CN105928061A - 一种室内空气调节装置与方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种室内空气调节装置和方法，其中，所述调节装置包括：控制器模块、空气质量传感器、温度与湿度传感器、空气加湿模块、空气净化模块、以及电源模块，其中，所述控制器模块，用于控制接收设置运动路径的设置指令，根据所述设置指令设置所述调节装置的运动路径；通过控制所述空气质量传感器、所述温度与湿度传感器、所述空气加湿模块、红外控制模块以及所述空气净化模块对室内的空气质量、温度和/或湿度进行调节，可实现一套房子多个房间的空气的温度、湿度、清洁度的控制，也可实现安防功能。

Description

一种室内空气调节装置与方法
技术领域
本发明涉及智能家居领域，尤其是一种室内空气调节装置与方法。
背景技术
目前全国大中城市空气污染严重，为了保持室内的空气质量，很多家庭都购置了空气净化器。但目前空气净化器还存在以下问题：1、不能自主移动，为了净化全屋的空气需要每个房间放置一个，浪费了资源。2、空气净化器没有与智能家居的空调控制器模块结合，净化空气与调节室内温度不能通过用户的简单设置同时完成。3、不能自动检测空气湿度，在空气湿度太高时，启动空调除湿；在空气湿度太低时启动加湿器，保持室内空气湿度在舒适范围内。4、没有与摄像头结合，不能提供家庭安防功能，而现有的安防摄像头只能固定在某个位置，不能自由移动，大大降低了一个摄像头使用价值。5、为了远程控制或自动控制全屋的空气的清洁、温度与湿度控制在舒适的范围内，每个房间都需要部署一个空气净化器、空调远程控制器模块、加湿器，大大增加了用户的使用成本。6、空气净化器、空调、加湿器与安防摄像头各自提供部分功能，由不同厂家提供，接口不尽相同，如果都需要远程控制，需要安装各自的APP，客户使用非常不便。
发明内容
本发明要解决的技术问题是提供了一种智能集约的室内空气调节装置和方法，能够实现多个房间共用一套室内空气调节装置，并能够实现自动巡航，操作便利。
根据本发明的一方面，提供了一种室内空气调节装置，包括：控制器模块、空气质量传感器、温度与湿度传感器、空气加湿模块、空气净化模块、以及电源模块，其中，
所述电源模块，用于对所述调节装置进行供电；
所述空气质量传感器，用于对室内空气的质量进行监测，将监测的空气质量结果传输给所述控制器模块；
所述温度与湿度传感器，用于对室内空气的温度与湿度进行监测，将监测的温度和湿度结果传输给所述控制器模块；
所述控制器模块，用于控制接收设置运动路径的设置指令，根据所述设置指令设置所述调节装置的运动路径；通过控制所述空气质量传感器、所述温度与湿度传感器、所述空气加湿模块以及所述空气净化模块对室内的空气质量、温度和/或湿度进行调节。
进一步地，所述控制器模块，还用于根据所述空气质量结果判断是否启动所述空气净化模块，在判断结果为是的情况下，控制所述空气净化模块的启动；和/或，
所述控制器模块，还用于根据所述温度和湿度结果判断是否控制启动室内空调进行升温或降温，在判断结果为是的情况下，控制启动室内空调进行升温或降温；以及，判断是否控制启动空调的除湿功能或启动所述空气加湿模块，在判断结果为是的情况下，控制启动空调的除湿功能或启动所述空气加湿模块。
进一步地，所述调节装置还包括红外控制模块，用于将所述控制器模块对空调的控制命令转换为空调能够识别的红外信号。
进一步地，所述调节装置还包括：驱动模块、摄像与测距模块以及第一电子罗盘，所述第一电子罗盘设置在所述调节装置的机身上，
其中，所述驱动模块包括驱动器、步进电机与轮子，用于驱动所述调节装置的运动；
所述摄像与测距模块包括摄像头与激光测距仪，其中，所述摄像头用于所述调节装置的室内导航和/或获取图像完成远程监控，所述激光测距仪用于测量所述调节装置与各个方向物体的距离；
所述第一电子罗盘，用于判断某一时刻所述调节装置机身的方向。
进一步地，所述调节装置还包括转盘模块，其中，所述空气质量传感器、所述温度与湿度传感器、所述摄像与测距模块以及第二电子罗盘均设置在所述转盘上，其中，所述第二电子罗盘，用于判断某一时刻所述转盘的方向。
进一步地，所述控制器模块，还用于控制接收终端发送的设置所述调节装置起点的第一设置命令，根据所述第一设置命令确定运动的起点位置；
控制接收终端发送的设置所述调节装置运动的主路径的第二设置命令，根据所述第二设置命令设置运动的主路径；
控制接收终端发送的设置所述调节装置运动的分路径的第三设置命令，根据所述第三设置命令设置运动的分路径。
进一步地，所述驱动模块，用于实时获取所述调节装置从第一测控点到第二测控点移动的距离；
所述控制器模块，用于在移动距离达到预设值的情况下，获取并记录所述第二测控点信息，直到记录完成所述主路径上的所有测控点信息；
所述驱动模块，还用于获取主路径上的测控点到分路径上的定点移动的距离；
所述控制器模块，用于在移动距离达到预设值的情况下，获取并设置所述定点信息，从所述定点返回到所述主路径上的测控点，并在所述分路径上确定一个或多个测控点，直到设置完成所述分路径上所有的定点。
进一步地，所述控制器模块，还用于在运动方向发生改变时，根据所述第一电子罗盘记录此时的方位，在所述第二电子罗盘的配合下，控制转盘顺时针转动，每转动一个预定角度，获取并记录摄像头此刻的图像与测距模块测得的与前方物体的距离，与此时所述第二电子罗盘的方位，形成移动路径数据；
数据记录完成后，所述控制器模块继续控制转盘顺时针转动一个预定角度，并记录此时摄像头的图像、测得的距离，与此时转盘上电子罗盘的方位，直到所述转盘转动到预设方向。
进一步地，所述控制器模块，还用于在所述转盘转动到预设方向前，通知所述终端所述转盘处于转动状态；在所述转盘转动到预设方向之后，通知所述终端完成方向的转动。
进一步地，所述控制器模块，还用于将所述主路径和/或所述分路径上的测控点与预定调节方式进行绑定，在运动到测控点时，执行所述测控点对应的预定调节方式，其中，所述预定调节方式包括以下之一或多个的组合：空气净化、控制温度、控制湿度监控视频。
进一步地，所述调节装置还包括无线通信模块，用于接入网络，通过网络完成远程控制和监控图像的传输，所述无线通信模块，还用于接收所述设置运动路径的设置指令。
进一步地，所述电源模块，用于检测剩余电量，在剩余电量低于预定值的情况下，所述调节装置运动回到所述起点位置进行充电。
根据本发明的另一方面，还提供了一种室内空气调节方法，应用于上述的调节装置，包括：通过所述调节装置的空气质量传感器对室内空气的质量进行监测，将监测的空气质量结果传输给所述调节装置的控制器模块；通过所述调节装置的温度与湿度传感器对室内空气的温度与湿度进行监测，将监测的温度和湿度结果传输给所述控制器模块；按照预先设置的路径运动，通过所述控制器模块控制所述空气质量传感器、所述温度与湿度传感器、所述调节装置的空气加湿模块、红外控制模块以及空气净化模块对室内的空气质量、温度和/或湿度进行调节。
进一步地，所述调节方法还包括：通过所述控制器模块根据所述空气质量结果判断是否启动所述空气净化模块，在判断结果为是的情况下，控制所述空气净化模块的启动；和/或，通过所述控制器模块根据所述温度和湿度结果判断是否控制启动室内空调进行升温或降温，在判断结果为是的情况下，控制启动室内空调进行升温或降温；以及，判断是否控制启动空调的除湿功能或启动所述空气加湿模块，在判断结果为是的情况下，控制启动空调的除湿功能或启动所述空气加湿模块。
进一步地，所述调节方法还包括：按照预先设置的路径运动，运动到所述路径中预先设置的测控点时，执行所述测控点对应的预定调节方式，其中，所述预定调节方式包括以下之一：空气净化、控制温度、控制湿度和监控视频。
进一步地，所述调节方法还包括：通过无线通信模块接入网络，通过网络完成远程控制和监控图像的传输。
与现有技术相比，本发明的调节装置可实现一套房子多个房间的空气的温度、湿度、清洁度的控制。一套机器即可实现空气相关的控制，也可以用于家庭安防，一机多用。人工设定巡航路线，与机器人自动重复巡航相结合，与完全靠室内定位，自主规划路线的方案比，技术复杂度大大降低。
附图说明
图1为室内空气调节装置的结构示意图；
图2为室内空气调节装置的操作界面示意图；
图3为室内空气调节装置的巡航路径示意图。
具体实施方式
下面结合附图，对本发明做进一步详细的说明。
如图1所示，本发明由多个模块组成，分别为：控制器模块、驱动模块、空气净化模块、空气加湿模块、空气质量传感器、温度与湿度传感器、红外控制模块、摄像与测距模块、电子罗盘、转盘模块、无线通信模块、电源模块等。所述模块一起组成室内空气控制装置，又称为智能家居机器人。
控制器模块：是智能家居机器人的中枢模块，包括CPU、RAM、ROM，运行机器人控制程序，完成各种传感器与输入设备的输入信息处理，输出各种控制信息给输出设备，使机器人完成各种功能。
驱动模块：包括驱动器、步进电机与轮子。在控制器模块的控制下，实现整个机器人按规划的路线行驶。车轮上安装***盘，可以获得轮子转动的圈数。控制器模块通过获得单位时间内轮子转动的圈数乘以轮子的周长，得出移动的距离。
空气净化模块：包括风扇与空气过滤网。通过风扇驱动空气流经空气过滤网，空气过滤网过滤与吸附空气中的粉尘、甲醛等有害物质，使另外一侧流出的空气得到净化。
空气加湿模块：收到控制器模块的启动命令后，将水箱内的水雾化，再通过风扇(可以是空气加湿模块的风扇，也可以是空气净化模块中的风扇)的气流作用，将其吹入室内，达到加湿空气的作用。
空气质量传感器：检测空气的洁净程度，将检测结果作为一个输入信号，传输给控制器模块，控制器模块根据预先设定的范围判断是否需要启动空气净化器模块净化空气。
温度与湿度传感器：检测空气的温度与湿度，将检测结果作为一个输入信号，传输给控制器模块，控制器模块根据预先设定的范围判断是否需要启动室内的空调进行升温或降温；以及是否启动空调的除湿功能或启动空气加湿模块，使室内的湿度保持在设定的范围内。如果需要启动室内的空调，则通过红外控制模块对室内空调进行控制。
红外控制模块：将控制器模块对传统空调的控制命令转换为空调能够识别的红外信号，以达到控制器模块操控空调的目的。
摄像与测距模块：包括摄像头与激光测距仪。摄像头获取的图像有两个作用，其一用于室内的导航，其二用于图像的远程监控实现安防功能。激光测距仪用于测量机器人与各个方向物体的距离。
电子罗盘：***有两个电子罗盘，一个安装在机器人的机身上，用于判别某一时刻机器人机身的方向；另一个安装在转盘上，用于判别某一时刻转盘的方向。
转盘模块：有驱动电路、步进电机与转盘。转盘模块在控制器模块的控制下转动一个特定的角度，以方便安装其上的摄像头与激光测距模块获取这个方向上的数据。摄像与测距模块和一个电子罗盘安装在它的上面。
无线通信模块：智能家居机器人通过无线通信模块接入internet，以实现远程控制和监控图像的传输。
电源模块：包括蓄电池与电源管理电路。蓄电池或电源管理电路保障向机器人的各个模块供电。电源管理电路还负责蓄电池的充电管理，以及在判断出蓄电池电量低过预设的告警范围的情况下，向控制器模块发送信号，控制器模块控制机器人返回充电位置进行充电。
上述智能家居机器人的实现原理为：
1、设定巡航路线
路线分为主路径与分支路径。主路径为机器人在客厅与走廊的移动路线，分支路径为机器人从主路径任一点到房间某个定点的移动路线。起点为机器人每次开始巡航的出发点。测控点分布在主路径与分支路径上。当机器人每移动预设的距离时(如50cm)、或行驶方向发生较大改变时，机器人需要在该测控点停止移动，测量与保存该位置点信息。
机器人机身上的电子罗盘记录此时的方位，控制器模块在转盘上的电子罗盘的配合下，控制转盘顺时针转动，每转动一个角度(如60度)，获取摄像头此刻的图像与测得测距仪据前方物体的距离，记录这些数据与此时转盘上电子罗盘的方位，用来形成移动路径数据。数据记录完成后，控制器模块继续控制转盘顺时针转动一个角度(如60度)，控制器模块记录此刻摄像头的图像、测得的距离与此时转盘上电子罗盘的方位。重复此过程，直到转盘转完完整的一圈。
定点为机器人在房间内设置的后续机器人自动巡航到此后执行预设动作的位置。
机器人在起点、每个测控点与每个定点都需要测量与保存该位置点信息，以形成完整的移动路径信息。
2、自动巡航
在预设的定时器触发后(或远程操控启动后)，机器人从起点出发，按预设的巡航路线移动，在移动的过程中，按顺序读取已经保存的测控点的信息，并将实时测量获得的数据与之比对，用比对的结果控制驱动模块，使机器人按原来设定的巡航路线移动，逐个到达测控点和定点，移动到每个定点后，执行预设的净化空气、控制温度、控制湿度、监控视频的全部工作或某一项工作。每个定点的工作完成后，先由分支路径返回到主路径，再从主路径继续巡航到下一个定点。所有定点工作执行完成后，经主路径返回到起点。
在预设的定时器触发后(或远程操控启动后)，机器人从起点出发，可以按照如上要求，巡航每个定点和测控点，也可以按照要求在起点和某个测控点或定点之间巡航。
3、自动充电
在巡查过程中如果发现电量低于预设值，控制器模块根据已走过的测控点信息，逐段返回到起点，在起点充电完成后，再重新出发。
4、远程监控
机器人还可将每个房间定点测得的空气参数、监控图像与机器人的运行状态实时上报远端给服务器或手机APP，便于用户掌握情况与决策，并可将异常情况以告警的方式通知用户。
关于巡航路线与定点控制功能的设定,以智能手机的客户端进行操控为例，可通过如下步骤实现：
1)智能手机安装上配套的客户端软件(即手机APP)后，设置手机与机器人联网，用户通过手机APP来操控与设定机器人的巡航路线与定点控制功能。
2)将机器人放置在充电座的位置作为起点位置。打开手机APP的操作界面，如图2所示。
3)点击“设置起点”按钮。机器人自动获取与设置测控点信息：机器人机身上的电子罗盘记录此时的方位，控制器模块在转盘上的电子罗盘的配合下，控制转盘顺时针转动，每转动一个角度(如60度)，获取摄像头此刻的图像与测得测距仪据前方物体的距离，记录这些数据与此时转盘上电子罗盘的方位，用来形成移动路径数据。数据记录完成后，控制器模块继续控制转盘顺时针转动一个角度(如60度)，控制器模块记录此刻摄像头的图像、测得的距离与此时转盘上电子罗盘的方位。重复此过程，直到转盘转完完整的一圈。因这个过程耗时比较长，在这过程中机器人控制器模块会通知手机APP，让其操作指示灯显示为红色，这样用户知道等待机器人处理完成。待机器人处理完成后，控制器模块会通知手机APP，让其操作指示灯显示为绿色，用户知道可以继续操作机器人设定巡航路线。
4)点击“设置主路径”按钮后，用户点击界面上的前、后、左、右按钮操控机器人在主路径上行走，控制器模块通过驱动模块实时获取机器人自上一测控点到目前已移动的距离，如果移动距离已达设定值(如50cm)，机器人自动获取与设置测控点信息。而后，用户继续点击界面上的前、后、左、右按钮操控机器人在主路径上行走，移动距离达到设定值后机器人自动获取与设置测控点信息。重复该步骤，直到来到某个房间门口。
5)点击“设置分支路径”按钮后，机器人首先自动获取与设置测控点信息。而后用户点击界面上的前、后、左、右按钮操控机器人在分支路径上行走，控制器模块通过驱动模块实时获取机器人自上一测控点到目前已移动的距离，如果移动距离已达设定值(如50cm)，机器人自动获取与设置测控点信息。而后，用户继续点击界面上的前、后、左、右按钮操控机器人在分支路径上行走，移动距离达到设定值后机器人自动获取与设置测控点信息。重复该步骤直到来到房间中，机器人准备停留的地点。
6)点击“确定定点”按钮后，机器人首先自动获取与设置测控点信息。用户还需通过“设置定点功能”来设置后续机器人自动巡航到此位置后执行的动作。如果选择了“净化空气”，机器人将通过空气质量传感器检测此定点的空气质量，如果空气洁净度低于预设值，将启动空气净化模块来进化空气；如果选择了“控制温度”，机器人将通过温度传感器检测此定点的气温，如果气温高于或低于预设值，将通过红外控制模块来控制空调进行制冷或制热。如果选择了“控制湿度”，机器人将通过湿度传感器检测此地点的空气的湿度，如果湿度高于预设值，将通过红外控制模块来控制空调进行除湿。如果湿度低于预设值，将通过自身携带的空气加湿模块进行加湿。如果选择了“监控视频”，并设置监控角度，机器人将使摄像头在监控角度内左右来回转动并通过无线通信模块，把监控图像传输到服务器或手机客户端。
7)设置完房间内的定点后，点击“返回主路径”按钮。机器人自动根据实时获得的上一测控点到目前已移动的距离、电子罗盘提供的方位信息、测距模块测得的距离信息与摄像头获取的图像信息，与之前保存的每个测控点的信息进行比对。将比对结果转换为对驱动模块的控制信号，机器人返回到主路径与分支路径的交叉点。
8)如果还有其他房间，用户继续通过点击界面上的前、后、左、右按钮操控机器人在主路径上行走，移动距离达到设定值后机器人自动获取与设置测控点信息。重复该步骤，直到来到另一个房间门口，然后重复步骤5、6、7。
9)当所有房间或用户希望用到的房间都设置好后，用户点击“返回起点”按钮。机器人自动根据实时获得的上一测控点到目前已移动的距离、电子罗盘提供的方位信息、测距模块测得的距离信息与摄像头获取的图像信息，与之前保存的每个测控点的信息进行比对。将比对结果转换为对驱动模块的控制信号，机器人返回到起点。
10)此后，机器人可以在规定的时间段内在上面步骤设置好的巡逻路线行走，行驶到每个定点后，执行之前设置好的动作。待该定点的实时检测到的空气参数(温度、湿度、清洁度)已达设定值后，再自动行驶到下一个定点执行动作。所有的定点巡查完成后，自动返回起点。用户也可以通过手机客户端随时启动或关闭机器人。
11)在巡查过程中如果检测到电量过低，控制器模块根据已走过的测控点信息，逐段返回到起点进行充电。
12)机器人还可将每个房间定点测得的空气参数与机器人的运行状态实时上报远端给服务器或手机APP，并于用户掌握情况或决策。
本发明实施后，一套机器即可实现一套房子多个房间的空气的温度、湿度、清洁度的控制。一套机器即可实现空气相关的控制，也可以用于家庭安防，一机多用。人工设定巡航路线，与机器人自动重复巡航相结合。与完全靠室内定位，自主规划路线的方案比，技术复杂度大大降低。

Claims (11)

1.一种室内空气调节装置，其特征在于，包括：控制器模块、空气质量传感器、温度与湿度传感器、空气加湿模块、空气净化模块、以及电源模块，其中，
所述电源模块，用于对所述调节装置进行供电；
所述空气质量传感器，用于对室内空气的质量进行监测，将监测的空气质量结果传输给所述控制器模块；
所述温度与湿度传感器，用于对室内空气的温度与湿度进行监测，将监测的温度和湿度结果传输给所述控制器模块；
所述控制器模块，用于控制接收设置运动路径的设置指令，根据所述设置指令设置所述调节装置的运动路径；通过控制所述空气质量传感器、所述温度与湿度传感器、所述空气加湿模块以及所述空气净化模块对室内的空气质量、温度和/或湿度进行调节。
2.根据权利要求1所述的调节装置，其特征在于，
所述调节装置还包括红外控制模块，用于将所述控制器模块对空调的控制命令转换为空调能够识别的红外信号；
所述控制器模块，还用于根据所述空气质量结果判断是否启动所述空气净化模块，在判断结果为是的情况下，控制所述空气净化模块的启动；和/或，
所述控制器模块，还用于根据所述温度和湿度结果判断是否控制启动室内空调进行升温或降温，在判断结果为是的情况下，控制启动室内空调进行升温或降温；以及，判断是否控制启动空调的除湿功能或启动所述空气加湿模块，在判断结果为是的情况下，控制启动空调的除湿功能或启动所述空气加湿模块。
3.根据权利要求1所述的调节装置，其特征在于，所述调节装置还包括：驱动模块、摄像与测距模块以及第一电子罗盘，所述第一电子罗盘设置在所述调节装置的机身上，
其中，所述驱动模块包括驱动器、步进电机与轮子，用于驱动所述调节装置的运动；
所述摄像与测距模块包括摄像头与激光测距仪，其中，所述摄像头用于所述调节装置的室内导航和/或获取图像完成远程监控，所述激光测距仪用于测量所述调节装置与各个方向物体的距离；
所述第一电子罗盘，用于判断某一时刻所述调节装置机身的方向；
所述调节装置还包括转盘模块，其中，所述空气质量传感器、所述温度与湿度传感器、所述摄像与测距模块以及第二电子罗盘均设置在所述转盘上，其中，所述第二电子罗盘，用于判断某一时刻所述转盘的方向。
4.根据权利要求1所述的调节装置，其特征在于，
所述控制器模块，还用于控制接收终端发送的设置所述调节装置起点的第一设置命令，根据所述第一设置命令确定运动的起点位置；
控制接收终端发送的设置所述调节装置运动的主路径的第二设置命令，根据所述第二设置命令设置运动的主路径；
控制接收终端发送的设置所述调节装置运动的分路径的第三设置命令，根据所述第三设置命令设置运动的分路径。
5.根据权利要求4所述的调节装置，其特征在于，
所述驱动模块，用于实时获取所述调节装置从第一测控点到第二测控点移动的距离；
所述控制器模块，用于在移动距离达到预设值的情况下，获取并记录所述第二测控点信息，直到记录完成所述主路径上的所有测控点信息；
所述驱动模块，还用于获取主路径上的测控点到分路径上的定点移动的距离；
所述控制器模块，用于在移动距离达到预设值的情况下，获取并设置所述定点信息，从所述定点返回到所述主路径上的测控点，并在所述分路径上确定一个或多个测控点，直到设置完成所述分路径上所有的定点。
6.根据权利要求5所述的调节装置，其特征在于，
所述控制器模块，还用于在运动方向发生改变时，根据所述第一电子罗盘记录此时的方位，在所述第二电子罗盘的配合下，控制转盘顺时针转动，每转动一个预定角度，获取并记录摄像头此刻的图像与测距模块测得的与前方物体的距离，与此时所述第二电子罗盘的方位，形成移动路径数据；
数据记录完成后，所述控制器模块继续控制转盘顺时针转动一个预定角度，并记录此时摄像头的图像、测得的距离，与此时转盘上电子罗盘的方位，直到所述转盘转动到预设方向。
7.根据权利要求6所述的调节装置，其特征在于，
所述控制器模块，还用于在所述转盘转动到预设方向前，通知所述终端所述转盘处于转动状态；在所述转盘转动到预设方向之后，通知所述终端完成方向的转动；
将所述主路径和/或所述分路径上的测控点与预定调节方式进行绑定，在运动到测控点时，执行所述测控点对应的预定调节方式，其中，所述预定调节方式包括以下之一或多个的组合：空气净化、控制温度、控制湿度和监控视频。
8.根据权利要求1至7中任一项所述的调节装置，其特征在于，所述调节装置还包括无线通信模块，用于接入网络，通过网络完成远程控制和监控图像的传输，所述无线通信模块，还用于接收所述设置运动路径的设置指令；
所述电源模块，用于检测剩余电量，在剩余电量低于预定值的情况下，所述调节装置运动回到所述起点位置进行充电。
9.一种室内空气调节方法，其特征在于，应用于权利要求1至8中任一项所述的调节装置，包括：
通过所述调节装置的空气质量传感器对室内空气的质量进行监测，将监测的空气质量结果传输给所述调节装置的控制器模块；
通过所述调节装置的温度与湿度传感器对室内空气的温度与湿度进行监测，将监测的温度和湿度结果传输给所述控制器模块；
按照预先设置的路径运动，通过所述控制器模块控制所述空气质量传感器、所述温度与湿度传感器、所述调节装置的空气加湿模块、红外控制模块以及空气净化模块对室内的空气质量、温度和/或湿度进行调节。
10.根据权利要求9所述的调节方法，其特征在于，所述调节方法还包括：
通过所述控制器模块根据所述空气质量结果判断是否启动所述空气净化模块，在判断结果为是的情况下，控制所述空气净化模块的启动；和/或，
通过所述控制器模块根据所述温度和湿度结果判断是否控制启动室内空调进行升温或降温，在判断结果为是的情况下，控制启动室内空调进行升温或降温；以及，判断是否控制启动空调的除湿功能或启动所述空气加湿模块，在判断结果为是的情况下，控制启动空调的除湿功能或启动所述空气加湿模块。
11.根据权利要求10所述的调节方法，其特征在于，所述调节方法还包括：
按照预先设置的路径运动，运动到所述路径中预先设置的测控点时，执行所述测控点对应的预定调节方式，其中，所述预定调节方式包括以下之一：空气净化、控制温度、控制湿度和监控视频；
通过无线通信模块接入网络，通过网络完成远程控制和监控图像的传输。
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