CN104647356A - 一种机械手结构 - Google Patents
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Abstract
本发明是一种机械手结构，包括机身，及设置在机身内的大臂电机，及设置在机身内、位于大臂电机左侧的第一光电编码器，及设置在机身上方的大臂，及设置在大臂下方、位于机身左侧的第二光电编码器，及设置在大臂上方的同步带，及设置在同步带上方的小臂电机，及设置在同步带下方、且位于大臂上方的小臂，及设置在小臂上方的手腕升降电机，及设置在小臂下方的手抓电机，及设置在手抓电机下方的手抓；所述小臂的右端部和同步带及大臂的左端部相连；此款机械手结构具有灵敏度好、速度快，且精度高的优点。
Description
技术领域
本发明涉及一种机械手结构。
背景技术
科技改变生活，在现今的生活上，科技日新月异的进展之下，机械手被广泛的应用。相比人手来说，机械手的灵敏度相对更好，而且可以长时间作业，耐力度更加比人手好。现有的很多机械手为了节约生产成本，都是采用单一的光电编码器，在控制大臂、小臂和手抓的时候距离较远，无法第一时间进行控制，降低了作业速度，也让机械手的灵敏度不能达到最佳效果；并且因为没有连接设置，导致电机与各零部件之间无法达到同步的效果，降低了作业精度。
发明内容
本发明主要是解决现有技术所存在的技术问题，从而提供一种灵敏度好、速度快，且精度高的机械手结构。
本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：
本发明的一种机械手结构，包括机身，及设置在机身内的大臂电机，及设置在机身内、位于大臂电机左侧的第一光电编码器，及设置在机身上方的大臂，及设置在大臂下方、位于机身左侧的第二光电编码器，及设置在大臂上方的同步带，及设置在同步带上方的小臂电机，及设置在同步带下方、且位于大臂上方的小臂，及设置在小臂上方的手腕升降电机，及设置在小臂下方的手抓电机，及设置在手抓电机下方的手抓；所述小臂的右端部和同步带及大臂的左端部相连。
作为优选，所述手抓电机位于小臂左端部的下方。
作为优选，所述第二光电编码器位于大臂的左端部下方。
作为优选，所述同步带、大臂和小臂电机之间设置有导线。
本发明的有益效果是：由于机械手结构设有两个光电编码器，分别控制大臂、小臂和手抓，让机械手在作业时能够更加的灵敏，并且减小了手抓和小臂与光电编码器之间的距离，让光电编码器可以更快的控制小臂与手抓，提高了机械手的作业速度；另外，同步带的设计，让小臂电机和小臂之间可以及时传递能量，并且让小臂和大臂之间达到最大效果的同步作业，提高了机械手的作业精度。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明一种机械手结构的结构图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定
如图1所示，一种机械手结构，包括机身1，及设置在机身1内的大臂电机2，及设置在机身1内、位于大臂电机2左侧的第一光电编码器3，及设置在机身1上方的大臂4，及设置在大臂4下方、位于机身1左侧的第二光电编码器7，及设置在大臂4上方的同步带6，及设置在同步带6上方的小臂电机5，及设置在同步带6下方、且位于大臂4上方的小臂8，及设置在小臂8上方的手腕升降电机9，及设置在小臂8下方的手抓电机10，及设置在手抓电机10下方的手抓11；所述小臂8的右端部和同步带6及大臂4的左端部相连。
所述手抓电机10位于小臂8左端部的下方。所述第二光电编码器7位于大臂4的左端部下方。所述同步带6、大臂4和小臂电机5之间设置有导线（未图示）。
大臂电机2、小臂电机5、手腕升降电机9及手抓电机10开始作业后，第一光电编码器3控制大臂4开始作业，随后第二光电编码器7控制小臂8作业，同时同步带6将小臂电机5的动力传送到小臂8上，也让小臂8和大臂4得到传动，实现同步运转，随后手抓11被手抓电机10驱动后开始作业。
本发明的有益效果是：由于机械手结构设有两个光电编码器，分别控制大臂、小臂和手抓，让机械手在作业时能够更加的灵敏，并且减小了手抓和小臂与光电编码器之间的距离，让光电编码器可以更快的控制小臂与手抓，提高了机械手的作业速度；另外，同步带的设计，让小臂电机和小臂之间可以及时传递能量，并且让小臂和大臂之间达到最大效果的同步作业，提高了机械手的作业精度。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。
Claims (4)
1.一种机械手结构，其特征在于：包括机身，及设置在机身内的大臂电机，及设置在机身内、位于大臂电机左侧的第一光电编码器，及设置在机身上方的大臂，及设置在大臂下方、位于机身左侧的第二光电编码器，及设置在大臂上方的同步带，及设置在同步带上方的小臂电机，及设置在同步带下方、且位于大臂上方的小臂，及设置在小臂上方的手腕升降电机，及设置在小臂下方的手抓电机，及设置在手抓电机下方的手抓；所述小臂的右端部和同步带及大臂的左端部相连。
2.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于：所述手抓电机位于小臂左端部的下方。
3.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于：所述第二光电编码器位于大臂的左端部下方。
4.根据权利要求1所述的一种机械手结构，其特征在于：所述同步带、大臂和小臂电机之间设置有导线。
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|---|---|---|---|
| CN201510000302.3A CN104647356A (zh) | 2015-01-04 | 2015-01-04 | 一种机械手结构 |
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ID=53239253
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| CN201510000302.3A Pending CN104647356A (zh) | 2015-01-04 | 2015-01-04 | 一种机械手结构 |
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| WD01 | Invention patent application deemed withdrawn after publication |
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