CN104375417B - 一种候车厅智能服务机器人 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种候车厅智能服务机器人，包括：中央控制单元、功能单元、定位单元、检测单元、信息通信单元、供电单元、移动单元、人机交互单元、图像识别单元、存储单元、加热制冷单元。中央控制单元与功能单元、定位单元、检测单元、信息通信单元、供电单元、移动单元、人机交互单元、图像识别单元、存储单元、加热制冷单元连接，实现各个单元的信息采集和处理控制，完成候车厅内看管行李、车票查询购买、饮品自助销售、彩票购买、图像识别火灾自动灭火、候车厅保安、空气净化、空气加湿、热水服务、陪旅客聊天、为旅客提供娱乐、联系工作人员、清洁地面、提供新闻资讯服务功能。

Description

一种候车厅智能服务机器人

技术领域

本发明涉及一种智能服务机器人，特别是针对一种候车厅智能服务机器人。

背景技术

随着社会的发展和进步，人们的交流越来越频繁，交通越来越便利，出差、旅游、探亲、上学、返乡等等生活出行问题都与交通有着密不可分的联系。人们通常会选择飞机、火车、客车等交通工具出行，无论选择哪种交通工具出行，人们都会遇到在候车厅等候的问题。候车厅每天会接待数以万计的旅客，而为这些旅客在候车厅等候时提供温馨周到的服务成为了一个一直以来难以解决的难题。同时，车站的安全工作也是很重要的工作，面对如此多的旅客，保安工作也变得相当繁重。因此，发明一种候车厅智能服务机器人会解决这些难题，帮助车站工作人员为旅客完成一系列服务工作，同时保证车站候车厅的安全。

目前，国内外服务机器人大多是家居服务机器人、迎宾机器人、护理机器人、除草机器人、搬运机器人等一系列机器人，这些机器人所能够提供的服务都无法满足候车厅服务的功能要求。因此，发明一种候车厅智能服务机器人会解决车站工作人员的难题，同时给旅客带去最温馨周到的服务。

发明内容

本发明针对现有技术无法满足上述候车厅服务方面的问题，提供了一种候车厅智能服务机器人，能够代替人完成对候车厅服务的机器人。该候车厅智能服务机器人主要提供以下服务：看管行李、车票查询购买、饮品自助销售、彩票购买、图像识别火灾自动灭火、候车厅保安、空气净化、空气加湿、热水服务、陪旅客聊天、为旅客提供娱乐、联系工作人员、清洁地面、提供新闻资讯服务功能。该候车厅服务机器人完全自主智能提供以上多种服务，不仅为旅客提供了温馨贴心的服务，给旅客的旅途带去了方便和乐趣，更加提高了车站的服务质量，保证了候车厅的安全和整洁。

为了完成上述目的，本发明采用以下技术方案。

一种候车厅智能服务机器人，其特征在于，所述机器人包括：中央控制单元、功能单元、定位单元、检测单元、信息通信单元、供电单元、移动单元、人机交互单元、图像识别单元、存储单元、加热制冷单元。中央控制单元与功能单元、定位单元、检测单元、信息通信单元、供电单元、移动单元、人机交互单元、图像识别单元、存储单元、加热制冷单元连接，实现各个单元的信息采集和处理控制，完成候车厅内看管行李、车票查询购买、饮品自助销售、彩票购买、图像识别火灾自动灭火、候车厅保安、空气净化、空气加湿、热水服务、陪旅客聊天、为旅客提供娱乐、联系工作人员、清洁地面、提供新闻资讯服务功能。

所述的中央控制单元采用ARM处理器和DSP处理器相结合的控制方式，保证候车厅服务机器人的采集信息和处理信息的效率，保证准确控制各个单元完成相关功能。

所述的功能单元包括：支付交易模块、看管行李模块、车票查询购买模块、饮品自助销售模块、彩票购买模块、图像识别火灾自动灭火模块、候车厅保安模块、空气净化模块、空气加湿模块、热水服务模块、陪旅客聊天模块、为旅客提供娱乐模块、联系工作人员模块、清洁地面模块、提供新闻资讯模块。

所述功能单元中支付交易模块使用线上支付交易和现金支付交易两种交易方式进行看管行李支付、购买车票支付、购买饮品支付、购买彩票支付和其他用户设置的需要支付金钱的服务。机器人管理员可以自主设置服务是否收费及收费金额。线上支付交易包括：二维码扫描支付、银行卡支付等通过网络的支付方式。现金支付交易可以识别纸币和硬币，并对交易款进行找零。

所述功能单元中看管行李模块采用身份证识别和指纹识别两层保护锁定旅客所需要短时间内需看管的大件行李，以方便旅客上洗手间等短时间内的活动。行李看管由机器人身上的标有编码标识的钢丝绳电子锁锁住行李。

所述功能单元中车票查询购买模块通过人机交互单元中液晶触摸显示屏提示进行相关操作，操作信息传给中央控制单元，通过信息通信单元与车站车票***相联系，实现车票查询购买的相关操作，通过支付交易模块选择支付方式进行支付，支付成功后，机器人内置的出票机装置会将车票打印并弹出。

所述功能单元中饮品自助销售模块可以销售提供三种饮品和热水。其中三种饮品有汽水饮料、果汁饮料、冲泡饮料。这三种饮料可以提供热饮和凉饮。冲泡饮料包含香芋奶茶、原味咖啡等冲泡型饮品。根据人机交互单元中的液晶触摸显示屏中提示进行操作，通过支付交易模块支付成功后，根据旅客操作选择的不同饮品，机器人内置的饮品制作模块会做出相应的饮品，并通过检测单元物体检测确认饮品出口处有容器时，开始流出饮品到容器内。

所述功能单元中彩票购买模块为旅客提供彩票自助下注，彩票支付，彩票出票服务，为喜欢彩票的旅客能够及时买到自己心仪的彩票提供周到的服务。

所述功能单元中图像识别火灾自动灭火模块通过图像识别单元对火灾初期进行图像判断，当识别火灾发生时，向中央控制单元发信息，通过信息通信单元向车站管理中心报警，并自动接近火源，通过安装在机器人体内的灭火装置对火源进行扑灭。

所述功能单元中候车厅保安模块可以通过图像识别单元识别潜逃的犯罪分子面部特征，通过中央控制单元分析处理后通过信息通信单元及时向车站管理中心显示报警。遇到紧急时刻可以对不法分子实施简单的电子控制弹射出网兜对其进行网捕，避免错过最有利的抓捕机会。

候车厅保安模块还可以自动完成对旅客身上携带的和行李中夹藏的危险的金属物品进行检测识别，该模块中安装有金属探测器装置，探测面积大、扫描速度快、灵敏度极高，可探测被隐藏在人体身上和行李中的所有种类的金属危险物体。

所述功能单元中空气净化模块在机器人体内安装空气净化装置，由中央控制单元控制该功能工作净化候车厅内空气，有去除甲醛、PM2.5、异味、烟气等功效，为旅客提供健康舒适的空气环境。

所述功能单元中空气加湿模块采用在机器人体内安装空气纯净型加湿装置，根据湿度传感器采集的环境湿度情况，由中央控制单元控制该功能按湿度需求工作，为候车厅内空气加湿，该加湿装置适用于所有人群，还可以预防冬季流感病菌，为旅客提供舒适安全的空气环境。

所述功能单元中热水服务模块同饮品自助销售模块操作类似，旅客无需支付交易，本服务免费提供热水，通过热水出水口为旅客提供热水。

所述功能单元中陪旅客聊天模块需要旅客根据人机交互单元中的液晶触摸显示屏中提示进行操作，操作完成后，候车厅智能服务机器人主动和旅客进行语言交流。本模块包括语音识别装置和语音发声装置，将信息传输给中央控制单元，实现机器人的识别人类的语言，并通过语音播放器作出相应的回答。

所述功能单元中为旅客提供娱乐模块需要旅客根据人机交互单元中的液晶触摸显示屏中提示进行操作，操作完成后，候车厅智能服务机器人会主动播放音乐，讲故事、幽默笑话等为旅客提供放松舒适的等候环境。

所述功能单元中联系工作人员模块可以解决旅客有紧急情况时与车站工作人员直接通话，说明自己的特殊需要，及时使旅客的问题得到解决。例如可以联系工作人员提供帮助找车站失联的同伴或孩子，联系提前上车服务或其他特殊情况。

所述功能单元中清洁地面模块采用安置在机器人底部设计的小型清洁地面吸尘器，完成简单的地面清洁工作。

所述功能单元中提供新闻资讯模块通过机器人背后安置的大屏液晶显示器对新闻资讯滚动播出。也可以播放车站管理人员自主设置的内容。

所述定位单元采用有源RFID信号定位和ZigBee无线网络室内定位相结合的方式实现室内不同距离的无缝隙定位。有源RFID信号定位包括有源RFID读写器、电子标签、通信网络，通过构建RFID定位***，采集有源RFID的RSSI值，计算机器人在室内的位置。ZigBee无线网络室内定位包括参考节点、定位节点、通信网络，机器人作为定位节点向设置好的参考节点发送RSSI收集命令，立刻收集此次RSSI值，经过这种方式的多次采样后，计算机器人在室内的位置。最后中央控制单元对以上定位数据进行分析处理后给出机器人的精确位置。

所述检测单元实现对环境的温度、湿度的检测，实现机器人自身的检测障碍物、识别方向和自身状态。包括湿度传感器、温度传感器、激光测距仪、加速度传感器、陀螺仪、里程计、电子罗盘、超声波传感器。通过湿度传感器、温度传感器检测环境的湿度度和温度，以及加热制冷单元的饮品的温度；通过激光测距仪、加速度传感器、陀螺仪、里程计、电子罗盘、超声波传感器检测障碍物、识别方向位置和自身状态。

所述信息通信单元包括网络通信服务器、互联网络、无线信号接收和发送模块。通过该单元完成机器人中央控制器与互联网络的联系和多机器人局域网络***的构建，时刻保持与车站管理中心服务器的联系和机器人之间的通信，此单元采用无线通信方式。

所述供电单元实现机器人整个***的供电、电源转换变压和对剩余电量的检测，并完成自动到指定充电区域充电。包括电源充电器、电压转换器、电源检测控制器、电能存储电池、充电区域识别。电能存储电池选用高能效锂离子电池组。充电区域识别采用有源RFID定位技术。

所述移动单元实现机器人在候车厅内的移动和完成一系列机器人动作。该模块包括2个独立主动轮、2个减速器、2个直流伺服电机、2个带缓冲万向从动轮、2个旋转编码器、2个电机驱动电路。电机驱动电路由中央控制器连接控制；2个独立主动轮作为机器人的后轮，通过两个主动轮的速度不同来实现机器人的转向功能，速度相同时实现机器人的前进和后退；2个带缓冲万向从动轮作为机器人的前轮，配合2个主动轮完成前进、后退、转向；每一减速器和每一驱动轮连接；每一个直流伺服电机和一个减速器、一个旋转编码器、一个电机驱动电路连接，构成两套移动动力装置。

所述人机交互单元实现人与机器人之间的信息交换，包括液晶触摸显示屏、语音识别装置、液晶显示器、语音播放器。人们可以通过液晶触摸显示屏进行操作，将各种指令传达给机器人到中央控制单元；通过语音识别装置将语音信息传达给中央控制单元，中央控制单元处理完信息后，完成液晶显示、语音播放和其他功能。

所述图像识别单元实现对人脸面部特征的识别、火灾火源识别，实时摄像监控。包括高清摄像头、图像采集卡、图像处理识别软件。

所述存储单元实现对机器人采集的图像、语音、环境信息和各个单元的数据进行记录和存储。包括图形数据存储、语音数据存储、检测数据存储。

所述加热制冷单元实现对饮品的加热和制冷，以提供热饮和冷饮。包括电控加热器、电控制冷器装置。根据实际需要，由中央控制单元对其进行控制加热、制冷。

本发明的有益效果是：通过本候车厅智能服务机器人，解决了候车厅内服务的问题。为候车厅旅客和工作人员提供了看管行李、车票查询购买、饮品自助销售、彩票购买、图像识别火灾自动灭火、候车厅保安、空气净化、空气加湿、热水服务、陪旅客聊天、为旅客提供娱乐、联系工作人员、清洁地面、提供新闻资讯一系列服务。本发明提高了候车厅为旅客服务的质量，减少了工作人员的劳动量，增强了候车厅的安全。本发明运行效率高，智能全自动化，工作安全系数高，使用简单。本发明不仅可以适应候车厅环境，同时可以用于其他室内需要服务的场所。

附图说明

图1为本发明整体结构示意图。

图2为本发明信息通信单元结构示意图。

图3为本发明定位单元结构示意图。

图4为本发明定位单元定位方法示意图。

图5为本发明移动单元结构示意图。

图6为本发明检测单元结构示意图。

图7为本发明功能单元结构示意图。

图8为本发明人机交互单元结构示意图。

图9为本发明服务操作主界面示意图。

图10为本发明图像识别单元结构示意图。

图11为本发明供电单元结构示意图。

图12为本发明加热制冷单元工作流程图。

图中，121.ZigBee无线参考节点一，122.ZigBee无线参考节点二，123.ZigBee无线参考节点三，124.ZigBee无线参考节点四，125.RFID电子标签一，126.RFID电子标签二，127.RFID电子标签三，128.RFID电子标签四，129.RFID电子标签五，130.充电识别区电子标签六，131.机器人所在位置。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的说明，以具体阐述本发明的技术方案。

如图1所示，本发明一种候车厅智能服务机器人中央控制单元10采用ARM处理器和DSP处理器相结合的控制方式，与功能单元11、定位单元12、检测单元13、信息通信单元14、供电单元16、移动单元15、人机交互单元17、图像识别单元18、存储单元19、加热制冷单元20连接，完成各个单元的信息采集和处理控制，保证候车厅智能服务机器人工作的顺利进行。

如图2所示，机器人通过信息通信单元14与互联网和车站管理中心服务器连接，同时完成机器人之间的通信联系。机器人通过信息通信单元14可以向车站管理中心实时传输采集到信息和自身的状态位置信息，同时接收来自车站管理中心的命令。通过机器人之间的连接构成局域网，相互实现通信，互相配合工作，协调统一，更加高效的完成候车厅服务的功能。

如图3所示为定位单元12结构示意图，包括有源RFID读写器、电子标签、通信网络、ZigBee无线参考节点、ZigBee无线定位节点。机器人身上安装有源RFID读写器和ZigBee定位节点。

如图4所示，本发明机器人定位方法实现如下：机器人初次工作时，首先完成构建候车厅地图。在候车厅四个角落分别安装ZigBee无线参考节点一121、ZigBee无线参考节点二122、ZigBee无线参考节点三123、ZigBee无线参考节点四124。在候车厅四条边线中间和候车厅中央位置安装RFID电子标签一125、RFID电子标签二126、RFID电子标签三127、RFID电子标签四128、RFID电子标签五129。机器人身上安装有ZigBee无线定位节点和有源RFID读写器，例如当机器人在机器人所在位置131工作时，ZigBee无线定位节点和有源RFID读写器分别向所有ZigBee无线参考节点和附近RFID电子标签发送RSSI收集命令，通过各参考节点和电子标签采集回的RSSI值，进行计算机器人的位置，经过软件算法处理得出机器人精确的位置，实现机器人的定位。

如图5所示，通过移动单元15控制完成机器人的前进、后退、左右转向，实现机器人在候车厅内的移动。

如图6所示，检测单元13中有激光测距仪、加速度传感器、陀螺仪、里程计、电子罗盘、超声波传感器检测障碍物、识别方向位置和自身状态。通过定位单元12、移动单元15、检测单元13三个单元的工作，机器人实现自主在候车厅安全、精确的移动。

如图7所示，机器人功能单元11由中央控制器控制，包括以下模块：支付交易模块、看管行李模块、车票查询购买模块、饮品自助销售模块、彩票购买模块、图像识别火灾自动灭火模块、候车厅保安模块、空气净化模块、空气加湿模块、热水服务模块、陪旅客聊天模块、为旅客提供娱乐模块、联系工作人员模块、清洁地面模块、提供新闻资讯模块。

当人们需要机器人服务时，如图8所示，通过人机交互单元17完成人和机器人之间的信息交流。通过呼叫机器人的名字或者来到机器人的面前，机器人会通过语音识别和图像识别发现有人需要服务，然后停止移动进入等待服务状态。如图9所示，旅客根据自己所需要的服务，按照机器人身体前部安装的触摸操作显示屏显示的服务操作主界面的提示进行相关操作，机器人会根据输入的相关命令，完成旅客所需要的看管行李、车票查询购买、饮品自助销售、彩票购买、热水服务、陪旅客聊天、为旅客提供娱乐、联系工作人员服务。当服务完成后，机器人继续在候车厅内移动。机器人在工作的同时，中央控制单元10采集检测单元13的环境数据，控制空气净化模块和空气加湿模块工作完成空气净化、空气加湿，随时保持候车厅空气的质量。机器人会在移动的过程中定时的开启清洁地面模块，对地面进行清洁。当完成一次清扫任务时，清洁地面模块关闭。工作人员可以根据实际情况设置机器人清洁地面的次数。机器人身体背面安装有大屏的显示器，通过此显示器，提供最新的新闻资讯，或者显示车站管理人员设置的播放内容。通过机器人身上安装的金属探测器装置实时自动完成对旅客身上携带和行李中夹藏的危险的金属物品进行检测识别。

如图10所示，机器人在候车厅工作的同时，通过图像识别单元18进行图像识别，通过对候车厅内的摄像，识别所采集到旅客的脸部特征，并记录在存储单元19中，若发现潜逃危险犯罪分子时，通过信息通信单元14向车站管理中心报告，车站管理中心接到报告后对机器人发出跟踪或简单及时网捕命令。若有火灾发生时，图像识别单元18会识别火源，向车站管理中心报警后，及时移动到火源附近，并向火源喷灭火材料，实施灭火。

如图11所示，供电单元16实时为机器人供电，保证机器人各个单元的正常电能供应。当锂离子电池组电量不足时，电源检测控制器会检测到电池组电量低，机器人向车站管理中心报告，请示进行充电，接收到车站管理中心的允许后，通过有源RFID识别自动识别到候车厅充电识别区电子标签六130进行电气插头对位连接充电。当充电结束后，电源检测控制器检测到电池组电量充足，机器人向车站管理中心报告，请示进行工作，接收车站管理中心允许后，机器人继续回到候车厅进行工作。

如图12所示，加热制冷单元20工作由中央控制单元10控制，根据温度传感器采集的饮品的温度，判断是否需要对饮品进行加热、制冷、停止加热或制冷操作。在热饮中，当温度低于设置温度时，加热器工作；当温度高于设置温度时，加热器停止工作。在冷饮中，当温度高于设置温度时，制冷器工作；当温度低于设置温度时，制冷器停止工作。

Claims (1)

1.一种候车厅智能服务机器人，其特征在于，所述机器人包括：中央控制单元、功能单元、定位单元、检测单元、信息通信单元、供电单元、移动单元、人机交互单元、图像识别单元、存储单元、加热制冷单元；所述中央控制单元分别与功能单元、定位单元、检测单元、信息通信单元、供电单元、移动单元、人机交互单元、图像识别单元、存储单元、加热制冷单元连接；所述供电单元分别与中央控制单元、功能单元、定位单元、检测单元、信息通信单元、移动单元、人机交互单元、图像识别单元、存储单元、加热制冷单元连接；

所述的中央控制单元采用ARM处理器和DSP处理器相结合的控制方式，保证候车厅智能服务机器人的采集信息和处理信息的效率，保证准确控制各个单元完成相关功能；

所述的功能单元包括：支付交易模块、看管行李模块、车票查询购买模块、饮品自助销售模块、彩票购买模块、图像识别火灾自动灭火模块、候车厅保安模块、空气净化模块、空气加湿模块、热水服务模块、陪旅客聊天模块、为旅客提供娱乐模块、联系工作人员模块、清洁地面模块、提供新闻资讯模块；

所述功能单元中支付交易模块使用线上支付交易和现金支付交易两种交易方式进行看管行李支付、购买车票支付、购买饮品支付、购买彩票支付和其他用户设置的需要支付金钱的服务；机器人管理员可以自主设置服务是否收费及收费金额；线上支付交易包括：二维码扫描支付、银行卡支付；现金支付交易可以识别纸币和硬币，并对交易款进行找零；

所述功能单元中看管行李模块采用身份证识别和指纹识别两层保护锁定旅客所需要短时间内需看管的大件行李；行李看管由机器人身上的标有编码标识的钢丝绳电子锁锁住行李；

所述功能单元中车票查询购买模块通过人机交互单元中液晶触摸显示屏提示进行相关操作，操作信息传给中央控制单元，通过信息通信单元与车站车票***相联系，实现车票查询购买的相关操作，通过支付交易模块选择支付方式进行支付，支付成功后，机器人内置的出票机装置会将车票打印并弹出；

所述功能单元中饮品自助销售模块根据人机交互单元中的液晶触摸显示屏中提示进行操作，通过支付交易模块支付成功后，根据旅客操作选择的不同饮品，机器人内置的饮品制作模块会做出相应的饮品，并通过检测单元物体检测确认饮品出口处有容器时，开始流出饮品到容器内；

所述功能单元中彩票购买模块为旅客提供彩票自助下注，彩票支付，彩票出票服务；

所述功能单元中图像识别火灾自动灭火模块通过图像识别单元对火灾初期进行图像判断，当识别火灾发生时，向中央控制单元发信息，通过信息通信单元向车站管理中心报警，并自动接近火源，通过安装在机器人体内的灭火装置对火源进行扑灭；

所述功能单元中候车厅保安模块可以通过图像识别单元识别潜逃的犯罪分子面部特征，通过中央控制单元分析处理后通过信息通信单元及时向车站管理中心显示报警；遇到紧急时刻可以对不法分子实施简单的电子控制弹射出网兜对其进行网捕，避免错过最有利的抓捕机会；

候车厅保安模块还可以自动完成对旅客身上携带的和行李中夹藏的危险的金属物品进行检测识别，该模块中安装有金属探测器装置，可探测被隐藏在人体身上和行李中的所有种类的金属危险物体；

所述功能单元中空气净化模块在机器人体内安装空气净化装置，由中央控制单元控制该模块工作净化候车厅内空气，有去除甲醛、PM2.5、异味、烟气功效，为旅客提供健康舒适的空气环境；

所述功能单元中空气加湿模块采用在机器人体内安装空气纯净型加湿装置，根据湿度传感器采集的环境湿度情况，由中央控制单元控制该模块按湿度需求工作，为候车厅内空气加湿；

所述功能单元中陪旅客聊天模块需要旅客根据人机交互单元中的液晶触摸显示屏中提示进行操作，操作完成后，候车厅智能服务机器人主动和旅客进行语言交流；本模块包括语音识别装置和语音播放器，将信息传输给中央控制单元，实现机器人的识别人类的语言，并通过语音播放器作出相应的回答；

所述功能单元中为旅客提供娱乐模块需要旅客根据人机交互单元中的液晶触摸显示屏中提示进行操作；

所述功能单元中联系工作人员模块可以解决旅客有紧急情况时与车站工作人员直接通话，说明自己的特殊需要，及时使旅客的问题得到解决；

所述功能单元中清洁地面模块采用安置在机器人底部设计的小型清洁地面吸尘器，完成简单的地面清洁工作；

所述功能单元中提供新闻资讯模块通过机器人背后安置的大屏液晶显示器对新闻资讯滚动播出；也可以播放车站管理人员自主设置的内容；

所述定位单元采用有源RFID信号定位和ZigBee无线网络室内定位相结合的方式实现室内不同距离的无缝隙定位；有源RFID信号定位包括有源RFID读写器、电子标签、通信网络，通过构建RFID定位***，采集有源RFID的RSSI值，计算机器人在室内的位置；ZigBee无线网络室内定位包括参考节点、定位节点、通信网络，机器人作为定位节点向设置好的参考节点发送RSSI收集命令，立刻收集此次RSSI值，经过这种方式的多次采样后，计算机器人在室内的位置；最后中央控制单元对以上定位数据进行分析处理后给出机器人的精确位置；

所述检测单元实现对环境的温度、湿度的检测，实现机器人自身的检测障碍物、识别方向和自身状态；包括湿度传感器、温度传感器、激光测距仪、加速度传感器、陀螺仪、里程计、电子罗盘、超声波传感器；通过湿度传感器、温度传感器检测环境的湿度和温度，以及加热制冷单元的饮品的温度；通过激光测距仪、加速度传感器、陀螺仪、里程计、电子罗盘、超声波传感器检测障碍物、识别方向位置和自身状态；

所述信息通信单元包括网络通信服务器、互联网络、无线信号接收和发送模块；通过该单元完成机器人中央控制器与互联网络的联系和多机器人局域网络***的构建，时刻保持与车站管理中心服务器的联系和机器人之间的通信，此单元采用无线通信方式；

所述供电单元实现机器人整个***的供电、电源转换变压和对剩余电量的检测，并完成自动到指定充电区域充电；包括电源充电器、电压转换器、电源检测控制器、电能存储电池、充电区域识别；电能存储电池选用高能效锂离子电池组；充电区域识别采用有源RFID定位技术；

所述移动单元实现机器人在候车厅内的移动和完成一系列机器人动作；该单元包括2个独立主动轮、2个减速器、2个直流伺服电机、2个带缓冲万向从动轮、2个旋转编码器、2个电机驱动电路；电机驱动电路由中央控制器连接控制；2个独立主动轮作为机器人的后轮，通过两个主动轮的速度不同来实现机器人的转向功能，速度相同时实现机器人的前进和后退；2个带缓冲万向从动轮作为机器人的前轮，配合2个主动轮完成前进、后退、转向；每一减速器和每一驱动轮连接；每一个直流伺服电机和一个减速器、一个旋转编码器、一个电机驱动电路连接，构成两套移动动力装置；

所述人机交互单元实现人与机器人之间的信息交换，包括液晶触摸显示屏、语音识别装置、液晶显示器、语音播放器；人们可以通过液晶触摸显示屏进行操作，将各种指令传达给机器人到中央控制单元；通过语音识别装置将语音信息传达给中央控制单元；

所述图像识别单元实现对人脸面部特征的识别、火灾火源识别，实时摄像监控；包括高清摄像头、图像采集卡、图像处理识别软件；

所述存储单元实现对机器人采集的图像、语音、环境信息和各个单元的数据进行记录和存储；包括图形数据存储、语音数据存储、检测数据存储；

所述加热制冷单元实现对饮品的加热和制冷，以提供热饮和冷饮；包括电控加热器、电控制冷器装置；中央控制单元对其进行控制加热、制冷；

机器人通过信息通信单元(14)与互联网和车站管理中心服务器连接，同时完成机器人之间的通信联系；机器人通过信息通信单元(14)可以向车站管理中心实时传输采集到信息和自身的状态位置信息，同时接收来自车站管理中心的命令；通过机器人之间的连接构成局域网，相互实现通信，互相配合工作，协调统一，更加高效的完成候车厅服务的功能；

机器人初次工作时，首先完成构建候车厅地图；在候车厅四个角落分别安装ZigBee无线参考节点一(121)、ZigBee无线参考节点二(122)、ZigBee无线参考节点三(123)、ZigBee无线参考节点四(124)；在候车厅四条边线中间和候车厅中央位置安装RFID电子标签一(125)、RFID电子标签二(126)、RFID电子标签三(127)、RFID电子标签四(128)、RFID电子标签五(129)；机器人身上安装有ZigBee无线定位节点和有源RFID读写器，当机器人在机器人所在位置(131)工作时，ZigBee无线定位节点和有源RFID读写器分别向所有ZigBee无线参考节点和附近RFID电子标签发送RSSI收集命令，通过各参考节点和电子标签采集回的RSSI值，进行计算机器人的位置，经过软件算法处理得出机器人精确的位置，实现机器人的定位；

检测单元(13)中有激光测距仪、加速度传感器、陀螺仪、里程计、电子罗盘、超声波传感器检测障碍物、识别方向位置和自身状态；通过定位单元(12)、移动单元(15)、检测单元(13)三个单元的工作，机器人实现自主在候车厅安全、精确的移动；

当人们需要机器人服务时，通过人机交互单元(17)完成人和机器人之间的信息交流；通过呼叫机器人的名字或者来到机器人的面前，机器人会通过语音识别和图像识别发现有人需要服务，然后停止移动进入等待服务状态；旅客根据自己所需要的服务，按照机器人身体前部安装的触摸操作显示屏显示的服务操作主界面的提示进行相关操作，机器人会根据输入的相关命令，完成旅客所需要的看管行李、车票查询购买、饮品自助销售、彩票购买、热水服务、陪旅客聊天、为旅客提供娱乐、联系工作人员服务；当服务完成后，机器人继续在候车厅内移动；机器人在工作的同时，中央控制单元(10)采集检测单元(13)的环境数据，控制空气净化模块和空气加湿模块工作完成空气净化、空气加湿，随时保持候车厅空气的质量；机器人会在移动的过程中定时的开启清洁地面模块，对地面进行清洁；当完成一次清扫任务时，清洁地面模块关闭；工作人员可以根据实际情况设置机器人清洁地面的次数；机器人身体背面安装有大屏的显示器，通过此显示器，提供最新的新闻资讯，或者显示车站管理人员设置的播放内容；通过机器人身上安装的金属探测器装置实时自动完成对旅客身上携带和行李中夹藏的危险的金属物品进行检测识别；

机器人在候车厅工作的同时，通过图像识别单元(18)进行图像识别，通过对候车厅内的摄像，识别所采集到旅客的脸部特征，并记录在存储单元(19)中，若发现潜逃危险犯罪分子时，通过信息通信单元(14)向车站管理中心报告，车站管理中心接到报告后对机器人发出跟踪或简单及时网捕命令；若有火灾发生时，图像识别单元(18)会识别火源，向车站管理中心报警后，及时移动到火源附近，并向火源喷灭火材料，实施灭火；

供电单元(16)实时为机器人供电，保证机器人各个单元的正常电能供应；当锂离子电池组电量不足时，电源检测控制器会检测到电池组电量低，机器人向车站管理中心报告，请示进行充电，接收到车站管理中心的允许后，通过有源RFID识别自动识别到候车厅充电识别区电子标签六(130)进行电气插头对位连接充电；当充电结束后，电源检测控制器检测到电池组电量充足，机器人向车站管理中心报告，请示进行工作，接收车站管理中心允许后，机器人继续回到候车厅进行工作；

加热制冷单元(20)工作由中央控制单元(10)控制，根据温度传感器采集的饮品的温度，判断是否需要对饮品进行加热、制冷、停止加热或制冷操作；在热饮中，当温度低于设置温度时，加热器工作；当温度高于设置温度时，加热器停止工作；在冷饮中，当温度高于设置温度时，制冷器工作；当温度低于设置温度时，制冷器停止工作。