64上的手指82的左向划动将得到相同结果。在其它实施例中，任何其他合适的手势均可以被采用以在期望的方向上移动车辆66。
图5-6示出了与图3-4所示相似的情况，其中车辆66极为接近车道划线74并且其中驾驶员希望移动车辆66远离车道划线74。***的实施例使能驾驶员输入车辆控制指示给被安装到图3-6中车辆66的自主车辆控制器，其被配置以便由车辆66上的自主车辆控制器执行的车辆控制大小与驾驶员触摸触敏表面62和64而提供的驾驶员输入大小相对应。与实施例20关联的自主车辆控制器22，和与实施例40关联的处理器46，均可以不仅被配置用来根据驾驶员输入确定驾驶员意图，而且还可以基于由驾驶员提供的驾驶员输入的大小确定驾驶员意图的车辆控制输入的大小。
在图5-6中，驾驶员希望以比图4发生的重新定位的远离车道划线74的更大距离重新定位车辆66。相应地，如图5所示，驾驶员将手指82放置在接近触敏表面62的右上方手部分，然后在向左和向下的方向上沿着触敏表面62的基本上整个长度滑动手指82。此驾驶员输入的大小超过图3所示的驾驶员输入的大小。如图6所示，当驾驶员沿着触敏表面62的基本上整个长度滑动手指82的时候，车辆66与图4所示的车辆66的运动相比在向左的方向上运动更大的距离。以此方式，驾驶员能够控制由自主车辆控制器运用的车辆控制的大小。驾驶员输入的大小和通过自主车辆控制器进行的相对应的车辆控制的大小之间的相关性可以适用于***被配置用来识别的任何手势。
图7-8示出另一手势，驾驶员可使用该手势在由自主车辆控制器控制的车辆上进行控制，而无需脱离自主车辆控制器。继续参考图1-8，在图7中，车辆以大约55mph行进，并且驾驶员希望增加车辆的速度。为了这样做，驾驶员将手84放在触敏表面62上并且在向前方向上扭动手84。此手势将被图1的自主车辆控制器22或图2的处理器46解释为驾驶员增加车辆速度的意图。如图8所示，车速已经从大约55mph增加至大约65mph。为了减小车辆的速度，驾驶员可将手84放在触敏表面62上并且在图7所示相反的方向上扭动手84。在一些实施例中，扭转运动的大小可以影响速度增加或减小的量。
图9是框图，其示出了一种方法86，当自主车辆控制器正在以自主模式或半自主模式操作车辆的时候，方法86使能驾驶员输入车辆控制指令给自主车辆控制器。在框88，驾驶员输入被检测。驾驶员输入可以包括在驾驶员部分的任何合适的动作，其包括但不限于跨过触敏表面的触摸部件的运动，在运动检测器范围内的身体部件的运动，和使用驾驶员语音以发出对语音识别***的言语命令。在方法86的另一些其它实施例中，驾驶员可以采用任何其他动作，其当与人机交互界面相互作用时，被人们惯常地利用。
在框90，产生与驾驶员输入相对应的信号。在驾驶员输入包括跨过触敏表面的触摸部件运动的例子中，信号将与被触敏表面检测的接触的模式相对应。
在框92，处理器基于由信号所提供的信息被用于确定驾驶员意图。在一些实施例中，处理器可以被编程来识别预定数量的手势。在其他实施例中，电子数据存储单元可以存储属于各种可能的手势和驾驶员意图的相应解释的信息。每次信号被接收，处理器可以被配置用来与电子数据存储单元相互作用以确定驾驶员意图。处理器可以进一步是配置用来确定是否由驾驶员提供的输入是有意的。这样的确定可以由许多不同的方法进行。例如，在利用触敏表面的***中，在驾驶员输入告知***输入是有意的输入之前，会要求特定的起始接触或手势。在使用语音识别软件接收驾驶员输入的***中，在***将确认驾驶员输入为有意的之前，在命令输入之前，特定词或短语会被要求。
在框94，处理器被配置用来产生与驾驶员意图相对应的命令。命令将包含与自主车辆控制器相容的，并可由自主车辆控制器解释的信息。
在框96，命令被处理器提供到自主车辆控制器。命令可以通过任何合适的通信手段被传输，包括有线的和无线的联接。
在框98，自主车辆控制器控制以与从处理器接收的命令相对应的方式控制车辆。在一些例子中，由自主车辆控制器执行的控制将与驾驶员输入的量相对应。
尽管至少一个示例性实施例在上述详细说明中已经被提供，应认识到许多变体存在。还应当认识到一个示例性实施例或多个示例性实施例仅是例子，不以任何方式限制范围，适用性，或配置。相反，上述详细说明将提供给本领域的技术人员方便的路径图，以用于实现一个示例性实施例或多个示例性实施例。应理解的是在元件的功能和布置上可以进行各种改变，而不脱离如所附权利要求及其法律等同体限定的范围。

Claims (10)

1.一种***，其在自主车辆控制器以自主模式或半自主模式操作车辆时使能驾驶员输入车辆控制指令到所述自主车辆控制器中，所述***包括：
传感器，所述传感器被配置用来检测驾驶员输入并产生与所述驾驶员输入相对应的信号；以及
通信子***，所述通信子***通信地与所述传感器联接并且配置用来通信地与所述自主车辆控制器联接，所述通信子***进一步被配置用来从所述传感器至所述自主车辆控制器输送信号，
其中当所述自主车辆控制器接收信号时，所述自主车辆控制器以与所述驾驶员输入相对应的方式控制车辆。
2.根据权利要求1所述的***，其特征在于，所述传感器包括触敏表面，所述触敏表面被配置用来检测手势。
3.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述触敏表面被安装在车辆的方向盘的边缘上。
4.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述手势包括触摸部件的运动，其中在车行道内的车辆横向运动的所需方向相对应的方向上，所述触摸部件沿所述触敏表面运动。
5.根据权利要求2所述的***，其特征在于，所述手势包括触摸部件的运动，其中在车辆的所需加速相对应的方向上，所述触摸部件沿所述触敏表面运动。
6.一种***，其在自主车辆控制器以自主模式或半自主模式操作车辆时使能驾驶员输入车辆控制指令到所述自主车辆控制器中，所述***包括：
第一传感器，所述第一传感器被配置用来检测驾驶员输入并产生与所述驾驶员输入相对应的第一信号；
处理器，所述处理器通信地与所述第一传感器联接，并且适于操作地与所述自主车辆控制器联接，所述处理器被配置用来从所述第一传感器获得第一信号并响应所述第一信号，（i）至少部分基于所述第一信号确定驾驶员意图，和（ii）给所述自主车辆控制器提供与所述驾驶员意图相对应的命令，
其中当所述自主车辆控制器接收命令时，所述自主车辆控制器以与所述命令相对应的方式控制车辆。
7.根据权利要求6所述的***，其特征在于，所述第一传感器包括触敏表面，所述触敏表面被配置用来检测手势。
8.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述触敏表面被安装在车辆的方向盘的边缘上。
9.根据权利要求7所述的***，其特征在于，所述手势包括触摸部件的运动，其中在车行道内的车辆横向运动的所需方向相对应的方向上，所述触摸部件沿所述触敏表面运动。
10.一种方法，其在自主车辆控制器以自主模式或半自主模式操作车辆时响应由驾驶员输入到所述自主车辆控制器中的车辆控制指令，所述方法包括以下步骤：
使用传感器检测驾驶员输入；
使用传感器产生与所述驾驶员输入相对应的信号；
至少部分基于所述信号使用处理器确定驾驶员意图；
使用处理器产生与所述驾驶员意图相对应的命令；
为所述自主车辆控制器提供所述命令；以及
以与所述命令相对应的方式以所述自主车辆控制器控制车辆。
CN201210117210XA 2011-04-20 2012-04-20 使能驾驶员输入车辆控制指令到自主车辆控制器中的***和方法 Pending CN102745224A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US13/090,922 US20120271500A1 (en) 2011-04-20 2011-04-20 System and method for enabling a driver to input a vehicle control instruction into an autonomous vehicle controller
US13/090922 2011-04-20

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102745224A true CN102745224A (zh) 2012-10-24

Family

ID=47021961

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210117210XA Pending CN102745224A (zh) 2011-04-20 2012-04-20 使能驾驶员输入车辆控制指令到自主车辆控制器中的***和方法

Country Status (3)

Country Link
US (1) US20120271500A1 (zh)
CN (1) CN102745224A (zh)
DE (1) DE102012205343A1 (zh)

Cited By (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103699224A (zh) * 2013-12-16 2014-04-02 苏州佳世达光电有限公司 一种手势感应的方法和***
CN104816727A (zh) * 2014-01-30 2015-08-05 沃尔沃汽车公司 用于自主驾驶车辆的控制设备
CN105035093A (zh) * 2014-04-30 2015-11-11 沃尔沃汽车公司 至少部分自主驾驶***中的驾驶员交互接口
CN107206947A (zh) * 2015-02-06 2017-09-26 三菱电机株式会社 车载设备操作装置及车载设备操作***
CN107856621A (zh) * 2016-09-21 2018-03-30 福特全球技术公司 半自主车辆控制***
CN107963039A (zh) * 2017-12-04 2018-04-27 信利光电股份有限公司 一种机动车的操控***、方法及机动车
CN108281069A (zh) * 2017-01-06 2018-07-13 福特全球技术公司 用于车辆半自主模式的驾驶员交互***
CN108327722A (zh) * 2017-01-20 2018-07-27 本田技研工业株式会社 用于通过移动模式来识别车辆驾驶员的***和方法
CN108733026A (zh) * 2017-04-25 2018-11-02 福特全球技术公司 基于与车辆的接近度的动态远程控制重新配置方法和设备
CN109878441A (zh) * 2019-03-21 2019-06-14 百度在线网络技术（北京）有限公司 车辆控制方法和装置
CN110114256A (zh) * 2016-10-03 2019-08-09 三菱电机株式会社 自动驾驶控制参数变更装置及自动驾驶控制参数变更方法
CN110944881A (zh) * 2017-07-28 2020-03-31 纽诺有限公司 用于机器人载具的远程操作的增强能力的***和方法
CN111315624A (zh) * 2017-10-26 2020-06-19 宁波吉利汽车研究开发有限公司 一种自动驾驶车辆
CN111319624A (zh) * 2018-12-13 2020-06-23 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于启动和执行自动变道操纵的***和方法
CN112519883A (zh) * 2019-09-19 2021-03-19 本田技研工业株式会社 车辆控制***
CN112590914A (zh) * 2019-09-17 2021-04-02 本田技研工业株式会社 车辆控制***

Families Citing this family (110)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20150032328A1 (en) * 2011-12-29 2015-01-29 Jennifer Healey Reconfigurable personalized vehicle displays
US20140309852A1 (en) 2013-04-15 2014-10-16 Flextronics Ap, Llc Automatic vehicle diagnostic detection and communication
US8595037B1 (en) * 2012-05-08 2013-11-26 Elwha Llc Systems and methods for insurance based on monitored characteristics of an autonomous drive mode selection system
DE102012207644A1 (de) * 2012-05-08 2013-11-14 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Benutzerschnittstelle eines Fahrerassistenzsystems eines Kraftfahrzeugs
US9000903B2 (en) 2012-07-09 2015-04-07 Elwha Llc Systems and methods for vehicle monitoring
US9165469B2 (en) 2012-07-09 2015-10-20 Elwha Llc Systems and methods for coordinating sensor operation for collision detection
US9558667B2 (en) 2012-07-09 2017-01-31 Elwha Llc Systems and methods for cooperative collision detection
KR101449210B1 (ko) * 2012-12-27 2014-10-08 현대자동차주식회사 자율 주행 차량의 운전모드 전환 장치 및 그 방법
US9134955B2 (en) * 2013-01-24 2015-09-15 Intel Corporation Customization of a vehicle
US11372936B2 (en) 2013-04-15 2022-06-28 Autoconnect Holdings Llc System and method for adapting a control function based on a user profile
DE102013010630A1 (de) * 2013-06-25 2015-01-08 Leopold Kostal Gmbh & Co. Kg Vorrichtung und Verfahren zum wahlweisen Betreiben eines Kraftfahrzeugs in einem benutzergesteuerten oder einem automatischen Fahrbetriebsmodus
DE102013213339A1 (de) * 2013-07-08 2015-01-08 Ford Global Technologies, Llc Steuereinrichtung für ein autonomes Landfahrzeug
US9269268B2 (en) 2013-07-31 2016-02-23 Elwha Llc Systems and methods for adaptive vehicle sensing systems
US9776632B2 (en) 2013-07-31 2017-10-03 Elwha Llc Systems and methods for adaptive vehicle sensing systems
US9230442B2 (en) 2013-07-31 2016-01-05 Elwha Llc Systems and methods for adaptive vehicle sensing systems
US9517771B2 (en) 2013-11-22 2016-12-13 Ford Global Technologies, Llc Autonomous vehicle modes
US9539999B2 (en) 2014-02-28 2017-01-10 Ford Global Technologies, Llc Vehicle operator monitoring and operations adjustments
US9233710B2 (en) * 2014-03-06 2016-01-12 Ford Global Technologies, Llc Trailer backup assist system using gesture commands and method
US9399445B2 (en) 2014-05-08 2016-07-26 International Business Machines Corporation Delegating control of a vehicle
US10373259B1 (en) 2014-05-20 2019-08-06 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Fully autonomous vehicle insurance pricing
US10185998B1 (en) 2014-05-20 2019-01-22 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Accident fault determination for autonomous vehicles
US9972054B1 (en) 2014-05-20 2018-05-15 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Accident fault determination for autonomous vehicles
US11669090B2 (en) 2014-05-20 2023-06-06 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operation feature monitoring and evaluation of effectiveness
US10599155B1 (en) 2014-05-20 2020-03-24 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle operation feature monitoring and evaluation of effectiveness
US9631933B1 (en) 2014-05-23 2017-04-25 Google Inc. Specifying unavailable locations for autonomous vehicles
US9436182B2 (en) 2014-05-23 2016-09-06 Google Inc. Autonomous vehicles
US9365218B2 (en) 2014-07-14 2016-06-14 Ford Global Technologies, Llc Selectable autonomous driving modes
US11030696B1 (en) 2014-07-21 2021-06-08 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Methods of providing insurance savings based upon telematics and anonymous driver data
DE112015004218B4 (de) 2014-09-16 2019-05-23 Honda Motor Co., Ltd. Fahrassistenzvorrichtung
US10915965B1 (en) 2014-11-13 2021-02-09 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle insurance based upon usage
US10571911B2 (en) 2014-12-07 2020-02-25 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Mixed autonomous and manual control of a vehicle
US10101742B2 (en) 2014-12-07 2018-10-16 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Mixed autonomous and manual control of autonomous vehicles
FR3029484B1 (fr) * 2014-12-09 2018-05-04 Continental Automotive France Procede d'interaction depuis le volant entre un utilisateur et un systeme embarque dans un vehicule
JP2016141319A (ja) * 2015-02-04 2016-08-08 株式会社日本ロック 切換スイッチ
DE102015204591A1 (de) * 2015-03-13 2016-09-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Kraftfahrzeug mit situationsadaptivem automatischem Fahrmodus
US9555807B2 (en) 2015-05-01 2017-01-31 Delphi Technologies, Inc. Automated vehicle parameter modification based on operator override
KR101668248B1 (ko) * 2015-05-12 2016-10-21 엘지전자 주식회사 차량용 입력 장치 및 차량
DE102015211218A1 (de) * 2015-06-18 2016-12-22 Robert Bosch Gmbh Steuereinrichtung und Verfahren zur Steuerung einer autonomen mobilen Plattform
US9733096B2 (en) 2015-06-22 2017-08-15 Waymo Llc Determining pickup and destination locations for autonomous vehicles
JP6332170B2 (ja) * 2015-07-01 2018-05-30 トヨタ自動車株式会社 自動運転制御装置
US11107365B1 (en) 2015-08-28 2021-08-31 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Vehicular driver evaluation
KR102428615B1 (ko) * 2015-11-03 2022-08-03 현대모비스 주식회사 차량용 입력 기기 제어 장치 및 방법
US10134278B1 (en) 2016-01-22 2018-11-20 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle application
US11242051B1 (en) 2016-01-22 2022-02-08 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle action communications
US10747234B1 (en) 2016-01-22 2020-08-18 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Method and system for enhancing the functionality of a vehicle
US11719545B2 (en) 2016-01-22 2023-08-08 Hyundai Motor Company Autonomous vehicle component damage and salvage assessment
US11441916B1 (en) 2016-01-22 2022-09-13 State Farm Mutual Automobile Insurance Company Autonomous vehicle trip routing
US10322682B2 (en) * 2016-03-03 2019-06-18 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering wheel with keyboard
US10053110B2 (en) * 2016-05-06 2018-08-21 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Systems and methodologies for controlling an autonomous vehicle
US10322721B2 (en) * 2016-06-28 2019-06-18 Faraday & Future Inc. Adaptive cruise control system having center-console access
US10144383B2 (en) 2016-09-29 2018-12-04 Steering Solutions Ip Holding Corporation Steering wheel with video screen and airbag
DE102016219795A1 (de) * 2016-10-12 2018-04-12 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Steuersystem für autonomes Fahrzeug
US10266182B2 (en) * 2017-01-10 2019-04-23 Ford Global Technologies, Llc Autonomous-vehicle-control system and method incorporating occupant preferences
US10214219B2 (en) 2017-01-10 2019-02-26 Ford Global Technologies, Llc Methods and systems for powertrain NVH control in a vehicle
JP6705388B2 (ja) 2017-01-25 2020-06-03 トヨタ自動車株式会社 自動運転システム
US10234858B2 (en) 2017-04-18 2019-03-19 Aptiv Technologies Limited Automated vehicle control system
RU2746553C1 (ru) * 2017-04-27 2021-04-15 Ниссан Мотор Ко., Лтд. Способ для управления указателем поворота и устройство для управления указателем поворота
US10683034B2 (en) 2017-06-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking systems and methods
US10585430B2 (en) 2017-06-16 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Remote park-assist authentication for vehicles
US10775781B2 (en) 2017-06-16 2020-09-15 Ford Global Technologies, Llc Interface verification for vehicle remote park-assist
US10549762B2 (en) * 2017-07-31 2020-02-04 GM Global Technology Operations LLC Distinguish between vehicle turn and lane change
US10816975B2 (en) * 2017-08-09 2020-10-27 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. Autonomous acceleration profile feedback system
US10580304B2 (en) 2017-10-02 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for voice controlled autonomous parking
DE102017219440A1 (de) * 2017-10-30 2019-05-02 Audi Ag Beeinflussungssystem für ein pilotiert fahrendes Fahrzeug
US10627811B2 (en) 2017-11-07 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Audio alerts for remote park-assist tethering
US10578676B2 (en) 2017-11-28 2020-03-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle monitoring of mobile device state-of-charge
US11130497B2 (en) * 2017-12-18 2021-09-28 Plusai Limited Method and system for ensemble vehicle control prediction in autonomous driving vehicles
US11273836B2 (en) 2017-12-18 2022-03-15 Plusai, Inc. Method and system for human-like driving lane planning in autonomous driving vehicles
US20190185012A1 (en) 2017-12-18 2019-06-20 PlusAI Corp Method and system for personalized motion planning in autonomous driving vehicles
WO2019122953A1 (en) * 2017-12-18 2019-06-27 PlusAI Corp Method and system for self capability aware route planning in autonomous driving vehicles
WO2019122952A1 (en) * 2017-12-18 2019-06-27 PlusAI Corp Method and system for personalized motion planning in autonomous driving vehicles
US11148661B2 (en) 2018-01-02 2021-10-19 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10737690B2 (en) 2018-01-02 2020-08-11 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10688918B2 (en) 2018-01-02 2020-06-23 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10814864B2 (en) 2018-01-02 2020-10-27 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10583830B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10974717B2 (en) 2018-01-02 2021-04-13 Ford Global Technologies, I.LC Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10585431B2 (en) 2018-01-02 2020-03-10 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for a remote parking assist system of a vehicle
US10684773B2 (en) * 2018-01-03 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Mobile device interface for trailer backup-assist
KR102504471B1 (ko) * 2018-01-05 2023-02-28 현대자동차주식회사 스티어링 휠 및 그 제어방법
US10747218B2 (en) 2018-01-12 2020-08-18 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for remote parking assist
US10917748B2 (en) 2018-01-25 2021-02-09 Ford Global Technologies, Llc Mobile device tethering for vehicle systems based on variable time-of-flight and dead reckoning
US10684627B2 (en) 2018-02-06 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Accelerometer-based external sound monitoring for position aware autonomous parking
US11188070B2 (en) 2018-02-19 2021-11-30 Ford Global Technologies, Llc Mitigating key fob unavailability for remote parking assist systems
US10507868B2 (en) 2018-02-22 2019-12-17 Ford Global Technologies, Llc Tire pressure monitoring for vehicle park-assist
DE102018202780A1 (de) * 2018-02-23 2019-08-29 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren zum Betreiben eines zumindest teilweise automatisiert fahrbaren Fahrzeugs
US10732622B2 (en) 2018-04-05 2020-08-04 Ford Global Technologies, Llc Advanced user interaction features for remote park assist
US10683004B2 (en) 2018-04-09 2020-06-16 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10759417B2 (en) 2018-04-09 2020-09-01 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10793144B2 (en) 2018-04-09 2020-10-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote park-assist communication counters
US10493981B2 (en) 2018-04-09 2019-12-03 Ford Global Technologies, Llc Input signal management for vehicle park-assist
US10739150B2 (en) 2018-08-21 2020-08-11 GM Global Technology Operations LLC Interactive routing information between users
US10384605B1 (en) 2018-09-04 2019-08-20 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate pedestrian detection during remote-controlled maneuvers
US10717432B2 (en) 2018-09-13 2020-07-21 Ford Global Technologies, Llc Park-assist based on vehicle door open positions
US10821972B2 (en) 2018-09-13 2020-11-03 Ford Global Technologies, Llc Vehicle remote parking assist systems and methods
US10967851B2 (en) 2018-09-24 2021-04-06 Ford Global Technologies, Llc Vehicle system and method for setting variable virtual boundary
US10529233B1 (en) 2018-09-24 2020-01-07 Ford Global Technologies Llc Vehicle and method for detecting a parking space via a drone
US10908603B2 (en) 2018-10-08 2021-02-02 Ford Global Technologies, Llc Methods and apparatus to facilitate remote-controlled maneuvers
US10628687B1 (en) 2018-10-12 2020-04-21 Ford Global Technologies, Llc Parking spot identification for vehicle park-assist
US11097723B2 (en) 2018-10-17 2021-08-24 Ford Global Technologies, Llc User interfaces for vehicle remote park assist
US11137754B2 (en) 2018-10-24 2021-10-05 Ford Global Technologies, Llc Intermittent delay mitigation for remote vehicle operation
US11789442B2 (en) 2019-02-07 2023-10-17 Ford Global Technologies, Llc Anomalous input detection
JP2020138600A (ja) * 2019-02-27 2020-09-03 本田技研工業株式会社 車両制御システム
US11195344B2 (en) 2019-03-15 2021-12-07 Ford Global Technologies, Llc High phone BLE or CPU burden detection and notification
US11169517B2 (en) 2019-04-01 2021-11-09 Ford Global Technologies, Llc Initiation of vehicle remote park-assist with key fob
US11275368B2 (en) 2019-04-01 2022-03-15 Ford Global Technologies, Llc Key fobs for vehicle remote park-assist
JP7190994B2 (ja) * 2019-10-17 2022-12-16 本田技研工業株式会社 車両制御システム
DE102020101519A1 (de) 2020-01-23 2021-07-29 Dr. Ing. H.C. F. Porsche Aktiengesellschaft Vorrichtung und Verfahren für interaktives autonomes Fahren
US11378022B2 (en) 2020-08-03 2022-07-05 Cummins Inc. Systems and methods for controlling cylinder deactivation operation in electrified powertrains
DE102021109490A1 (de) 2021-04-15 2022-10-20 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Lenkrad für ein kraftfahrzeug

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030111278A1 (en) * 2001-12-19 2003-06-19 Trw Automotive Safety Systems Gmbh Steering device for a motor vehicle
US20040158366A1 (en) * 2002-03-09 2004-08-12 Werner Dieterle Automatic vehicle guidance method and system
CN101133432A (zh) * 2005-03-01 2008-02-27 法国原子能委员会 传送触觉信息的方法和装置
US20090287367A1 (en) * 2008-05-16 2009-11-19 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and apparatus for driver control of a limited-ability autonomous vehicle

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4521870A (en) 1981-04-09 1985-06-04 Ampex Corporation Audio/video system having touch responsive function display screen
US4821031A (en) 1988-01-20 1989-04-11 International Computers Limited Image display apparatus
US5038142A (en) 1989-03-14 1991-08-06 International Business Machines Corporation Touch sensing display screen apparatus
JPH0981320A (ja) 1995-09-20 1997-03-28 Matsushita Electric Ind Co Ltd ペン入力式選択入力装置及びその方法
US6259491B1 (en) 1998-02-06 2001-07-10 Motorola, Inc. Double sided laminated liquid crystal display touchscreen and method of making same for use in a wireless communication device
US6297811B1 (en) 1999-06-02 2001-10-02 Elo Touchsystems, Inc. Projective capacitive touchscreen
US6492979B1 (en) 1999-09-07 2002-12-10 Elo Touchsystems, Inc. Dual sensor touchscreen utilizing projective-capacitive and force touch sensors
US8301108B2 (en) * 2002-11-04 2012-10-30 Naboulsi Mouhamad A Safety control system for vehicles
US7510038B2 (en) * 2003-06-11 2009-03-31 Delphi Technologies, Inc. Steering system with lane keeping integration
US7295904B2 (en) * 2004-08-31 2007-11-13 International Business Machines Corporation Touch gesture based interface for motor vehicle
US8126642B2 (en) * 2008-10-24 2012-02-28 Gray & Company, Inc. Control and systems for autonomously driven vehicles
US8738224B2 (en) * 2011-01-12 2014-05-27 GM Global Technology Operations LLC Steering wheel system

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20030111278A1 (en) * 2001-12-19 2003-06-19 Trw Automotive Safety Systems Gmbh Steering device for a motor vehicle
US20040158366A1 (en) * 2002-03-09 2004-08-12 Werner Dieterle Automatic vehicle guidance method and system
CN101133432A (zh) * 2005-03-01 2008-02-27 法国原子能委员会 传送触觉信息的方法和装置
US20090287367A1 (en) * 2008-05-16 2009-11-19 Gm Global Technology Operations, Inc. Method and apparatus for driver control of a limited-ability autonomous vehicle

Cited By (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103699224A (zh) * 2013-12-16 2014-04-02 苏州佳世达光电有限公司 一种手势感应的方法和***
CN104816727A (zh) * 2014-01-30 2015-08-05 沃尔沃汽车公司 用于自主驾驶车辆的控制设备
CN104816727B (zh) * 2014-01-30 2018-08-28 沃尔沃汽车公司 用于自主驾驶车辆的控制设备
US10131186B2 (en) 2014-01-30 2018-11-20 Volvo Car Corporation Driver communication interface in an at least partly autonomous drive system
CN105035093B (zh) * 2014-04-30 2019-07-30 沃尔沃汽车公司 至少部分自主驾驶***中的驾驶员交互接口
CN105035093A (zh) * 2014-04-30 2015-11-11 沃尔沃汽车公司 至少部分自主驾驶***中的驾驶员交互接口
CN107206947A (zh) * 2015-02-06 2017-09-26 三菱电机株式会社 车载设备操作装置及车载设备操作***
CN107206947B (zh) * 2015-02-06 2019-09-06 三菱电机株式会社 车载设备操作装置及车载设备操作***
CN107856621A (zh) * 2016-09-21 2018-03-30 福特全球技术公司 半自主车辆控制***
CN110114256B (zh) * 2016-10-03 2022-05-13 三菱电机株式会社 自动驾驶控制参数变更装置及自动驾驶控制参数变更方法
CN110114256A (zh) * 2016-10-03 2019-08-09 三菱电机株式会社 自动驾驶控制参数变更装置及自动驾驶控制参数变更方法
CN108281069B (zh) * 2017-01-06 2022-05-10 福特全球技术公司 用于车辆半自主模式的驾驶员交互***
CN108281069A (zh) * 2017-01-06 2018-07-13 福特全球技术公司 用于车辆半自主模式的驾驶员交互***
CN108327722A (zh) * 2017-01-20 2018-07-27 本田技研工业株式会社 用于通过移动模式来识别车辆驾驶员的***和方法
CN108733026A (zh) * 2017-04-25 2018-11-02 福特全球技术公司 基于与车辆的接近度的动态远程控制重新配置方法和设备
CN108733026B (zh) * 2017-04-25 2023-12-08 福特全球技术公司 基于与车辆的接近度的动态远程控制重新配置方法和设备
CN110944881A (zh) * 2017-07-28 2020-03-31 纽诺有限公司 用于机器人载具的远程操作的增强能力的***和方法
CN111315624B (zh) * 2017-10-26 2023-01-03 宁波吉利汽车研究开发有限公司 一种自动驾驶车辆
CN111315624A (zh) * 2017-10-26 2020-06-19 宁波吉利汽车研究开发有限公司 一种自动驾驶车辆
US11958484B2 (en) 2017-10-26 2024-04-16 Ningbo Geely Automobile Research & Dev. Co., Ltd. Autonomous driving vehicle
CN107963039A (zh) * 2017-12-04 2018-04-27 信利光电股份有限公司 一种机动车的操控***、方法及机动车
CN111319624A (zh) * 2018-12-13 2020-06-23 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于启动和执行自动变道操纵的***和方法
CN111319624B (zh) * 2018-12-13 2022-12-13 通用汽车环球科技运作有限责任公司 用于启动和执行自动变道操纵的***和方法
CN109878441B (zh) * 2019-03-21 2021-08-17 百度在线网络技术（北京）有限公司 车辆控制方法和装置
CN109878441A (zh) * 2019-03-21 2019-06-14 百度在线网络技术（北京）有限公司 车辆控制方法和装置
CN112590914A (zh) * 2019-09-17 2021-04-02 本田技研工业株式会社 车辆控制***
CN112519883A (zh) * 2019-09-19 2021-03-19 本田技研工业株式会社 车辆控制***
CN112519883B (zh) * 2019-09-19 2023-02-21 本田技研工业株式会社 车辆控制***

Also Published As

Publication number Publication date
US20120271500A1 (en) 2012-10-25
DE102012205343A1 (de) 2012-10-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102745224A (zh) 使能驾驶员输入车辆控制指令到自主车辆控制器中的***和方法
US10532763B2 (en) Driving support device, driving support system, and driving support method
CN106467106B (zh) 用于驾驶员辅助的***和方法
US10509410B2 (en) External control of an autonomous vehicle
US9403537B2 (en) User input activation system and method
CN101162395B (zh) 用于车道居中控制的方法和***
KR101603553B1 (ko) 차량에서 웨어러블 기기를 이용한 제스쳐 인식 방법 및 이를 수행하는 차량
US10053111B2 (en) Method for maintaining active control of an autonomous vehicle
US20200012277A1 (en) Method and apparatus for vehicle control
US10112622B2 (en) Method of operating a vehicle according to a request by a vehicle occupant
WO2017022200A1 (ja) 運転支援装置、運転支援システム、運転支援方法及び自動運転車両
CN103958282A (zh) 车辆用操作装置
US9446729B2 (en) Driver assistance system
KR101911293B1 (ko) 차량용 제어장치
CN109218854B (zh) 车辆远程控制方法和车辆及其移动通信终端
US10883596B2 (en) Remote vehicle control
US9540016B2 (en) Vehicle interface input receiving method
US9517769B2 (en) Motor vehicle
US20140180541A1 (en) Steering device having tilting and telescopic function
CN112078564A (zh) 远程挂车操纵辅助
US10890981B2 (en) Gesture-based vehicle control
EP2762345A2 (en) Instruction feedback system and method for a vehicle
WO2024109280A1 (zh) 一种方向盘离手检测***及方法
KR20150018989A (ko) 차량의 자율 주행 제어 장치 및 방법
JP4239809B2 (ja) 車両用運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20121024