CN104768862A

CN104768862A - 电梯设备的运动监控***

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Publication number: CN104768862A
Application number: CN201380056721.8A
Authority: CN
Inventors: 大卫·米歇尔; 埃里克·比勒; 鲁道夫·J·穆勒; 迈克尔·盖斯胡斯勒
Original assignee: Inventio AG
Current assignee: Inventio AG
Priority date: 2012-10-30
Filing date: 2013-10-22
Publication date: 2015-07-08
Anticipated expiration: 2033-10-22
Also published as: PL2914529T3; HK1210131A1; BR112015007078B1; US20150307319A1; EP2914529A1; CN104768862B; WO2014067814A1; ES2619637T3; BR112015007078A2; US9926170B2; EP2914529B1

Abstract

在电梯设备中，电梯轿厢(2)能够沿着导轨(6)移动地布置，并且所述电梯轿厢(2)配设有带优选两个安全制动器(13)的制动***。运动监控***(11)对电梯轿厢(2)的运动参量(P、S、V)加以监控，并且当超出容许的极限值时，触发相应的警告或安全措施(40、41、42)，或者将所获得的经净化的运动参量(P、S、V)提供给电梯控制器(10)。运动监控***(11)为此获得时间间隔(dt)内的第一运动参量(P、S、V)，并且检测电梯轿厢(2)的加速度(A)。在此情况下，运动监控***(11)确定出用于与所检测到的加速度(A)相关地获得经净化的运动变量(P、S、V)的时间间隔dt。

Description

电梯设备的运动监控***

技术领域

本发明涉及一种运动监控***以及一种用于对电梯设备的电梯轿厢的运动加以监控的方法，以及涉及一种具有这种运动监控***的电梯设备。

背景技术

电梯设备被安装在建筑物中或其上。电梯设备主要由轿厢组成，轿厢借助承载机构与对重或与第二轿厢连接。借助可选地作用于承载机构或直接作用于轿厢或对重的驱动装置，使轿厢沿着基本上竖向的导轨行驶。电梯设备被用于在建筑物内在一个个或多个楼层间运送人员和货物。

电梯设备包括用于在驱动装置、承载机构或其他电梯部件发生故障的情况下给电梯轿厢加保险的装置。一般来讲，为了发现这种错误，对电梯轿厢的行驶速度加以监控。当发现错误时，通常启动分多个阶段的安全措施。第一安全措施例如是关断电梯驱动装置或驱动装置的驱动马达并且对驱动装置制动器加以操作，以便使电梯轿厢停住。这例如通过中断电梯安全电路来实现。另一安全措施包括激活防坠装置或者相应的安全制动器。该防坠装置或者相应的安全制动器可以在必要的情况下将电梯轿厢在导轨上制动。(必要时与电梯轿厢的位置或运行模式相关的)行驶速度如今越来越多地通过所谓的电子限位器来监控，该电子限位器能够启动必需的安全措施。

由国际申请文件WO 2003/011733公知如下的装置，所述装置借助编码的绝对位置测量***向电梯的控制器提供可靠的信息。由与时间相关的位置改变能够计算出所产生的行驶速度。因为电梯轿厢的位置同样是已知的，所以能够对整个行驶变化曲线加以调节和监控。

发明内容

在下面介绍的解决方案实现了如下的测量***，所述测量***对由行程测量***或其他运动测量***提供的行驶信息以如下方式加以优化：使该测量***实现了对电梯轿厢行驶运动更为高效而且反应快速的监控。

根据解决提案的一个方面，运动监控***为了对电梯设备的电梯轿厢的运动加以监控而具有第一运动检测模块，用以获取第一时间间隔内的经净化的第一运动参量。另外，运动监控***包括用于检测电梯轿厢的第一加速度的第一加速度传感器。第一运动检测模块在此确定出第一时间间隔，用于与电梯轿厢的所检测到的第一加速度相关地获得电梯轿厢的经净化的第一运动参量。

运动监控***例如包括作为第一运动检测模块的组成部分的第一运动传感器。第一运动传感器以预先确定的扫描频率对作为电梯轿厢运动参量的电梯轿厢行驶行程加以检测。第一计算单元基于第一运动传感器在时间间隔内的信号获取行驶速度。所述时间间隔一般是扫描频率的多倍。扫描频率是如下的时间节奏，以该时间节奏对电梯轿厢的行驶行程信息加以调取或评估。当然，各个行驶行程信息包含有误差。这个误差的原因例如归结为，行驶行程是以增量得到监测的，并且因而各个行驶行程信息与测量误差相对应地是不准确的。在检测和评估逻辑电路方面的时间延迟还使得信息发送延迟，并且由此检测不到在中间时间发生的改变，或者所述信息涉及的是在其间对行驶行程信息加以评估的时间间隔内的平均值。根据该解决方案，运动监控***在这里包括第一加速度传感器，并且第一评估逻辑电路对第一时间间隔加以确定，用以与电梯轿厢的所检测到的第一加速度相关地获得第一行驶速度。因而总体说来，为了监控电梯轿厢的运动，对电梯轿厢的行驶行程或运动参量以预先确定的扫描频率加以检测，并且基于所确定的第一时间间隔来获得需要监控的经净化的第一运动参量。

在此情况下，需要注意的是：误差与电梯轿厢的运行或行驶状态相关地以不同方式产生影响。当行驶速度很低时，行驶行程信息的误差例如非常占主导地影响到所获取的行驶速度。时间间隔越短，基于该行驶信息获得的运动参量就越不准确。这对调节行驶变化曲线的调节算法提出高要求。相反地，随着加速度增加，也就是在行驶速度快速变化的情况下，时间延迟则越发占主导地影响到所获得的行驶速度。

借助由加速度传感器获得的第一加速度，在这里可以对用以获取经净化的运动参量或行驶速度的第一时间间隔以如下方式进行匹配：使得由行驶信息引起的误差和由时间延迟引起的误差的总和最小化。优选的是，计算算法以如下方式实施：对第一行驶速度或第一运动参量的获取总是以多个不同的时间间隔来执行。对应于不同的时间间隔的计算而得的当时的第一运动参量被暂时存储。基于电梯轿厢的由第一加速度传感器获得的第一加速度，确定出最佳的第一时间间隔。对应该最佳的第一时间间隔的、暂时的第一运动参量被从中间存储器中读取并且作为经净化的第一运动参量输出。可替换地，在多个后续的时间间隔期间，也可以对所获得的运动参量暂时存储。基于电梯轿厢的由第一加速度传感器获得的第一加速度，确定出最佳的第一时间间隔。对应该最佳的第一时间间隔的、所获取的运动参量被从中间存储器中读取，由此计算出经净化的第一运动参量并且作为经净化的第一运动参量加以输出或确定。

通过匹配于状况地对时间间隔加以确定，能够对用以监控电梯轿厢运动的运动监控***的整体质量加以优化。通过对当时的第一运动参量的暂时存储，能够与由第一加速度传感器获取的第一加速度相关地直接调取与最佳第一时间间隔对应的当时的一个或多个运动参量，必要时对其加以计算和输出。由此，不必等待另一计算或检测周期，而是可以直接调用或计算经净化的第一运动参量。由此，能够快速或及时地进行安全评估。

行驶速度的由行驶信息获得的理想化的误差由测量误差的双倍量除以时间间隔来获得。由此看到：所得出的误差当时间间隔很小时变大，因为行驶行程信息的测量误差基于***原因保持恒定。由时间延迟而得的误差近似地由加速度与半时间间隔相乘而得。由此得出：所得出的误差与加速度和时间间隔的乘积相对应地改变。按照最佳的方式，时间间隔与之相应地以如下方式选定：使误差总和最小。在所采用的测量误差为0.5mm时，当加速度很小时，最佳的时间间隔为约40毫秒，而最佳的时间间隔当所确认的加速度为1g(重力加速度)时，处在10毫秒的范围内。数值表达当然与实际的测量误差相关。由此，第一运动检测模块优选缩短伴随着加速度增加的时间间隔，或者延长伴随着加速度减小的时间间隔。在理想情况下，最佳的时间间隔对应如下的间隔，在该间隔中，由行驶信息引起的误差等于由时间延迟引起的误差。

优选的是，由运动检测模块获得的经净化的第一运动参量是：第一行驶速度、第一行驶行程或电梯轿厢的第一位置，并且运动检测模块为此利用至少一个传感器来检测第一行驶速度、第一行驶行程或电梯轿厢在行驶数据中的第一位置。根据需要，当然可以借助所检测到的运动参量获得其他经净化的运动参量。于是，正如之前示例阐述地，运动模块对行驶行程加以检测并且借助运动参量来获得行驶速度。其他实施方案例如检测电梯轿厢在行驶竖井中的位置并且借助运动参量来获得行驶行程和行驶速度。最佳实施方案的选择基于用以检测电梯轿厢运动参量的传感器的设置和选择来获得。

优选的是，运动监控***包括第二运动检测模块，用以在第二时间间隔中获取经净化的第二运动参量。在此情况下，第二运动检测模块确定出用以与电梯轿厢的由第一加速度传感器检测到的第一加速度相关地获取电梯轿厢的经净化的运动参量的第二时间间隔。可替换地，第二运动检测模块也可以将由第一运动检测模块提供的第一时间间隔转用作第二时间间隔。可替换地，第二运动检测模块当然也可以确定出用以与电梯轿厢的由第二加速度传感器检测到的第二加速度相关地获取电梯轿厢的经净化的第二运动参量的第二时间间隔。凭借该实施方案，电梯轿厢的运动双重地利用独立的模块以及必要时还有独立的传感器来检测。模块或传感器的故障或误差能够这样得到确定。由此，用于监控电梯轿厢运动的装置的安全性得到改善。

优选的是，用于监控电梯轿厢运动的运动监控***将所获得的经净化的第一或第二运动参量(例如第一或第二行驶速度以及电梯轿厢在行驶竖井中的第一或第二位置)继续给送至电梯设备的电梯控制器。电梯控制器包括行驶过程调节器，该行驶过程调节器对电梯设备的驱动装置进行相应调节，以便遵循所设置的行驶变化曲线。可替换地或者作为补充地，运动监控***还将所获得的、经净化的第一或第二运动参量(例如第一或第二行驶速度)与极限速度相比较，并且当超出极限速度时，触发安全措施。极限速度例如在行驶曲线计算机中提供。行驶曲线计算机获得了针对电梯轿厢在竖井中相应行驶位置而言可靠的第一(必要时还有第二或者其他)极限速度。当超出该极限速度时，触发适合该阶段的安全措施。可替换地，也可以将极限速度设置为固定数值。在此情况下，运动监控***例如在供货商处被调整为固定数值。

在优选的构造方案中，运动检测模块的一个或多个传感器对电梯轿厢在行驶竖井中的绝对位置加以检测。这种绝对位置***例如以传感器来工作，所述传感器接收磁信号、光学信号、声学信号或电信号并且与相应构造的信号发生器、信号载体和/或信号反射器相配合。磁***例如利用布置在行驶竖井中的磁体带来工作，该磁体带具有磁性编码部。借助该编码部能够学习、存储并且还识别位置。用于获取相应运动参量的行驶行程信息从彼此跟随的绝对位置之间的差值来获得。光学***例如凭借激光工作，激光检测距参照点的间距，或者该光学***以由照相机抓拍到的照片图案来工作。按照与在磁性编码部的情况下相同的方式，在这里应用照片编码部，其中，照片信息可以是专门布置的照片(如条码)，或者可以应用随机任意的照片结构。行驶行程信息或运动参量也可以通过将彼此先后跟随的照片加以比较来获得。在此情况下，照片序列相叠地选取。由此，可以实现对两个或更多照片之间任意标记或照片图案的位置变化的观测并且与之相应地获取差值行程。

声学***例如应用超声波传感器，用以确定具有参照点的间距，或者电学***借助位置开关来工作或者对测量线材中与间距相关的电阻值加以检测。于是，可以借助已知的测量方法来实现可靠的而且在调节技术上优化的***，用以监控电梯设备的运动。

在有利的构造方案中，运动监控***的构件分为两个功能组件或功能单元，所述功能组件或功能单元基本上自主地工作。第一功能单元例如包括第一运动检测模块(其带有传感器、处理器、比较器等)以及第一加速度传感器。第二功能单元与之相应地由第二运动检测模块(当然带有所需的传感器、处理器、比较器等)和第二加速度传感器形成。相应运动检测模块或相应功能组件的比较器将其他功能单元的相对应的信号(诸如第一和第二轿厢位置、第一和第二行驶速度等)与自身功能单元的相应信号加以比较，并且当发现重大的偏差时，该功能单元输出警报信号。

可替换地，比较器独立于第一或第二功能单元地布置在运动监控***中。该比较器在这种实施方案中将第一和第二功能单元的信号和/或中间结果相互比较并且当在两个功能单元之间发现重大偏差时，输出警报信号。

总之，凭借这种冗余的实施方案能够实现成套冗余的装置，用以检测电梯轿厢行驶行程以及监控电梯轿厢的运动。这种运动监控***特别可靠并且例如可以用作相对于传统的机械式速度限制器的可靠的替换方案。

优选的是，运动监控***具有事件或数据存储器。在该事件或数据存储器中，例如记录有特殊的事件并且存储有引发该事件的所获得的经净化的运动参量。必要时经净化的运动参量通常在预先确定的时间段内被存储。由此，误差可以被顾及，或者例如运动检测模块之间的***差异能够得到识别并且被相应排除。必要时，当在各个运动检测模块之间发生***差异时，生成服务通知。***差异是恒定的绝对或相对的差异。

警报信号的输出在所提出的解决方案的设计中实现了停住电梯轿厢。在此情况下，当前的行驶指令或现有的行驶变化曲线按规定结束并且接下来电梯轿厢通过关断驱动马达以及操作电梯制动器而被停住。由此，总体上实现了电梯设备可靠、高效而且舒适的运行。运动监控***的内部误差由此能够通过用于检测电梯轿厢的行驶行程的运动监控***自身得到识别，并且电梯设备可以由服务技术人员来修理。通过按规定结束可能存在的行驶指令，预防将人员关在突然停住的电梯轿厢中。

优选的是，在第一阶段中安全措施的触发使得安全电路中断，由此，电梯轿厢被常规的运行机构驻停。安全电路监控电梯的对于安全关键的功能。安全电路的中断通常使得电梯驱动装置立即关断并且使驱动装置制动器得到操作。在第二阶段中，安全措施的触发实现了紧急制动装置的激活，由此，即使在常规的运行机构发生故障时，仍实现电梯轿厢的停住。作为紧急制动装置使用的例如是防坠装置，该防坠装置能够基于在承载机构发生故障时仍将电梯轿厢制动在导轨上。在最佳的设计中，运动监控***被实施用于监控电梯轿厢的运动，以便例如行驶速度发生不希望的升高时，相继启动多个安全措施。彼此跟随例如意味着：当超出第一极限数值时，作为第一安全措施的是驱动装置调节：立即降低行驶速度并且在下一个楼层停住。当超出第二极限值时，作为第二安全措施的是将之前提到的安全电路开路并且立即操作驱动装置制动器，这使得电梯轿厢立即停住。当在这时尽管采取了所有措施，仍然超出另一极限值时，作为另外的安全措施的是直接操作防坠装置，并且由防坠装置将电梯轿厢夹紧在导轨上。

优选的是，运动监控***为监控电梯轿厢的运动还包括坠落监控器。该坠落监控器监控加速度传感器(或第一以及必要时还有第二加速度传感器)的信号。当电梯轿厢的第一或第二加速度在一时间范围内超出预先确定的加速度数值时，该加速度传感器直接激活紧急制动装置或者相应的防坠装置。由此，例如可以快速识别出轿厢悬挂件的撕裂，这是因为电梯轿厢的加速度升高至自由坠落的数值。由此，在完全产生临界速度之前，就能够将电梯轿厢捕捉到并且夹紧在导轨上。

附图说明

在下面借助示例性和示意性的实施方案对示例的实施方案加以阐释。其中：

图1以侧视图示出电梯设备的示意图，

图2以横截面示出电梯设备的示意图，

图3示出运动监控***的第一示例，

图4示出图3中的运动监控***的存储器方案，

图5示出运动监控***的第二示例，以及

图6示出图5中的运动监控***的存储器方案。

在图中对于起相同作用的部件在所有图中应用相同的附图标记。

具体实施方式

图1以总揽图示出电梯设备1。将电梯设备1装入建筑物中并且该电梯设备用于在建筑物内部运送人员和货物。电梯设备包括电梯轿厢2，该电梯轿厢能够沿着导轨6上下运动。驱动装置5用于驱动和保持电梯轿厢2。驱动装置5例如布置在建筑物的上部区域中并且轿厢2利用承载机构4(例如承载绳索或承载皮带)悬挂在驱动装置5上。驱动装置一般由用于驱动承载机构4的驱动区5.3、用于驱动驱动区5.3的马达5.1以及用于将驱动装置保持在静止状态的驱动装置制动器5.2构成。承载机构4经由驱动装置5或驱动区5.3继续引导至对重3。对重3与电梯轿厢2的质量部分相平衡，从而驱动装置5相对于主轴仅须对轿厢2与对重3之间的不等重量加以平衡。驱动装置5在该示例中布置在建筑物的上部区域中。该驱动装置当然也能够布置在建筑物中的另一位置中，或者布置在轿厢2或对重3的区域中。驱动装置的其他实施方案同样是可行的。于是，驱动装置制动器5.2例如也可以与驱动装置5分开地布置在轿厢2上，或者驱动装置5可以直接驱动轿厢2。

电梯设备1由电梯控制器10控制。电梯控制器10应对用户请求，对电梯设备的运行变化曲线加以优化，并且一般借助驱动装置控制器10.1来控制驱动装置5。驱动装置控制器10.1可以与电梯控制器10组装在一起，该电梯控制器10.1也可以与电梯控制器分开地布置。电梯控制器10还对电梯设备的安全状态加以监控并且当出现不安全的运行状态时，中断行驶运行。监控一般利用安全电路40来执行，在该安全电路中能够接合所有对于安全重要关键的功能。

电梯轿厢2以及必要时还有对重3还配备有制动***，该制动***用于对电梯轿厢2在发生不希望的运动或超速的情况下加保险和/或使其减速。制动***包括安全制动器或防坠装置13，所述安全制动器或防坠装置构造在行驶体2、3上。安全制动器13在该示例中布置在轿厢2的下方并且安全制动器以电的方式借助制动控制器41加以操控。对于操控所需的信号可以借助基于线材的信号线路来交换，或者当然也可以无线传输。制动控制器41与运动监控模块11相连接，该运动监控模块对电梯轿厢2的行驶运动加以监控。运动监控模块11对电梯轿厢的关键的运动参量加以检测和获取，并且将该参量继续给送至电梯控制器10，或者在必要时触发所需的安全措施。在该示例中，运动监控模块11与信号带9相配合，信号带实现了对电梯轿厢在行驶竖井中的位置的检测，并且当需要必需的安全措施时，启动运动监控模块11。机械式速度限制器如其通常所用那样就变得多余了。

图2以示意的俯视图示出图1的电梯设备。制动***包括两个安全制动器13。两个安全制动器13优选在结构上相同或者镜像对称地实施并且安全制动器作用于布置在轿厢2的两侧的制动轨。制动轨在该示例中与导轨6相同地构造。

运动监控模块11在根据图3的实施例中由第一运动检测模块20和第二运动检测模块30构成，运动监控模块11与之相应地在重要功能方面冗余地实施。两个运动模块20、30包括第一或第二传感器21、31，所述传感器在该示例中与信号载体9相配合。信号载体9装设在导轨6上并且所述信号载体在该实施例中包括磁性的编码部。该磁性编码部包括多个成行布置的编码标记，所述编码标记要么作为南极要么作为北极被磁化。多个彼此跟随的编码标记形成编码文字。编码文字又布置在作为具有二重伪随机编码部的编码标记图案的行列中。每个编码文字表现为行驶竖井中绝对的轿厢位置。这种***的位置检测精度ds例如为0.5mm。

第一运动检测模块20由此包括第一传感器21或一组单传感器，优选为霍尔元件，带有所属的评估逻辑电路和存储器。第一传感器21对编码标记加以检测并且在很短的时间间隔dt_n内或者以相应的扫描频率确定出当前的第一轿厢位置P1_t。此类时间间隔为比如10毫秒。按照这种方式检测到的轿厢位置P1_t在该示例中一方面作为经净化的第一轿厢位置P1直接导送给电梯控制器10，以及另一方面存储在存储器29中。如在图4中示意示出地，在存储器29中存储有当前的轿厢位置P1_t＝0以及多个过去的轿厢位置P1_{_t＝-10}、P1_{_t＝-20}、P1_{_t}。

第一运动检测模块20在这里还包括第一加速度传感器24，该加速度传感器对电梯轿厢的当前的第一加速度A1加以检测。加速度计算机25基于***的精度ds、位置检测以及当前的第一加速度A1来确定用以获得电梯轿厢的经净化的第一运动参量S1、V1的最佳的第一时间间隔dt1。行程计算机22和速度计算机23在这里基于该最佳的第一时间间隔dt1对相应的过去的轿厢位置P1_{_t}加以采样并且获得经净化的第一运动参量S1、V1。原则上，行程计算机22基于彼此跟随的轿厢位置P1_{_t＝0}、P1_{_t＝10}、P1_{_t20}...P1_{_t}来获得行程增量或走过的行驶行程S1，并且速度计算机23基于走过的行驶行程S1或行驶行程增量来获得第一行驶速度V1。在该示例中，行程和速度计算机22、23集成起来并且该行程和速度计算机直接基于彼此跟随的轿厢位置P1_{_t＝0}、P1_{_t＝10}、P1_{_t＝20}...P1_{_t}来获得经净化的第一运动参量V1。按照这种方式获得的经净化的第一运动参量V1在这里同样被提供给电梯控制器10，用以对电梯加以控制和调节。对前面提到的数据的评估在对应第一时间间隔dt1的时间分段中进行。

用于获得经净化的第一运动参量V1的、典型的最大第一时间间隔dt1当位置检测精度例如为0.5mm的情况下，处在30至50毫秒的数量级。在存储器29中的暂时存储与之相应地至少包括对应最大时间间隔的轿厢位置。随着加速度增加，时间间隔能够减小到10毫秒。与之相应地，时间误差可以降低到约5毫秒。时间间隔的这种减小当加速度范围高于约0.5g(重力加速度的一半)的情况下是特别有利的，这是因为这种加速度不出现在正常运行中并且这样的加速度迅速使速度升高。

另外，根据图3的第一运动检测模块20包括可选的监控单元26，该监控单元将经净化的第一行驶速度V1与一个或多个极限速度VG相比较。当发现超出极限值时，安全电路40中断并且进而驱动装置5停住，或者例如借助制动控制器41来操作安全制动器13.

在根据本示例的进一步研发的实施方案中，第一运动检测模块20还包括坠落监控器27。坠落监控器27将第一加速度A1与加速度极限值AG相比较，并且在需要的情况下借助制动控制器41来操作安全制动器13。

另外，这里的根据图3的运动监控模块11在此包括第二运动检测模块30，所述第二运动检测模块为了改善***的可靠性而包括相对于第一传感器21冗余的第二传感器31。与第一运动检测模块20相类似地，第二传感器31对信号载体9的编码标记加以检测，并且确定当前的第二轿厢位置P2，该第二轿厢位置原则上应当对应第一轿厢位置P1。行程计算机32基于彼此跟随的第二轿厢位置来获得行程增量或者走过的第二行驶行程S2，并且第二速度计算机33基于走过的第二行驶行程S2来获得第二行驶速度V2。对轿厢位置加以检测和暂时存储的工作原理合理地符合如前面在第一运动检测模块20中阐释的实施方案。第二运动检测模块30在这里的实施方案中覆盖用以由第一运动模块20检测或获得经净化的第二运动参量P2、S2、V2的第一时间间隔dt1。另外，第二运动检测模块30也包括监控单元36，监控单元将第二行驶速度V2与一个或多个极限速度VG相比较。当发现超出极限值或极限速度VG时，安全电路40中断并且由此停住驱动装置5，或者借助制动控制器41来操作安全制动器13。

另外，第一运动模块20接收由第二运动检测模块30检测到的经净化的第二运动参量P2、V2，并且在比较器28中将相应的数值与第一运动模块20的经净化的第一运动参量P1、V1相比较。只要比较得出经净化的运动参量P1/P2、V1/V2一致的话，输出状态“良好(Okay)”。如果只要比较得出经净化的运动参量不一致的话，电梯驱动装置例如通过中断安全电路40或通过相应的输出给电梯控制器或驱动装置控制器10、10.1的警告电平42停住。

两个运动模块20、30优选布置在共用的壳体中，并且能够作为单元布置在电梯轿厢2上，并且针对信号载体9来配置。当然，各个计算机22、23、25、比较器28和监控单元26、27以及加速度传感器24(必要时还有传感器21)组装在共同的电路板上，或者计算机功能可以集中在共同的处理器中。为了改善安全性并且实现冗余的单元，在本示例中，两个运动模块20、30实施有用以检测经净化的运动参量的冗余的传感器21、31以及实施有用于评估传感器信号的冗余的处理器。在此，第二运动模块30一并应用由第一运动模块20获得的第一时间间隔dt1。第一时间间隔dt1由此同时对应第二时间间隔dt2。

在如图5所示的继续研发实施方案中，凭借另外的暂时存储和扩展的冗余度来工作。运动监控模块11又由第一运动检测模块20和第二运动检测模块30构成。第一运动检测模块20主要对应结合图3阐释的实施方案。在很短的时间间隔dt_n内或以对应的扫描频率检测的第一轿厢位置P1_t又作为当前的经净化的第一轿厢位置P1直接继续给送至电梯控制器10。但与图3的实施例相区别的是，直接在每个很短的时间间隔dt_n内计算出所对应的当时的运动参量或在本示例中为当时的行驶速度V1_{_t＝-10}、V1_{_t＝-20}、V1_{_t}，并且如在图6中所见那样暂时存储在存储器29中。在暂时存储器29中将多个对应可能的时间间隔dt的当时的第一行驶速度V1_{_t＝-10}、V1_{_t＝} _-20、V1_{_t}加以存储。暂时存储器29中的数值当然被每个后续位置再次覆盖。类似于图3的实施例地，加速度25基于***的精度ds、位置检测以及当前的第一加速度A1，确定出用于获得电梯轿厢的经净化的第一运动参量S1、V1的最佳时间间隔dt。运动检测模块20从存储器29中调用对应相应最佳时间间隔的、当时的第一运动参量或当时的第一行驶速度V1_{_n}，并且所述第一运动参量或第一行驶速度直接作为经净化的第一运动参量给送至电梯控制器10。

另外，根据图5的实施方案的运动监控模块11当然也包括监控单元26，该监控单元将经净化的第一行驶速度V1与一个或多个经净化的极限速度VG加以比较，并且当发现超出极限值或极限速度VG时，中断安全电路40并且进而停住驱动装置5，或者借助制动控制器41操作安全制动器13。同样在该实施方案中，第一运动检测模块20还包括坠落监控器27，该坠落监控器将测量得到的第一加速度A1与加速度极限值AG加以比较，并且必要时借助制动控制器41来操作安全制动器13。

与图3的实施方案的另一区别在于，根据图5的实施例的第二运动检测模块30在这里主要是第一运动模块20在整个圆周上的等同件(Kopie)。两个运动模块20、30由此包括至少一个传感器21、31，所述传感器与信号载体9相配合并且彼此独立地确定当前的当时轿厢位置P1、P2。行程计算机22、32基于彼此跟随的轿厢位置来获得行程增量或走过的行驶行程S1、S2，并且彼此独立的速度计算机23、33基于行驶行程信息S1、S2获得相应的行驶速度V1、V2并且将结果存储在相应的存储器29、39中。对前面提到的数据的检测在很短的时间间隔中进行，并且对经净化的第一和第二运动参量的获知或确定在最佳的时间间隔dt中进行。

为了确定最佳时间间隔dt，两个运动模块20、30包括加速度传感器24、34，所述加速度传感器检测电梯轿厢的当前的第一和第二加速度A1、A2。加速度计算机25、35与所测得的第一和第二加速度A1、A2和基于***的位置检测精度ds相关地来确定用以确定经净化的运动参量的、最佳的第一和第二时间间隔dt1、dt2。

两个运动检测模块20、30还包括监控单元26、36，所述监控单元将第一和第二行驶速度V1、V2与一个或多个极限速度VG。当发现超出极限值或极限速度VG时，由制动模块20、30彼此独立地中断安全电路40，并且进而停住驱动装置5，或者还彼此独立地借助制动控制器41来操作安全制动器13。由此安全性大大提高，这是因为极限值由两个分开的***检测、评估和判断，并且同样分开地激活所需的措施。

另外，根据这里的示例，两个运动检测模块20、30也分别包括坠落监控器27、37，其中，所测得的第一和第二加速度A1、A2被与加速度极限值AG相比较，并且当检测到过高的加速度数值(A1或A2大于AG)时，借助制动控制器41直接操作安全制动器13。

为了进行内部检查，两个运动模块20、30包括比较器28、38，所述比较器将第一运动模块20的第一信号F1与第二运动模块30的第二信号F2相比较。第一运动模块20的第一比较器28将由第二运动检测模块30检测到的第二信号F2(如第二运动参量P2、V2以及第二加速度A2)与相应的自己的第一信号F1(如第一运动参量P1、V1和第一加速度A1)相比较。第二运动模块30的第二比较器38将由第一运动检测模块20检测到的第一信号F1与相应的自己的第二信号F2相比较。当在所对应的第一和第二信号F1、F2或数值P1/P2、S1/S2、V1/V2、A1/A2之间发现明显偏差时，两个比较器28、38产生警告电平42。在比较中，也可以涉及中间结果，如时间间隔dt1、dt2或计算得到的行程增量等。基于该警告电平42，在该示例中电梯控制器10被指示停止当前的行驶并且然后停住电梯。因为两个运动模块20、30在必要时可以触发所需的安全措施，所以进一步实现了安全性，这是因为两个运动模块不太可能同时发生故障。

两个运动模块20、30构造为各自的功能组件20a、30a。这意味着：功能组件20a、30a原则上自主地工作，例如具有自己的供能件，并且例如能够在产品中彼此独立地得到测试。

两个运动模块20、30之一或两个功能组件20a、30a之一被确定为主导件。在本示例中，这指的是运动模块20。运动模块20将所获得的运动参量P1、V1提供给电梯控制器，以用于行驶调节。

实施方案的变型是可行的。于是，信号载体9当然可以分为两个冗余的载体。根据图5的功能组件20a、30a可以类似于图3的结构形式地划分为冗余的处理器和结构组件。所述处理器和结构组件也能够结合成一个功能组件。替代磁性编码的信号载体地，可以应用其他***，如超声波辅助的行程***、照片识别***或带有增量探测器的行程***等。也可以将不同的检测***加以组合。第一运动模块20可以利用磁性的编码来工作，并且第二运动模块30可以基于超声波来工作。实施例的存储和计算技术当然也可以在图中被替换。

Claims

1.一种用于对电梯设备(1)的电梯轿厢(2)的运动加以监控的运动监控***(11)，包括：

第一运动检测模块(20)，用于获得第一时间间隔(dt1)内的经净化的第一运动参量(P1、S1、V1)，

第一加速度传感器(24)，用于检测所述电梯轿厢(2)的第一加速度(A1)，其中，

所述第一运动检测模块(20)与所述电梯轿厢(2)的第一加速度(A1)相关地确定出用于获得所述电梯轿厢(2)的经净化的第一运动参量(P1、S1、V1)的第一时间间隔(dt1)。

2.根据权利要求1所述的运动监控***(11)，其中，所述第一运动检测模块(20)获得不同时间间隔(dt_n)内的当时的第一运动参量(P1_t、S1_t、V1_t)，当时的第一运动参量(P1_t、S1_t、V1_t)被存储在存储器(29)中，并且为了获得经净化的第一运动参量(P1、S1、V1)，第一时间间隔(dt1)与第一加速度(A1)相关地确定，并且对应第一时间间隔(dt1)的、当时的第一运动参量(P1_t、S1_t、V1_t)从所述存储器(29)中读取，并且被确定为经净化的第一运动参量(P1、S1、V1)，或者对应第一时间间隔(dt1)的当时的第一运动参量(P1_t、S1_t、V1_t)从所述存储器(29)中读取，并且计算和确定所对应的经净化的第一运动参量(P1、S1、V1)。

3.根据权利要求1或2之一所述的运动监控***(11)，包括：

第二运动检测模块(30)，用于获得第二时间间隔(dt2)内的、经净化的第二运动参量(P2、S2、V2)，其中，

所述第二运动检测模块(30)与所述电梯轿厢(2)的由所述第一加速度传感器(24)检测到的第一加速度(A1)相关地确定出用于获得所述电梯轿厢(2)的经净化的第二运动参量(P2、S2、V2)的第二时间间隔(dt2)，或者用于获得所述电梯轿厢(2)的经净化的第二运动参量(P2、S2、V2)的第二时间间隔(dt2)被设置为等于第一时间间隔(dt1)，或者

所述第二运动检测模块(30)与所述电梯轿厢(2)的由所述第二加速度传感器(34)检测到的第二加速度(A2)相关地确定出用于获得所述电梯轿厢(2)的经净化的第二运动参量(P2、S2、V2)的第二时间间隔(dt2)。

4.根据权利要求3所述的运动监控***(11)，其中，由所述第一和第二运动检测模块(20、30)获得的、经净化的第一和第二运动参量(P1、P2、S1、S2、V1、V2)是至少一个第一或第二行驶速度(V1、V2)、第一或第二行驶行程(S1、S2)或者是所述电梯轿厢(2)的第一或第二位置(P1、P2)，并且两个所述运动检测模块(20、30)为此分别包括第一和第二传感器(21、31)，用以检测第一或第二行驶速度(V1、V2)、第一或第二行驶行程(S1、S2)或者是所述电梯轿厢(2)在行驶竖井中的第一或第二位置(P1、P2)。

5.根据权利要求4所述的运动监控***(11)，其中，所述第一或第二传感器(21、31)为了检测所述电梯轿厢(2)在行驶竖井中的第一或第二位置(P1、P2)而接收磁信号、光信号、声信号或电信号，并且所述第一或第二传感器(21、31)为了检测所述电梯轿厢(2)在行驶竖井中的第一或第二位置(P1、P2)而为此与相应构造的信号发生器、信号载体(9)和/或信号反射器相配合。

6.根据权利要求1至5之一所述的运动监控***(11)，其中，

所述运动监控***(11)将所述电梯轿厢(2)的经净化的第一或第二运动参量(P1、P2、S1、S2、V1、V2)中的至少一个继续给送至所述电梯设备(1)的电梯控制器(10)，和/或

所述运动监控***(11)将所述电梯轿厢(2)的经净化的第一或第二运动参量(P1、P2、S1、S2、V1、V2)中的至少一个与至少一个极限值(PG、SG、VG)相比较，并且当超出所述极限值(PG、SG、VG)时，触发安全措施。

7.根据权利要求3至6之一所述的运动监控***(11)，其中，

所述第一运动检测模块(20)和所述第一加速度传感器(24)形成第一功能组件(20a)，

所述第二运动检测模块(30)和所述第二加速度传感器(34)形成第二功能组件(30a)，以及

所述运动监控***(11)将至少一个由所述第一功能组件(20a)中的所述第一运动检测模块(20)检测到或获得的第一信号(F1)与由所述第二功能组件(30a)的所述第二运动检测模块(30)检测到或获得的、与第一信号(F1)类型相同的第二信号(F2)相比较，其中，第一信号(F1)诸如是经净化的第一运动参量(P1、S1、V1)、第一加速度(A1)或所述第一运动检测模块(20)的中间结果，第二信号(F2)诸如是经净化的第二运动参量(P2、S2、V2)、第二加速度(A2)或所述第二运动检测模块(30)的中间结果，并且当发现第一信号(F1)与第二信号(F2)之间存在偏差时，所述运动监控***(11)输出警告信号(42)。

8.根据权利要求7所述的运动监控***(11)，其中，

所述第一和第二功能组件(20a、30a)将相应另外的功能组件的第一和第二信号(F1、F2)与自身功能组件的类型相同的第二或第一信号(F2、F1)相比较，并且当发现偏差时，两个功能组件输出警告信号(42)。

9.根据权利要求7或8所述的运动监控***(11)，其中，

在当前的行驶指令或现有的行驶变化曲线按规定结束时，警告信号(42)的输出促使所述电梯轿厢(2)停住。

10.根据前述权利要求之一所述的运动监控***(11)，其中，

安全措施促使安全电路(40)中断，并且与之相应地，所述电梯轿厢(2)的驻停通过正常的运行机构来实现，和/或

安全措施促使紧急制动装置(13)激活，由此，所述电梯轿厢(2)的驻停在正常的运行机构发生故障时得以实现。

11.根据前述权利要求之一所述的运动监控***(11)，其中，当在一定时间范围内由所述第一和/或第二加速度传感器(24、34)测得的加速度数值(A1、A2)超出预先确定的加速度数值(AG)时，所述运动监控***(11)激活紧急制动装置(13)。

12.一种电梯设备，具有用于运送人员或货物的电梯轿厢，其中，所述电梯轿厢为了对所述电梯轿厢(2)的运动加以监控而包括根据权利要求1至11之一所述的运动监控***(11)。

13.一种用于对电梯轿厢的运动加以监控的方法，包括如下步骤：

获得第一时间间隔(dt1)内的经净化的第一运动参量(P1、S1、V1)，

检测所述电梯轿厢(2)的第一加速度(A1)，以及

确定用以与所述电梯轿厢(2)的所检测到的第一加速度(A1)或行驶信息相关地获得经净化的第一运动参量(P1、S1、V1)的第一时间间隔(dt1)。

14.根据权利要求13所述的、用于对电梯轿厢的运动加以监控的方法，其中，

获得不同的时间间隔(dt_n)内的、当时的第一运动参量(P1_{_t}、S1_{_t}、V1_{_t})，

存储当时的第一运动参量(P1_{_t}、S1_{_t}、V1_{_t})，

为了获得经净化的第一运动参量(P1、S1、V1)，所述第一时间间隔(dt1)与所检测到的加速度(A1)相关地得到确定，以及

对应时间间隔(dt)的、当时的第一运动参量(P1_{_t}、S1_{_t}、V1_{_t})从所述存储器中读取，并且被确定作为经净化的第一运动参量(P1、S1、V1)，或者

对应第一时间间隔(dt1)的、当时的第一运动参量(P1_{_t}、S1_{_t}、V1_{_t})从所述存储器中读取，并且所对应的经净化的第一运动参量(P1、S1、V1)得到计算和确定。