CN104700653A - 一种激光扫描车位识别方法 - Google Patents

一种激光扫描车位识别方法 Download PDF

Info

Publication number
CN104700653A
CN104700653A CN201510070101.0A CN201510070101A CN104700653A CN 104700653 A CN104700653 A CN 104700653A CN 201510070101 A CN201510070101 A CN 201510070101A CN 104700653 A CN104700653 A CN 104700653A
Authority
CN
China
Prior art keywords
range finder
laser range
parking stall
computing machine
laser
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510070101.0A
Other languages
English (en)
Other versions
CN104700653B (zh
Inventor
乐开端
易亚星
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
XI'AN HUATENG INTERNET OF THINGS Co Ltd
Xian Jiaotong University
Original Assignee
XI'AN HUATENG INTERNET OF THINGS Co Ltd
Xian Jiaotong University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by XI'AN HUATENG INTERNET OF THINGS Co Ltd, Xian Jiaotong University filed Critical XI'AN HUATENG INTERNET OF THINGS Co Ltd
Priority to CN201510070101.0A priority Critical patent/CN104700653B/zh
Publication of CN104700653A publication Critical patent/CN104700653A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN104700653B publication Critical patent/CN104700653B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)

Abstract

一种激光扫描车位识别方法，车位识别装置由激光测距仪、步进电机、计算机和显示设备组成；所述的激光测距仪安装在停车场一排待检测的车位上方，激光测距仪可以通过步进电机控制作扇面扫描测距，扇面覆盖范围为该排停车位的中线；计算机控制步进电机和激光测距仪沿扇面扫描测距，每一个测距值与相应的测距角度配对，经计算机数据处理，计算出每个测点的高度值，根据每个车位上的测量点的高度值来判断车位是否为空；本发明所需的配套使用的设备结构简单，对环境条件要求低，能同时对多个车位的停车场空车位进行识别。

Description

一种激光扫描车位识别方法
技术领域
本发明涉及一种停车场空车位识别方法，特别涉及一种激光扫描车位识别方法，是一种利用激光测距仪扫描测距，通过数据处理来同时识别多个车位是否有空的方法。
背景技术
停车场空车位的自动识别能够提高停车场管理效率，目前已有和多种空车位识别方法得到应用，常用的方法有超声波测距法和图像识别法。超声波测距法是在每个车位上方安装一个超声波测距探头，通过测量距离来判断探头下有没有停放车辆，该方法简单可靠，缺点是要求每个车位上方都安装超声波探头，设备多。图像识别法是通过摄像头拍摄图像，通过数字图像处理来判读是不是空车位，该方法能够通过一个摄像头设别多个车位，缺点是图像处理算法比较复杂，同时还需要满足一定的光照条件。
发明内容
为了克服上述现有技术的缺陷，本发明的目的是提供一种激光扫描车位识别方法，所需的配套使用的设备结构简单，对环境条件要求低，能同时识别多个车位的停车场空车位识别方法。
为达到以上目的，本发明是采取如下技术方案予以实现的：
一种激光扫描车位识别方法，其特征在于，包括下述步骤：
步骤一、在待检测的车位上方安装激光测距仪，激光测距仪扇面覆盖范围为整个一排停车位的中线，通过步进电机控制激光测距仪作扇面扫描测距，计算机和显示设备安装在车库入口或值班室中，检测周期由用户在计算机上设定；显示设备为计算机显示器，以图像方式直观显示每个车位的空满情况；
步骤二、激光测距仪和步进电机均由计算机控制，激光测距仪的初始位置为待测车位的竖直线下，开始检测后，计算机控制步进电机旋转角度，到达设定扇面的边界；开始扫描测距：计算机向激光测距仪发送一个测距命令，激光测距仪完成测距后向计算机返回测距值，计算机记录距离值和角度值，然后计算机向步进电机发送一个步进命令，步进电机旋转一步后开始下一次测距；如此循环直到激光测距仪到达设定扇面的另一侧边界位置；计算机对检测的数据进行处理，计算出各个测量点的空间坐标，由于地面的高度是已知的，若存在连续点的高度值高出地面600毫米以上，则可判断该位置有车，即根据每个车位上的测量点的高度值来判断车位是否为空。
步骤三、计算机将检测结果显示在显示设备上。
本发明的优点是：
1、一组设备可以检测一排车位。
2、环境适应性强，无论白天黑夜、有无光照均能正常检测。
附图说明
图1为本发明方法的组成原理框图。
图2为激光测距仪安装位置示意图，适用于停车场车位检测。
图3为另一种激光测距仪安装位置示意图，适用于路边停车位检测。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施方式对本发明做进一步的详细描述。
如图1所示，本发明需要有车位识别装置配合使用完成，车位识别装置由激光测距仪、步进电机、计算机和显示设备组成。
如图2所示，所述的激光测距仪安装在待检测的车位上方，通过步进电机控制作扇面扫描测距，扇面覆盖范围为一排停车位的中线。
激光测距仪和步进电机均由计算机控制，激光测距仪的初始位置为竖直线下，开始检测后，计算机控制步进电机旋转一定的角度，到达设定扇面的边界；开始扫描测距：计算机向激光测距仪发送一个测距命令，激光测距仪完成测距后向计算机返回测距值，计算机记录距离值和角度值，然后计算机向步进电机发送一个步进命令，步进电机旋转一步后开始下一次测距；如此循环直到激光测距仪到达设定扇面的另一侧边界位置；计算机对检测的数据进行处理，计算出各个测量点的空间坐标，由于地面的高度是已知的，若存在连续点的高度值高出地面600毫米以上，则可判断该位置有车，即根据每个车位上的测量点的高度值来判断车位是否为空。
计算机将检测结果显示在显示设备上。
计算机和显示设备安装在车库入口或值班室中，检测周期由用户在计算机上设定。显示设备为计算机显示器，以图像方式直观显示每个车位的空满情况。
实施例1
如图1所示，车位识别装置由激光测距仪、步进电机、计算机和显示设备组成。
如图2所示，所述的激光测距仪安装在停车场一排待检测的车位上方，激光测距仪可以通过步进电机控制作扇面扫描测距，扇面覆盖范围为该排停车位的中线。
激光测距仪和步进电机均由计算机控制，激光测距仪的初始位置为竖直线下，开始检测后，计算机控制步进电机旋转一定的角度，到达设定扇面的边界；开始扫描测距：计算机向激光测距仪发送一个测距命令，激光测距仪完成测距后向计算机返回测距值，计算机记录距离值和角度值，然后计算机向步进电机发送一个步进命令，步进电机旋转一步后开始下一次测距；如此循环直到激光测距仪到达设定扇面的另一侧边界位置；由于地面的高度是已知的，若存在连续点的高度值高出地面600毫米以上，则可判断该位置有车，即根据每个车位上的测量点的高度值来判断车位是否为空。
计算机将检测结果显示在显示设备上。
计算机和显示设备安装在车库入口或值班室中，检测周期由用户在计算机上设定。显示设备为计算机显示器，以图像方式直观显示每个车位的空满情况。
实施例2
如图1所示，车位识别装置由激光测距仪、步进电机、计算机和显示设备组成。
如图2所示，所述的激光测距仪安装在路边停车场待检测的车位上方，激光测距仪可以通过步进电机控制作扇面扫描测距，扇面覆盖范围为一排停车位的中线。
激光测距仪和步进电机均由计算机控制，激光测距仪的初始位置为竖直线下，开始检测后，计算机控制步进电机旋转一定的角度，到达设定扇面的边界；开始扫描测距：计算机向激光测距仪发送一个测距命令，激光测距仪完成测距后向计算机返回测距值，计算机记录距离值和角度值，然后计算机向步进电机发送一个步进命令，步进电机旋转一步后开始下一次测距；如此循环直到激光测距仪到达设定扇面的另一侧边界位置；由于地面的高度是已知的，若存在连续点的高度值高出地面600毫米以上，则可判断该位置有车，即根据每个车位上的测量点的高度值来判断车位是否为空。
计算机将检测结果显示在显示设备上。
计算机与激光测距仪安装在一起，检测结果通过WIFI或其它无线信号发送到值班室的计算机上，值班室的计算机上显示检测结果。

Claims (1)

1.一种激光扫描车位识别方法，其特征在于，包括下述步骤：
步骤一、在待检测的车位上方安装激光测距仪，激光测距仪扇面覆盖范围为整个一排停车位的中线，通过步进电机控制激光测距仪作扇面扫描测距，计算机和显示设备安装在车库入口或值班室中，检测周期由用户在计算机上设定；显示设备为计算机显示器，以图像方式直观显示每个车位的空满情况；
步骤二、激光测距仪和步进电机均由计算机控制，激光测距仪的初始位置为待测车位的竖直线下，开始检测后，计算机控制步进电机旋转角度，到达设定扇面的边界；开始扫描测距：计算机向激光测距仪发送一个测距命令，激光测距仪完成测距后向计算机返回测距值，计算机记录距离值和角度值，然后计算机向步进电机发送一个步进命令，步进电机旋转一步后开始下一次测距；如此循环直到激光测距仪到达设定扇面的另一侧边界位置；计算机可检测的数据进行处理，计算出各个测量点的空间坐标，由于地面的高度是已知的，若存在连续点的高度值高出地面600毫米以上，则可判断该位置有车，即根据每个车位上的测量点的高度值来判断车位是否为空。
步骤三、计算机将检测结果显示在显示设备上。
CN201510070101.0A 2015-02-10 2015-02-10 一种激光扫描车位识别方法 Active CN104700653B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510070101.0A CN104700653B (zh) 2015-02-10 2015-02-10 一种激光扫描车位识别方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510070101.0A CN104700653B (zh) 2015-02-10 2015-02-10 一种激光扫描车位识别方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN104700653A true CN104700653A (zh) 2015-06-10
CN104700653B CN104700653B (zh) 2017-11-28

Family

ID=53347724

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510070101.0A Active CN104700653B (zh) 2015-02-10 2015-02-10 一种激光扫描车位识别方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN104700653B (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105303874A (zh) * 2015-09-11 2016-02-03 深圳市译元成科技有限公司 一种停车场智能化管理平台
CN105551296A (zh) * 2016-01-12 2016-05-04 浙江大学 检测多个车位并显示的多功能超声波探测器及其检测***
CN105869433A (zh) * 2016-04-27 2016-08-17 陕西科技大学 一种超声波检测空停车位装置及其检测方法
GB2541281A (en) * 2015-06-17 2017-02-15 Bosch Gmbh Robert Car park management system
CN106971602A (zh) * 2017-03-29 2017-07-21 深圳市金溢科技股份有限公司 一种泊车位的状态检测方法及激光车检设备
CN107574772A (zh) * 2017-09-22 2018-01-12 南京维智感网络科技有限公司 基于激光测距的车位锁装置及其测距方法
CN107622693A (zh) * 2017-10-31 2018-01-23 南京维智感网络科技有限公司 室外型激光车位检测装置及其检测方法
CN110491170A (zh) * 2019-09-24 2019-11-22 深圳市镭神智能***有限公司 停车位管理***和停车位管理方法

Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000020892A (ja) * 1998-07-07 2000-01-21 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 駐車場管理装置および方法
CN201749572U (zh) * 2010-09-08 2011-02-16 王黎 车库车位状态判断设备
CN102831784A (zh) * 2012-05-22 2012-12-19 秦旭彦 激光车位检测器
CN103208186A (zh) * 2013-03-19 2013-07-17 北京万集科技股份有限公司 一种激光三维扫描车辆的方法及装置
CN103208203A (zh) * 2012-11-29 2013-07-17 柏淞耀 停车场车位状况视图显示***
CN103279996A (zh) * 2013-05-06 2013-09-04 华南理工大学 一种多车道情况下的车辆信息检测与识别***
CN203366542U (zh) * 2013-08-02 2013-12-25 裴华飏 多车位激光检测装置
CN103794076A (zh) * 2012-11-02 2014-05-14 西安交大京盛科技发展有限公司 基于光感应的停车场内车位占用检测***
KR101415273B1 (ko) * 2012-09-28 2014-07-04 박성웅 주차표시장치와 이를 이용한 주차표시 및 안내방법
US20140218527A1 (en) * 2012-12-28 2014-08-07 Balu Subramanya Advanced parking management system

Patent Citations (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2000020892A (ja) * 1998-07-07 2000-01-21 Nippon Telegr & Teleph Corp <Ntt> 駐車場管理装置および方法
CN201749572U (zh) * 2010-09-08 2011-02-16 王黎 车库车位状态判断设备
CN102831784A (zh) * 2012-05-22 2012-12-19 秦旭彦 激光车位检测器
KR101415273B1 (ko) * 2012-09-28 2014-07-04 박성웅 주차표시장치와 이를 이용한 주차표시 및 안내방법
CN103794076A (zh) * 2012-11-02 2014-05-14 西安交大京盛科技发展有限公司 基于光感应的停车场内车位占用检测***
CN103208203A (zh) * 2012-11-29 2013-07-17 柏淞耀 停车场车位状况视图显示***
US20140218527A1 (en) * 2012-12-28 2014-08-07 Balu Subramanya Advanced parking management system
CN103208186A (zh) * 2013-03-19 2013-07-17 北京万集科技股份有限公司 一种激光三维扫描车辆的方法及装置
CN103279996A (zh) * 2013-05-06 2013-09-04 华南理工大学 一种多车道情况下的车辆信息检测与识别***
CN203366542U (zh) * 2013-08-02 2013-12-25 裴华飏 多车位激光检测装置

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2541281A (en) * 2015-06-17 2017-02-15 Bosch Gmbh Robert Car park management system
CN105303874A (zh) * 2015-09-11 2016-02-03 深圳市译元成科技有限公司 一种停车场智能化管理平台
CN105551296A (zh) * 2016-01-12 2016-05-04 浙江大学 检测多个车位并显示的多功能超声波探测器及其检测***
CN105869433A (zh) * 2016-04-27 2016-08-17 陕西科技大学 一种超声波检测空停车位装置及其检测方法
CN106971602A (zh) * 2017-03-29 2017-07-21 深圳市金溢科技股份有限公司 一种泊车位的状态检测方法及激光车检设备
CN107574772A (zh) * 2017-09-22 2018-01-12 南京维智感网络科技有限公司 基于激光测距的车位锁装置及其测距方法
CN107574772B (zh) * 2017-09-22 2023-05-23 南京维智感网络科技有限公司 基于激光测距的车位锁装置及其测距方法
CN107622693A (zh) * 2017-10-31 2018-01-23 南京维智感网络科技有限公司 室外型激光车位检测装置及其检测方法
CN107622693B (zh) * 2017-10-31 2023-05-23 南京维智感网络科技有限公司 室外型激光车位检测装置及其检测方法
CN110491170A (zh) * 2019-09-24 2019-11-22 深圳市镭神智能***有限公司 停车位管理***和停车位管理方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN104700653B (zh) 2017-11-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN104700653A (zh) 一种激光扫描车位识别方法
CN103956073B (zh) 一种路边停车场停车定位***及方法
CN110244738B (zh) 车辆的行驶控制方法、装置和车辆
CN102831780B (zh) 车辆定位方法及***
CN110609288A (zh) 一种自动泊车***的性能测试方法及装置
CN105405317A (zh) 一种基于手机蓝牙的泊车诱导***
US11438886B2 (en) System for establishing positioning map data and method for the same
CN102252619A (zh) 飞机泊位过程中移动距离测量与显示***
CN203276595U (zh) 无线车位状态感知器
CN102063801A (zh) 基于车位识别标记和平移采集的停车泊位检测***
CA2860132A1 (en) Method and system for vehicle locating and sequencing
CN114252884A (zh) 路侧雷达定位监测方法、装置、计算机设备和存储介质
CN109285381A (zh) 用于探测停车场内的空闲区域的方法和***
US20150168155A1 (en) Method and system for measuring a vehicle position indoors
CN104575097B (zh) 一种以激光光刀为辅助光源的车位识别方法与装置
CN113720283A (zh) 建筑施工高度的识别方法、装置、电子设备及***
KR20150051697A (ko) 차량 레이더를 이용하여 차선 유지 기능을 제공하기 위한 장치 및 그 방법
CN111383457B (zh) 车位状态检测方法及装置、设备及存储介质
KR20190056775A (ko) 차량의 객체 인식 장치 및 방법
CN205899816U (zh) 一种超声波检测空停车位装置
CN108975116B (zh) 一种电梯层高测定方法、装置、设备及存储介质
CN105869433A (zh) 一种超声波检测空停车位装置及其检测方法
KR20210007812A (ko) 레이더를 이용하여 주차장에서의 차량의 주차를 관리하는 서버, 시스템, 방법, 컴퓨터 프로그램 및 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체
CN110412526A (zh) 一种雷达性能指标测试方法
CN203376876U (zh) 一种基于图像分析的停车场空余车位数据采集***

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant