CN207370256U - 自动行走的行李箱、智能设备及*** - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种自动行走的行李箱、智能设备及***，涉及移动机器人技术领域，上述自动行走的行李箱包括：图像采集器，被配置为采集其覆盖范围内的路标信息和障碍物图像信息，并发送至主控制器；主控制器根据获取的起始点信息、目标点信息以及路标信息和障碍物图像信息，确定第一行走路线信息并发送至行走控制器；行走控制器，被配置为根据接收的第一行走路线信息，控制驱动装置驱动支撑轮按照匹配的路线行走；其能够独立于跟随目标进行自主路线规划并根据自主规划的路线进行行走，最终能够独立于跟随目标达到目的地，无需用户在路况复杂的状态下观察并维护行李箱，避免了给用户完全带来一系列的问题，提高了用户出行的时间利用效率。

Description

自动行走的行李箱、智能设备及***

技术领域

本实用新型涉及移动机器人技术领域，具体而言，涉及一种自动行走的行李箱、智能设备及***。

背景技术

随着经济的发展，人们的生活水平也在不断提高，用户的出行越来越普遍，如在工作中商务出差或者生活中的旅行，用户在出行通常要携带行李箱，并且对出行行李箱的功能性需求越来越高。例如，对搭乘飞机的高端用户，其在进行长时间的外出过程中，更倾向于解放自己的双手，提高了用户出行的时间利用效率，减轻承重负担。

相关技术提供了一种具有自主跟随避障功能的行李箱，能够让行李箱自动跟随用户达到最终的目标地点，使用户解放双手，提高了用户出行的时间利用效率，减轻了用户的承重负担。

发明人在研究中发现，相关技术中的行李箱至少存储如下问题：只能跟随用户达到最终的目标地点，当用户要去人过路况复杂的地方排队办理业务时，跟随的行李箱可能无法很好的进行跟随，这就需要用户实时的进行观察并维护行李箱，从而会给用户带来一系列的问题，降低用户出行的时间利用效率。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例的目的在于提供一种自动行走的行李箱、智能设备及***，能够独立于跟随目标进行自主路线规划并根据自主规划的路线进行行走，提高了用户出行的时间利用效率。

第一方面，本实用新型实施例提供了一种自动行走的行李箱，包括：行李箱本体、分别位于行李箱本体内部的主控制器、行走控制器、驱动装置以及位于行李箱本体外部的图像采集器；所述行走控制器和所述图像采集器均与所述主控制器连接；所述行李箱本体底部设置有多个支撑轮；所述驱动装置分别与所述行走控制器以及一个或多个所述支撑轮连接，被配置为在行走控制器的控制下控制其连接的支撑轮行走；

所述图像采集器，被配置为采集其覆盖范围内的路标信息和障碍物图像信息，将所述路标信息和所述障碍物图像信息发送至所述主控制器；

所述主控制器，被配置为获取行走路线的起始点信息和目标点信息，根据所述起始点信息、所述目标点信息以及接收的所述路标信息和所述障碍物图像信息，确定第一行走路线信息，并将所述第一行走路线信息发送至所述行走控制器；

所述行走控制器，被配置为根据接收的所述第一行走路线信息，控制所述驱动装置驱动所述支撑轮按照第一行走路线行走。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述主控制器还被配置为，获取包括所述起始点信息和目标点信息的地图信息，根据所述起始点信息、所述目标点信息、所述地图信息和所述障碍物图像信息，确定第一行走路线信息，并将所述第一行走路线信息发送至所述行走控制器。

结合第一方面或者第一方面的第一种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述的自动行走的行李箱，还包括位于行李箱本体内部的收发器；

所述图像采集器还被配置为，采集其覆盖范围内的跟随目标的图像信息，将所述跟随目标的图像信息发送至所述主控制器；

所述收发器，被配置为获取跟随目标与行李箱本体的位置信息，将所述位置信息发送至所述主控制器；

所述主控制器还被配置为，根据接收的所述跟随目标的图像信息、所述位置信息和所述障碍物图像信息，确定第二行走路线信息，并将所述第二行走路线信息发送至所述行走控制器；

所述行走控制器还被配置为，根据接收的所述第二行走路线信息，控制所述驱动装置驱动所述支撑轮按照第二行走路线行走。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述的自动行走的行李箱，还包括：位于所述行李箱本体外部的超声波传感器；所述超声波传感器与所述行走控制器电连接；

所述超声波传感器，被配置为检测所述行李箱本体的第一设定范围中的障碍物，对检测到的障碍物进行处理，并将得到的第一障碍物数据发送至所述行走控制器；

所述行走控制器还被配置为，接收所述第一障碍物数据，将所述第一障碍物数据发送至所述主控制器；

所述主控制器还被配置为，根据接收的所述第一障碍物数据优化第一行走路线信息或者第二行走路线信息，并将优化后的第一行走路线信息或者第二行走路线信息发送至所述行走控制器。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述的自动行走的行李箱，还包括：位于所述行李箱本体外部的红外传感器；所述红外传感器与所述行走控制器电连接；

所述红外传感器，被配置为检测所述行李箱本体的第二设定范围中障碍物，对检测到的障碍物进行处理，并将得到的第二障碍物数据发送至所述主控制器；

所述行走控制器还被配置为，接收所述第二障碍物数据，将所述第二障碍物数据发送至所述主控制器；

所述主控制器还被配置为，根据接收的所述第二障碍物数据优化第一行走路线信息或者第二行走路线信息，并将优化后的第一行走路线信息或者第二行走路线信息发送至所述行走控制器。

结合第一方面的第三种可能的实施方式或者第一方面的第四种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述行走控制器还被配置为，根据接收到的第一障碍物数据或者第二障碍物数据，生成被配置为控制所述驱动装置的制动指令，将所述制动指令发送至所述驱动装置；

所述驱动装置还被配置为，根据所述制动指令进行制动抱死。

结合第一方面的第二种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述的自动行走的行李箱，还包括：与所述行李箱本体配合连接的拉杆、霍尔传感器和磁石；所述拉杆包括：外管和置于外管中且与外管可伸缩连接的内管；所述霍尔传感器设置在所述外管上，所述磁石设置在所述内管上；所述霍尔传感器靠近所述磁石或者远离所述磁石时，产生电位变化；

所述行走控制器还被配置为，获取所述霍尔传感器的当前电位数据，将所述当前电位数据与上一个电位数据进行比较，将比较结果发送至所述主控制器；

所述主控制器还被配置为，接收所述比较结果，根据所述比较结果确定所述行李箱的状态信息，并根据确定的所述行李箱的状态信息控制启动或者关闭所述图像采集器和/或所述收发器。

结合第一方面的第六种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第七种可能的实施方式，其中，所述的自动行走的行李箱，还包括位于行李箱本体内部的指示控制面板和位于所述行李箱本体外部的指示灯；所述指示灯与所述指示控制面板电连接；

所述主控制器还被配置为，根据所述第一行走路线信息或者第二行走路线信息或者所述行李箱的状态信息，生成被配置为控制所述指示灯的指示控制指令，将所述指示控制指令发送至所述指示控制面板；

所述指示控制面板，被配置为接收所述指示控制指令，控制所述指示灯启动与所述控制指令匹配的指示状态。

结合第一方面，本实用新型实施例提供了第一方面的第八种可能的实施方式，其中，所述的自动行走的行李箱，还包括电源模块；

所述电源模块分别与所述主控制器和所述行走控制器电连接，被配置为所述主控制器和所述行走控制器供电。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第九种可能的实施方式，其中，所述行李箱本体包括：底座和设置在底座上的箱体；

所述主控制器位于所述箱体中且置于所述箱体的上端位置，所述行走控制器位于所述箱体中且置于所述箱体的下端位置；所述收发器位于所述箱体中且置于所述箱体的中间位置。

结合第一方面的第九种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第十种可能的实施方式，其中，所述超声波传感器为多个，多个所述超声波传感器分别设置在所述箱体的侧面上以及所述底座上。

结合第一方面的第九种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第一方面的第十一种可能的实施方式，其中，所述红外传感器为多个，多个所述红外传感器设置在所述底座上。

第二方面，本实用新型实施例还提供了一种自动行走的行李箱，包括：行李箱本体、分别位于行李箱本体内部的主控制器、收发器、行走控制器、驱动装置以及位于行李箱本体外部的图像采集器；所述行走控制器、所述收发器和所述图像采集器均与所述主控制器连接；所述行李箱本体底部设置有多个支撑轮；所述驱动装置分别与所述行走控制器以及一个或多个所述支撑轮连接，被配置为在行走控制器的控制下控制其连接的支撑轮行走；

所述图像采集器，被配置为采集其覆盖范围内的路标信息和障碍物图像信息，将所述路标信息和所述障碍物图像信息发送至所述主控制器；

所述收发器，被配置为获取跟随目标与行李箱本体的位置信息，将所述位置信息发送至所述主控制器；

所述主控制器，被配置为根据接收的所述路标信息、所述位置信息和所述障碍物图像信息，确定第三行走路线信息，并将所述第三行走路线信息发送至所述行走控制器；

所述行走控制器，被配置为根据接收的所述第三行走路线信息，控制所述驱动装置驱动所述支撑轮按照匹配的路线行走。

第三方面，本实用新型实施例还提供了一种智能设备，所述智能设备位于跟随目标端，用于定位第一方面任一项所述的自动行走的行李箱与跟随目标的位置信息，所述智能设备包括定位芯片；所述定位芯片与收发器通信连接；

所述定位芯片，被配置为向所述收发器发送第一时间戳数据；

所述收发器，被配置为接收所述定位芯片发送的第一时间戳数据，并在接收到所述第一时间戳数据后，向所述定位芯片发送的第二时间戳数据；

所述定位芯片还被配置为接收所述第二时间戳数据，根据所述第一时间戳数据、所述第二时间戳数据及设定的时间戳数据传输速度，生成所述位置信息，并将所述位置信息发送给所述收发器；

所述收发器还被配置为，接收所述位置信息，并将所述位置信息发送至主控制器。

结合第三方面，本实用新型实施例提供了第三方面的第一种可能的实施方式，其中，还包括震动部件，所述震动部件与所述定位芯片电连接；

所述定位芯片还被配置为，获取所述智能设备的状态信息，根据所述智能设备的状态信息生成第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至所述震动部件；

所述震动部件，被配置为接收所述第一控制指令，启动与所述第一控制指令匹配的用于指示所述智能设备的状态信息的震动。

结合第三方面，本实用新型实施例提供了第三方面的第二种可能的实施方式，其中，还包括显示屏，所述显示屏与所述定位芯片电连接；

所述定位芯片还被配置为，获取所述智能设备的状态信息，根据所述智能设备的状态信息生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述显示屏；

所述显示屏，被配置为接收所述第二控制指令，根据所述第二控制指令显示与所述第二控制指令匹配的所述智能设备的状态信息。

结合第三方面，本实用新型实施例提供了第三方面的第二种可能的实施方式，其中，还包括控制按键，所述控制按键与所述定位芯片电连接；

所述控制按键，被配置为接收用户的触控操作，向所述定位芯片发送与所述触控操作匹配的指令数据，以便所述定位芯片响应所述指令数据。

结合第三方面的第一种可能的实施方式或者第二种可能的实施方式或者第三种可能的实施方式，本实用新型实施例提供了第三方面的第四种可能的实施方式，其中，所述的智能设备还包括：智能设备本体；定位芯片和震动部件均设置在所述智能设备本体的内部，控制按键设置在所述智能设备本体的外部。

第四方面，本实用新型实施例还提供了一种智能***，包括：第一方面任一项所述的自动行走的行李箱和第三方面任一项所述的智能设备；或者，包括：第二方面所述的自动行走的行李箱和第三方面任一项所述的智能设备。

本实用新型实施例提供的一种自动行走的行李箱、智能设备及***，包括：图像采集器，被配置为采集其覆盖范围内的路标信息和障碍物图像信息，并发送至所述主控制器；主控制器能够获取起始点信息和目标点信息，并根据起始点信息、目标点信息、路标信息和障碍物图像信息，确定第一行走路线信息并发送至行走控制器；行走控制器，被配置为根据接收的第一行走路线信息，控制驱动装置驱动支撑轮按照匹配的路线行走，与现有技术中的行李箱只能跟随用户达到最终的目标地点，而不具备自主规划路线独立行走的能力相比，其能够独立于跟随目标进行自主路线规划并根据自主规划的路线进行行走，最终能够独立于跟随目标达到目的地，无需用户在路况复杂的状态下观察并维护行李箱，避免了给用户完全带来一系列的问题，提高了用户出行的时间利用效率。

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本实用新型实施例所提供的一种自动行走的行李箱的控制***结构示意图；

图2示出了本实用新型实施例所提供的另一种自动行走的行李箱的控制***结构示意图；

图3示出了本实用新型实施例所提供的另一种自动行走的行李箱的控制***结构示意图；

图4示出了本实用新型实施例所提供的一种主控制器和行走控制器在自动行走的行李箱中的安装结构图；

图5示出了本实用新型实施例所提供的收发器在自动行走的行李箱中的安装结构图；

图6示出了本实用新型实施例所提供的一种控制***的各个部件在自动行走的行李箱中的安装结构图；

图7示出了本实用新型实施例所提供的另一种控制***的各个部件在自动行走的行李箱中的安装结构图；

图8示出了本实用新型实施例所提供的霍尔传感器和磁石在自动行走的行李箱的拉杆中的安装结构图；

图9示出了本实用新型实施例所提供的智能设备的结构示意图；

图10示出了本实用新型实施例所提供的智能***的结构示意图。

图标：10、自动行走的行李箱；100、行李箱本体；1001、箱体；1002、底座；101、主控制器；102、行走控制器；103、驱动装置；104、图像采集器；105、支撑轮；106、收发器；107、超声波传感器；108、红外传感器；109、霍尔传感器；110、指示控制面板；111、指示灯；112、USB接口；113、磁石；114、电源模块；115、存储器；20、智能设备；201、定位芯片；202、震动部件；203、显示屏；204、控制按键；300、拉杆；3001、外管；3002、内管。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

考虑到相关技术中的行李箱只能跟随用户达到最终的目标地点，当用户前往路况复杂的地方排队办理业务时，行李箱无法很好的进行跟随，这就需要用户实时的进行观察并维护行李箱，从而会给用户带来一系列的问题，降低用户出行的时间利用效率。基于此，本实用新型实施例提供了一种自动行走的行李箱、智能设备及***，下面参考图1-图8通过实施例进行描述。

本实用新型实施例提供了一种自动行走的行李箱10，参考图1、图2、图4、图6和图7，包括：行李箱本体100、分别位于行李箱本体100内部的主控制器101、行走控制器102、驱动装置103以及位于行李箱本体100外部的图像采集器104；行走控制器102和图像采集器104均与主控制器101连接；行李箱本体100底部设置有多个支撑轮105；驱动装置103分别与行走控制器102以及一个或多个支撑轮105连接，被配置为在行走控制器102的控制下控制其连接的支撑轮105行走；

图像采集器104，被配置为采集其覆盖范围内的路标信息和障碍物图像信息，将路标信息和障碍物图像信息发送至主控制器101；

主控制器101，被配置为获取行走路线的起始点信息和目标点信息，根据起始点信息、目标点信息以及接收的路标信息和障碍物图像信息，确定第一行走路线信息，并将第一行走路线信息发送至行走控制器102；

行走控制器102，被配置为根据接收的第一行走路线信息，控制驱动装置103驱动支撑轮105按照匹配的路线行走。

本实用新型实施例中，图像采集器104可以为一个，也可以为多个。作为一种可选的实施方式，上述行李箱本体100为长方体，包括六个面：正面，背面和分别与正面、背面连接的两个侧面以及上下两个底面。

该图像采集器104可以设置在行李箱本体100的正面的上方，具体如图6中所示，也可以设置在两个USB接口之间(其中，两个USB接口下面有具体说明，具体如图7所示)。上述图像采集器104可以为摄像头，该摄像头具有设定的覆盖范围，通常一个摄像头的覆盖范围在140度左右，当需要覆盖更大的覆盖范围时，如180度范围或者360度范围时，可以设置多个摄像头。

上述主控制器101为高性能的工控机(即上位机)，上述行走控制器102为低功耗控制器(即下位机)，上述驱动装置103可以为电机。作为一种可选的实施方式，行李箱本体100底部设置有四个支撑轮105，分别为左前轮、右前轮、左后轮和右后轮。左前轮、右前轮、左后轮和右后轮可分别采用万向轮，左后轮和右后轮为行李箱提供动力，左前轮、右前轮一方面减后轮驱动的承载压力，一方面能使行李箱的转向更为灵活。对应的，上述电机为两个，包括左后轮电机和右后轮电机，后轮电机和右后轮电机均与行走控制器102连接，还分别与上述左后轮和右后轮电连接，两个电机在行走控制器102的控制下，带动其连接的两个支撑轮105连接转动，这两个支撑轮105作为主动轮(或者驱动轮)带动另外两个支撑轮105转动，从而带动行李箱本体100移动。

本实用新型实施例中的自动行走的行李箱10还包括电源模块114，该电源模块114分别与上述主控制器101和行走控制器102连接，被配置为向电机、主控制器101和行走控制器102提供电源，其中，上述电源模块114主要提供直流电源，具体可以为2.8V-3.3V电压，该电源主要置于行李箱本体100的底部。

具体的，行走控制器102根据主控制器101发送的第一行走路线信息生成驱动指令并发送给电机，电机根据该驱动指令驱动支撑轮105转动。具体的，电机的电流和力矩成正比，体现在加速度上，速度积分后是距离，根据行李箱和人保持一个固定的距离，所以可以计算得出速度；角度体现在两个驱动轮的差速，差速是行李箱的角速度，角速度积分后得到行李箱运行的角度的信息。行走控制器102根据上述距离和角速度，可以分别求得行李箱的速度和角速度，进而求出每个电机的转速，并根据该转速生成驱动指令。行走控制器102根据该驱动指令驱动电机转动，从而控制支撑轮105的速度、角度、停止等操作控制。

具体的，作为一种可实施方式，上述行李箱包括显示屏203，该显示屏203与主控制器101电连接，被配置为接收用户输入的起始点信息和目标点信息，并将该起始点信息和目标点信息发送至主控制器101。主控制器101根据起始点信息、目标点信息和图像采集器104采集的路标信息(如登记指示牌信息等)和障碍物图像信息进行自动路线规划，确定第一行走路线信息。。

本实用新型实施例提供的一种自动行走的行李箱10，与现有技术中的行李箱只能跟随用户达到最终的目标地点，而不具备自主规划路线独立行走的能力相比，其能够独立于跟随目标进行自主路线规划并根据自主规划的路线进行行走，最终能够独立于跟随目标达到目的地，无需用户在路况复杂的状态下观察并维护行李箱，避免了给用户完全带来一系列的问题，提高了用户出行的时间利用效率。

进一步的，参考图1、图2、图5、图6和图7，本实用新型实施例提供的自动行走的行李箱10，还包括存储器115，该存储器115内部预先存储有包括起始点信息和目标点信息的地图信息。作为一种可选的实施方式，本实用新型实施例提供的自动行走的行李箱10，主控制器101还被配置为，获取包括起始点信息和目标点信息的地图信息，根据起始点信息、目标点信息、地图信息和障碍物图像信息，确定第一行走路线信息，并将第一行走路线信息发送至行走控制器102。

具体的，上述主控制器101还被配置为从存储器115中获取包括起始点信息和目标点信息的地图信息，或者，该述主控制器101与终端设备(如该行李箱所属的主人的智能手机)通信连接，然后根据该通信连接从上述终端设备中获取地图信息(如获取的机场MAP地图)。

然后主控制器101，根据起始点信息、目标点信息、地图信息和障碍物图像信息，确定第一行走路线信息，并将第一行走路线信息发送给行走控制器102。

进一步的，参考图1、图5、图6和图7，本实用新型实施例提供的自动行走的行李箱10，还包括位于行李箱本体100内部的收发器106；

图像采集器104还被配置为，采集其覆盖范围内的跟随目标的图像信息，将跟随目标的图像信息发送至主控制器101；

收发器106，被配置为获取跟随目标与行李箱本体100的位置信息，将位置信息发送至主控制器101；

主控制器101，被配置为根据接收的跟随目标的图像信息和位置信息，确定第二行走路线信息，并将第二行走路线信息发送至行走控制器102；

行走控制器102还被配置为，根据接收的第二行走路线信息，控制驱动装置103驱动支撑轮105按照第二行走路线行走。

具体的，摄像头的覆盖范围内包括跟随目标(即行李箱的主人)，摄像头实时获取主人的图像信息，并发送给驱动装置103。上述收发器106可以为UWB收发器；其中，UWB(Ultra Wideband)无线通信是一种不用载波，而采用时间间隔极短(小于1ns)的脉冲进行通信的方式，其获取跟随目标与行李箱本体100的位置信息并发送至主控制器101。该位置信息包括：行李箱和跟随目标(即主人)之间的距离信息和角度信息。

具体的，上述主控制器101通过串口分别与收发器106、图像采集器104和下述指示控制面板110连接，其为行李箱本体100的数据融合和中心处理模块，是整个行李箱的高性能控制中心。其被配置为采集主人的位置的信息和自主行走时环境图像信息判断，利用收发器106获取的主人和行李箱本体100之间的方位信息(即位置信息)，并且主控制器101通过利用与行走控制器102之间的通信，为行走控制器102的电机控制提供方位信息和控制策略指令。

主控制器101接收到收发器106发送的位置信息后，对该位置信息进行一定的滤波处理，获得最终的行李箱和主人之间的位置信息。

其中，行李箱中无线定位以UWB定位方式为主，其中UWB收发器置于行李箱本体100中，其数量和位置主要有两种实现方式：1)采用三个UWB收发器模块置于行李箱本体100内部的中部，且尽量避放在金属物体周围。具体的，行李箱本体100后面部分放置两个UWB收发器，行李箱前方放置一个UWB收发器，且三个UWB收发器置于行李箱的同一水平面的位置，保证UWB收发器可以与置于智能设备20中的UWB定位芯片进行高效通信；2) 在行李箱本体100内部放置一个UWB收发器，利用该UWB收发器和位于智能设备中的定位芯片201之间的通信，确定行李箱本体100和主人身上UWB定位芯片之间的距离和角度信息。

上述图像采集器104分布于行李箱本体100上方外部，具体可以设置在行李箱本体100的正面的上方，具体如图6中所示，也可以设置在两个USB接口之间(其中，两个USB接口下面有具体说明，具体如图7所示)，主要被配置为行李箱视觉环境信息采集，可以被配置为采集包括跟随目标(即主人)的图像信息和障碍物图像信息，主控制器101根据跟随目标(即主人)的图像信息进行主人图像特征提取识别，从而控制行走控制器102控制支撑轮105行走，以控制行李箱本体100跟随主人。另外，主控制器101在控制行走控制器102对跟随目标进行跟随时，主控制器101还可以根据摄像头采集的障碍物图像信息进行实力范围内的障碍物判断，并据此规划第一行走路线或者第二行走路线，根据识别场景自动控制行走控制器102进行障碍物规避行为，保证行李箱智能的自动行走。摄像头与主控制器101组成的视觉学习为行李箱的自动行走和独立路线规划提供了智能化方案实现。

另外，主控制器101还可以对跟随目标(即主人)的图像信息进行主人手势识别，当行李箱处于待命状态时，主控制器101根据接收到的图像采集器104采集的图像信息检测是否有跟随目标(即主人)，若检测到有跟随目标(即主人)并且识别成功，则开始进行规划第二路线并控制行走控制器102进行跟踪，行李箱完成初始化状态后开始进行行驶状态，摄像头进行持续的拍摄图像信息并传给主控制器101，同时，主控制器101也会对图像信息中跟随目标(即主人)的手势动作进行识别，根据不同的手势识别进行不同控制操作，如视觉识别手势为手从胸口推出行李箱会自动切换为暂停状态。

进一步的，参考图2、图6和图7，本实用新型实施例提供的自动行走的行李箱10，还包括：位于行李箱本体100外部的超声波传感器107；超声波传感器107与行走控制器102电连接；

超声波传感器107，被配置为检测行李箱本体100的第一设定范围中的障碍物，对检测到的障碍物进行处理，并将得到的第一障碍物数据发送至行走控制器102；

行走控制器102还被配置为，接收第一障碍物数据，将第一障碍物数据发送至主控制器101；

主控制器101还被配置为，根据接收的第一障碍物数据优化第一行走路线信息或者第二行走路线信息，并将优化后的第一行走路线信息或者第二行走路线信息发送至行走控制器102。

进一步的，参考图2、图6和图7，本实用新型实施例提供的自动行走的行李箱10，还包括：位于行李箱本体100外部的红外传感器108；红外传感器108与行走控制器102电连接；

红外传感器108，被配置为检测行李箱本体100的第二设定范围中障碍物，对检测到的障碍物进行处理，并将得到的第二障碍物数据发送至主控制器101；

行走控制器102还被配置为，接收第二障碍物数据，将第二障碍物数据发送至主控制器101；

主控制器101还被配置为，根据接收的第二障碍物数据优化第一行走路线信息或者第二行走路线信息，并将优化后的第一行走路线信息或者第二行走路线信息发送至行走控制器102。

具体的，超声波传感器107主要被配置为采集行李箱本体100正前方障碍物的距离信息(即第一障碍物数据)；红外传感器108主要被配置为检测两个方向的障碍物信息(即第二障碍物数据)：1.行李箱本体100正前方障碍物的距离信息；2、行李箱本体100正前斜下方的障碍物距离信息(如楼梯和台阶等障碍物信息)。

超声波传感器107和红外传感器108作为避障传感单元，其在采集到行李箱本体100正前方以及正前斜下方的障碍物数据后，将采集到的障碍物数据发送至主控制器101，以便主控制器101进行躲避障碍物路线规划，优化规划的第一行走路线或者第二行走路线。

具体的，当主控制器101在路线规划时，接收到避障传感单元检测到障碍物数据后，其会自动进行避障操作处理，将第一行走路线信息或者第二行走路线信息与障碍物数据进行对比分析(具体可以利用人工势场法，进行避障操作处理)，然后对第一行走路线信息或者第二行走路线信息进行优化，将优化后的第一行走路线信息或者第二行走路线信息发送至行走控制器102。

行走控制器102具体被配置为，根据接收的优化后的第一行走路线信息或者第二行走路线信息，控制驱动装置103驱动支撑轮105按照优化后的第一行走路线或者第二行走路线行走。

进一步的，本实用新型实施例提供的自动行走的行李箱10中，

行走控制器102还被配置为，根据接收到的第一障碍物数据或者第二障碍物数据，生成被配置为控制驱动装置103的制动指令，将制动指令发送至驱动装置103；

驱动装置103还被配置为，根据制动指令进行制动抱死。

在上述超声波传感器107和红外传感器108等避障传感单元采集到障碍物数据后，考虑到避免行走控制器102将该障碍物数据发送给主控制器101后，主控制器101根据该障碍物数据进行路线优化处理需要一定时间，为了避免这期间内，行李箱本体100撞到障碍物，本实用新型实施例中，行走控制器102可以直接根据该障碍物数据生成用于控制驱动装置103抱死的制动指令，根据该制动指令直接控制驱动装置103制动，以避免行李箱本体100撞上障碍物，同时，为主控制器101进行重新规划路线提供了时间保证。

进一步的，参考图2和图8，本实用新型实施例提供的自动行走的行李箱10，还包括：与行李箱本体100配合连接的拉杆300、霍尔传感器109和磁石113；拉杆300包括：外管3001和置于外管3001中且与外管3001可伸缩连接的内管3002；霍尔传感器109设置在外管3001上，磁石113设置在内管3002上；霍尔传感器109靠近磁石113或者远离磁石113时，产生电位变化；

行走控制器102还被配置为，获取霍尔传感器109的当前电位数据，将当前电位数据与上一个电位数据进行比较，将比较结果发送至主控制器101；

主控制器101还被配置为，接收比较结果，根据比较结果确定行李箱的状态信息，并根据确定的行李箱的状态信息控制启动或者关闭图像采集器104和/或收发器106。

具体的，当拉杆300处于闭合状态时，霍尔传感器109为低电平；当拉杆300处于拉开状态时，霍尔传感器109会产生电位变化，变为高电平。行走控制器102(即下位机)负责检测拉杆300的状态：拉开和闭合；当检测到拉杆300拉开时，行走控制器102将电位变化信息发送给主控制器101，主控制器101开始启动视觉(CV)(即图像采集器104)和收发器106，使行李箱进入待命状态；当检测到拉杆300闭合时，行李箱进入关机状态，视觉(即图像采集器104)和收发器106关闭。

具体的，行李箱本体100上部拉杆300处的中间位置还设置有USB接口112(作为一种可选的实施方式，上述USB接口112为两个)，该USB接口112与是从主控制器101外引出来，其与主控制器101电连接，用来为用户提供手机、平板等电子产品充电功能。

进一步的，参考图2、图6和图7，本实用新型实施例提供的自动行走的行李箱10，还包括位于行李箱本体100内部的指示控制面板110和位于行李箱本体100外部的指示灯111；指示灯111与指示控制面板110电连接；

主控制器101还被配置为，根据第一行走路线信息或者第二行走路线信息或者第三行走路线信息或者行李箱的状态信息，生成被配置为控制指示灯111的指示控制指令，将指示控制指令发送至指示控制面板110；

指示控制面板110，被配置为接收指示控制指令，控制指示灯111启动与控制指令匹配的指示状态。

具体的，行李箱本体100的上方还设有指示控制面板110，指示控制面板110通过串口与主控制器101连接。上述指示控制面板110被配置为进行和行李箱主人进行交互，便于主人根据前面板的显示进行状态判断，从而进行相应的指令操作。

具体的，上述行李箱在使用过程中主要包括以下几种状态：关机状态、待命状态、识别成功状态、行驶状态、暂停状态。除此之外还有拉动状态、报警状态和警告状态。

具体的，跟随目标端包括有智能设备20(如智能手环)，该智能设备与上述自动行走的行李箱10相配合，当行李箱处于运行状态时，若检测到用户在按下智能手环上的控制按键204一次，则会使行李箱置于拉动状态，此时，指示控制面板110(即前面板)关闭所有指示灯111的显示；若检测到用户按下智能手环上的控制按键204持续3秒，则行李箱会进入报警状态，此时前面板的指示灯111闪烁，如强力闪烁。

如行李箱时拉动状态，当拉杆300关闭时，则行李箱处于关闭状态；若拉杆300未关闭，并在此状态接收到主人在手环上的控制按键204的控制指令，则行李箱处于待命状态。

进一步的，参考图2，本实用新型实施例提供的自动行走的行李箱10，还包括电源模块114；电源模块114分别与主控制器101和行走控制器102电连接，被配置为主控制器101和行走控制器102供电。

进一步的，参考图6和图7，本实用新型实施例提供的自动行走的行李箱10中，行李箱本体100包括：底座1002和设置在底座1002上的箱体1001；

主控制器101位于箱体1001中且置于箱体1001的上端位置，行走控制器102位于箱体1001中且置于箱体1001的下端位置；收发器106位于箱体1001中且置于箱体1001的中间位置。

进一步的，参考图6和图7，本实用新型实施例提供的自动行走的行李箱10中，超声波传感器107为多个，多个超声波传感器107分别设置在箱体1001的侧面上以及底座1002上。

进一步的，参考图6和图7，本实用新型实施例提供的自动行走的行李箱10中，红外传感器108为多个，多个红外传感器108设置在底座1002上。

其中，上述传感避障单元主要包括3个超声波传感器107和2个红外传感器108(即激光传感器)；激光传感器主要置于箱体1001正前下方，箱体1001正前方中部有两个超声波传感器107，箱体1001后方有一个超声波传感器107，主要被配置为检测行李箱在运动过程中是否有障碍物，并在检测到有障碍物时，生成障碍物数据，行走控制器102直接获取障碍物传感模块的障碍物数据，并根据该障碍物数据进行相应的避障操作处理。

本实用新型实施例提供的一种自动行走的行李箱10，与现有技术中的行李箱只能跟随用户达到最终的目标地点，而不具备自主规划路线独立行走的能力相比，其能够独立于跟随目标进行自主路线规划并根据自主规划的路线进行行走，最终能够独立于跟随目标达到目的地，无需用户在路况复杂的状态下观察并维护行李箱，避免了给用户完全带来一系列的问题，提高了用户出行的时间利用效率。

本实用新型实施例还提供了一种自动行走的行李箱10，参考图3，包括：行李箱本体100、分别位于行李箱本体100内部的主控制器101、收发器106、行走控制器102、驱动装置103以及位于行李箱本体100外部的图像采集器104；行走控制器102、收发器106和图像采集器104均与主控制器101连接；行李箱本体100底部设置有多个支撑轮105；驱动装置103分别与行走控制器102以及一个或多个支撑轮105连接，被配置为在行走控制器102的控制下控制其连接的支撑轮105行走；

图像采集器104，被配置为采集其覆盖范围内的路标信息和障碍物图像信息，将路标信息和障碍物图像信息发送至主控制器101；

收发器106，被配置为获取跟随目标与行李箱本体100的位置信息，将位置信息发送至主控制器101；

主控制器101，被配置为根据接收的路标信息、位置信息和障碍物图像信息，确定第三行走路线信息，并将第三行走路线信息发送至行走控制器102；

行走控制器102，被配置为根据接收的第三行走路线信息，控制驱动装置103驱动支撑轮105按照匹配的路线行走。

具体的，此处的第三行走路线与上述第二行走路线相同。对应的本实用新型实施例提供的自动行走的行李箱10还可以包括位于行李箱本体100外部的超声波传感器107、位于行李箱本体100外部的红外传感器108、与行李箱本体100配合连接的拉杆300、霍尔传感器109和磁石113以及还包括位于行李箱本体100内部的指示控制面板110和位于行李箱本体100外部的指示灯111等。具体的技术特征和上述的实施例中相同，此处不在进行具体说明。

本实用新型实施例提供的一种自动行走的行李箱10，其能够基于视觉采集器跟随目标进行行走，跟随精度高，提高了用户出行的时间利用效率。

本实用新型实施例还提供了一种智能设备20，参考图9，该智能设备20位于跟随目标端，用于定位上述实施例中的自动行走的行李箱10与跟随目标的位置信息，智能设备20包括定位芯片201；定位芯片201与收发器106通信连接；

定位芯片201，被配置为向收发器106发送第一时间戳数据；

收发器106，被配置为接收定位芯片201发送的第一时间戳数据，并在接收到第一时间戳数据后，向定位芯片201发送的第二时间戳数据；

定位芯片201还被配置为接收第二时间戳数据，根据第一时间戳数据、第二时间戳数据及时间戳数据的设定传输速度，生成位置信息，并将位置信息发送给收发器106；

收发器106还被配置为接收位置信息，将位置信息发送至主控制器101。

作为一种可选的实施方式，上述定位芯片201为UWB定位芯片，其置于智能设备20(如智能手环)中，上述收发器106位于上述自动行走的行李箱10的行李箱本体100中，其中，行李箱本体100的n个UWB收发器(n>＝1)进行通信和数据采集，UWB定位芯片分别和N个UWB收发器进行通信，UWB定位芯片分别记录UWB定位芯片和UWB收发器通信的时间戳(该时间戳具体以数据包的形式发送)，根据上述时间戳对应的通信时间和数据包的传输速度信息计算UWB定位芯片和UWB收发器之间的距离信息，最后UWB定位芯片将所测得的与所有UWB收发器之间的所有距离信息封装成数据包，并通过无线通信将封装得到的数据包传送给其中的一个UWB无线收发模块(该UWB模块通过串口和主控制器101连接)，该UWB模块最后将获得的行李箱和UWB定位芯片(手环)之间的距离发送给主控制器101。

主控制器101对所有的UWB定位芯片和UWB收发器之间的距离信息进行一定的滤波处理，获得最终的行李箱和主人之间的位置信息。

上述UWB定位芯片置于主人所带的控制手环之内，UWB收发器主要布于行李箱本体100中部位置，被配置为进行UWB无线射频定位，可以测得行李箱本体100与主人之间的距离和角度信息，为主控制器101提供和主人之间的相对坐标信息。

进一步的，参考图9，本实用新型实施例提供的智能设备20，还包括震动部件202，震动部件202与定位芯片201电连接；

定位芯片201还被配置为，获取智能设备20的状态信息，根据智能设备20的状态信息生成第一控制指令，并将第一控制指令发送至震动部件202；

震动部件202，被配置为接收第一控制指令，启动与第一控制指令匹配的用于指示智能设备20的状态信息的震动。

进一步的，参考图9，本实用新型实施例提供的智能设备20，还包括显示屏203，显示屏203与定位芯片201电连接；

定位芯片201还被配置为，获取智能设备20的状态信息，根据智能设备20的状态信息生成第二控制指令，并将第二控制指令发送至显示屏203；

显示屏203，被配置为接收第二控制指令，根据第二控制指令显示与第二控制指令匹配的智能设备20的状态信息。

进一步的，参考图9，本实用新型实施例提供的智能设备20，还包括控制按键204，控制按键204与定位芯片201电连接；

控制按键204，被配置为接收用户的触控操作，向定位芯片201发送与触控操作匹配的指令数据，以便定位芯片201响应指令数据。

进一步的，本实用新型实施例提供的智能设备20，还包括：智能设备本体；定位芯片201和震动部件202均设置在智能设备本体的内部，控制按键204设置在智能设备本体的外部。

具体的，行李箱对应有配合使用的智能设备20(如手环)，手环主要内置于一个UWB定位模块，且具有控制按键204，被配置为与行李箱的箱体1001进行通信，显示屏203和LED模块和震动部件202。上述LED模块和震动部件202主要被配置为指示行李箱的当前状态，并可以根据LED模块和震动频率用来提示用户，特别是在行李箱将要丢失或者超出主人安全范围等临界条件可以很好地提醒主人并为主人提供其行李箱的具***置信息。

上述智能设备20可以包括显示屏203，也可以不包括显示屏203。上述UWB定位芯片主要被配置为和置于行李箱本体100内的UWB收发器进行通信，为用户提供行李箱的位置信息。

本实用新型实施例提供的一种智能设备20，被配置为配合上述自动行走的行李箱10使行李箱能够独立于跟随目标进行自主路线规划并根据自主规划的路线进行行走，最终能够独立于跟随目标达到目的地，无需用户在路况复杂的状态下观察并维护行李箱，避免了给用户完全带来一系列的问题，提高了用户出行的时间利用效率。或者，其能够配合上述自动行走的行李箱10，使上述自动行走的行李箱10基于视觉采集器跟随目标进行行走，跟随精度高，提高了用户出行的时间利用效率。

本实用新型实施例还提供了一种智能***，参考图10，包括：上述的自动行走的行李箱10和上述智能设备20。

本实用新型实施例提供的一种智能***，与现有技术中的行李箱只能跟随用户达到最终的目标地点，而不具备自主规划路线独立行走的能力相比，其能够独立于跟随目标进行自主路线规划并根据自主规划的路线进行行走，最终能够独立于跟随目标达到目的地，无需用户在路况复杂的状态下观察并维护行李箱，避免了给用户完全带来一系列的问题，提高了用户出行的时间利用效率。

下面整体对本实用新型实施例提供的自动行走的行李箱10进行说明：

上述行走控制器102(即下位机控制单元)主要置于行李箱本体100底部下方，主要被配置为和电机、避障传感单元(如超声波传感器107和红外传感器108)以及设置拉杆300上的霍尔传感器109进行通信和数据采集，行走控制器102主要通过电源模块114(即直接电源模块)进行供电，行走控制器102可以用来控制电机的运动状态(速度、角度)，目的是为了带动行李箱本体100上的两个后轮移动。同时，还可以通过与超声波传感器107和激光传感器等避障传感单元之间的通信进行障碍物数据采集，以便主控制器101进行行李箱在行驶过程中的避障处理，以进行路线优化，在紧急状态下可以直接控制电机抱死。行走控制器102可持续查询行李箱拉杆300的霍尔传感器109状态，以便主控制器101通过获取拉杆300状态可以判断行李箱对应的状态。

主控制器101主要置于行李箱底部上方，由电源模块114(即直接电源模块)供电。主控制器101通过串口和前面板、UWB定位模块、摄像头以及行走控制器102进行通信连接。在该行李箱产品中，主控制器101相当于行李箱的任务处理中心，主要是用来获取用户的方位信息和视觉信息，并给行走控制器102下发指令，同时将行李箱的状态信息通过前面板显示给用户，负责保障行李箱正常工作和运转。主控制器101主要通过与UWB定位模块的无线通信获取目标用户与行李箱之间的距离和方位信息，负责无线电定位的信息获取；通过与摄像头的连接进行视觉图像信息的获取和手势等的识别，负责获取用户和环境图像信息的采集和判断。上位机通过前面板将行李箱状态信息显示出来，方便用户直接根据前面板信息判断行李箱状态。此外，主控制器101可以通过与行走控制器102的通信获取拉杆300状态，从而判断行李箱状态；同时主控制器101可以根据获取的无线电方位信息和视觉信息，将相应的指令下发给行走控制器102，从而达到行李箱驱动轮的状态控制。

定位模块可采用视觉定位模块、UWB定位模块、超声波定位模块、红外定位模块等多种定位模块融合。定位模块主要是确定行李箱主人相对行李箱的方位、距离、角度、高度、轮廓、外部特征等位置信息。其中，视觉定位模块主要包括视觉传感器和视觉数据处理模块。上述UWB定位模块、超声波定位模块、红外定位模块均可以以能拆卸的方式设置。

上述行李箱还配备一个UWB手环，UWB手环主要被配置为在主人使用行李箱时佩戴在手上，上述UWB手环设有UWB定位芯片，控制按键，震动电机，LED显示灯。其中，UWB定位芯片主要被配置为和行李箱中的UWB模块进行无线定位通信，获取主人和行李箱之间的方位信息。控制按键可被配置为给行李箱发送指令：1)按键按1次，行李箱会处于被拉动状态；2)按键按下3次，行李箱会处于报警状态；3)双击按键，行李箱会从暂停状态切换到待命状态。震动电机模块会通过不同的震动状态提示用户行李箱不同的状态，如强震动状态和长震动状态等。LED显示灯则是根据不同的闪烁状态达到提醒用户的效果，如LED显示灯正常闪烁和LED显示灯强力呼吸闪烁的会分别显示行李箱处于正常行驶状态和处于报警状态。

较佳地，UWB手环的震动电机和LED闪烁配合可以显示UWB和视觉(CV)监测情况：(1)UWB正常，CV正常：呼吸震动，白色呼吸灯闪烁；(2)UWB正常,CV弱：强力震动，红色强力闪烁；(3)UWB弱，CV正常：呼吸震动，白色呼吸闪烁；(4)UWB弱，CV弱：强力震动，红色强力闪烁。同时，在行李箱处于警告状态下，UWB手环会处于长震动状态，LED会处于红色闪烁状态。

本实用新型中自动行走的行李箱10的自动行走方法如下：

1、当主人要使用行李箱时，要利用图像采集器104进行图像采集，主控制器101进行识别，明确行李箱使用主人，便于后续主人对行李箱进行操作。

2、主控制器101接收的图像采集器104、收发器106、超声波传感器107、红外传感器108等的数据，建立行李箱和主人之间的相对坐标信息；

3、行李箱根据用户输入的起始点和目的点的信息进行自动路线规划，并主要根据视觉模块(即图像采集器104)获取信息自动进行路标判断和行走方案选择，制定最优行走策略，并根据避障传感单元融合的数据信息进行辅助，进行避障处理。

4、在行李箱的自动行走过程中，行李箱会不断依据自身位置与主人之间的方位信息进行判断，当超出安全范围后行李箱会进行报警操作。当到达目的地点后可以依据主人的指令进行下一步的操作。

5、当进行跟随主人的操作时，行李箱在识别主人后可以主动跟随在主人身后，可以识别当前主人的行走步态、行走速度、行走方向和行走路线等，并可以根据此信息进行预测，并优化跟随路线，保持与主人一定的距离范围。

另外，在本实用新型提供的实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本实用新型的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本实用新型各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本实用新型的具体实施方式，用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制，本实用新型的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (19)

1.一种自动行走的行李箱，其特征在于，包括：行李箱本体、分别位于行李箱本体内部的主控制器、行走控制器、驱动装置以及位于行李箱本体外部的图像采集器；所述行走控制器和所述图像采集器均与所述主控制器连接；所述行李箱本体底部设置有多个支撑轮；所述驱动装置分别与所述行走控制器以及一个或多个所述支撑轮连接，被配置为在行走控制器的控制下控制其连接的支撑轮行走；

所述图像采集器，被配置为采集其覆盖范围内的路标信息和障碍物图像信息，将所述路标信息和所述障碍物图像信息发送至所述主控制器；

所述主控制器，被配置为获取行走路线的起始点信息和目标点信息，根据所述起始点信息、所述目标点信息以及接收的所述路标信息和所述障碍物图像信息，确定第一行走路线信息，并将所述第一行走路线信息发送至所述行走控制器；

所述行走控制器，被配置为根据接收的所述第一行走路线信息，控制所述驱动装置驱动所述支撑轮按照第一行走路线行走。

2.根据权利要求1所述的自动行走的行李箱，其特征在于，所述主控制器还被配置为，获取包括所述起始点信息和目标点信息的地图信息，根据所述起始点信息、所述目标点信息、所述地图信息和所述障碍物图像信息，确定第一行走路线信息，并将所述第一行走路线信息发送至所述行走控制器。

3.根据权利要求1或2所述的自动行走的行李箱，其特征在于，还包括位于行李箱本体内部的收发器；

所述图像采集器还被配置为，采集其覆盖范围内的跟随目标的图像信息，将所述跟随目标的图像信息发送至所述主控制器；

所述收发器，被配置为获取跟随目标与行李箱本体的位置信息，将所述位置信息发送至所述主控制器；

所述主控制器还被配置为，根据接收的所述跟随目标的图像信息、所述位置信息和所述障碍物图像信息，确定第二行走路线信息，并将所述第二行走路线信息发送至所述行走控制器；

所述行走控制器还被配置为，根据接收的所述第二行走路线信息，控制所述驱动装置驱动所述支撑轮按照第二行走路线行走。

4.根据权利要求3所述的自动行走的行李箱，其特征在于，还包括：位于所述行李箱本体外部的超声波传感器；所述超声波传感器与所述行走控制器电连接；

所述超声波传感器，被配置为检测所述行李箱本体的第一设定范围中的障碍物，对检测到的障碍物进行处理，并将得到的第一障碍物数据发送至所述行走控制器；

所述行走控制器还被配置为，接收所述第一障碍物数据，将所述第一障碍物数据发送至所述主控制器；

所述主控制器还被配置为，根据接收的所述第一障碍物数据优化第一行走路线信息或者第二行走路线信息，并将优化后的第一行走路线信息或者第二行走路线信息发送至所述行走控制器。

5.根据权利要求4所述的自动行走的行李箱，其特征在于，还包括：位于所述行李箱本体外部的红外传感器；所述红外传感器与所述行走控制器电连接；

所述红外传感器，被配置为检测所述行李箱本体的第二设定范围中障碍物，对检测到的障碍物进行处理，并将得到的第二障碍物数据发送至所述主控制器；

所述行走控制器还被配置为，接收所述第二障碍物数据，将所述第二障碍物数据发送至所述主控制器；

所述主控制器还被配置为，根据接收的所述第二障碍物数据优化第一行走路线信息或者第二行走路线信息，并将优化后的第一行走路线信息或者第二行走路线信息发送至所述行走控制器。

6.根据权利要求4或5所述的自动行走的行李箱，其特征在于，

所述行走控制器还被配置为，根据接收到的第一障碍物数据或者第二障碍物数据，生成被配置为控制所述驱动装置的制动指令，将所述制动指令发送至所述驱动装置；

所述驱动装置还被配置为，根据所述制动指令进行制动抱死。

7.根据权利要求3所述的自动行走的行李箱，其特征在于，还包括：与所述行李箱本体配合连接的拉杆、霍尔传感器和磁石；所述拉杆包括：外管和置于外管中且与外管可伸缩连接的内管；所述霍尔传感器设置在所述外管上，所述磁石设置在所述内管上；所述霍尔传感器靠近所述磁石或者远离所述磁石时，产生电位变化；

所述行走控制器还被配置为，获取所述霍尔传感器的当前电位数据，将所述当前电位数据与上一个电位数据进行比较，将比较结果发送至所述主控制器；

所述主控制器还被配置为，接收所述比较结果，根据所述比较结果确定所述行李箱的状态信息，并根据确定的所述行李箱的状态信息控制启动或者关闭所述图像采集器和/或所述收发器。

8.根据权利要求7所述的自动行走的行李箱，其特征在于，还包括位于行李箱本体内部的指示控制面板和位于所述行李箱本体外部的指示灯；所述指示灯与所述指示控制面板电连接；

所述主控制器还被配置为，根据所述第一行走路线信息或者第二行走路线信息或者所述行李箱的状态信息，生成被配置为控制所述指示灯的指示控制指令，将所述指示控制指令发送至所述指示控制面板；

所述指示控制面板，被配置为接收所述指示控制指令，控制所述指示灯启动与所述控制指令匹配的指示状态。

9.根据权利要求1所述的自动行走的行李箱，其特征在于，还包括电源模块；

所述电源模块分别与所述主控制器和所述行走控制器电连接，被配置为所述主控制器和所述行走控制器供电。

10.根据权利要求5所述的自动行走的行李箱，其特征在于，所述行李箱本体包括：底座和设置在底座上的箱体；

所述主控制器位于所述箱体中且置于所述箱体的上端位置，所述行走控制器位于所述箱体中且置于所述箱体的下端位置；所述收发器位于所述箱体中且置于所述箱体的中间位置。

11.根据权利要求10所述的自动行走的行李箱，其特征在于，所述超声波传感器为多个，多个所述超声波传感器分别设置在所述箱体的侧面上以及所述底座上。

12.根据权利要求10所述的自动行走的行李箱，其特征在于，所述红外传感器为多个，多个所述红外传感器设置在所述底座上。

13.一种自动行走的行李箱，其特征在于，包括：行李箱本体、分别位于行李箱本体内部的主控制器、收发器、行走控制器、驱动装置以及位于行李箱本体外部的图像采集器；所述行走控制器、所述收发器和所述图像采集器均与所述主控制器连接；所述行李箱本体底部设置有多个支撑轮；所述驱动装置分别与所述行走控制器以及一个或多个所述支撑轮连接，被配置为在行走控制器的控制下控制其连接的支撑轮行走；

所述图像采集器，被配置为采集其覆盖范围内的路标信息和障碍物图像信息，将所述路标信息和所述障碍物图像信息发送至所述主控制器；

所述收发器，被配置为获取跟随目标与行李箱本体的位置信息，将所述位置信息发送至所述主控制器；

所述主控制器，被配置为根据接收的所述路标信息、所述位置信息和所述障碍物图像信息，确定第三行走路线信息，并将所述第三行走路线信息发送至所述行走控制器；

所述行走控制器，被配置为根据接收的所述第三行走路线信息，控制所述驱动装置驱动所述支撑轮按照匹配的路线行走。

14.一种智能设备，其特征在于，所述智能设备位于跟随目标端，用于定位权利要求1-12任一项所述的自动行走的行李箱与跟随目标的位置信息，所述智能设备包括定位芯片；所述定位芯片与收发器通信连接；

所述定位芯片，被配置为向所述收发器发送第一时间戳数据；

所述收发器，被配置为接收所述定位芯片发送的第一时间戳数据，并在接收到所述第一时间戳数据后，向所述定位芯片发送的第二时间戳数据；

所述定位芯片还被配置为接收所述第二时间戳数据，根据所述第一时间戳数据、所述第二时间戳数据及设定的时间戳数据传输速度，生成所述位置信息，并将所述位置信息发送给所述收发器；

所述收发器还被配置为，接收所述位置信息，并将所述位置信息发送至主控制器。

15.根据权利要求14所述的智能设备，其特征在于，还包括震动部件，所述震动部件与所述定位芯片电连接；

所述定位芯片还被配置为，获取所述智能设备的状态信息，根据所述智能设备的状态信息生成第一控制指令，并将所述第一控制指令发送至所述震动部件；

所述震动部件，被配置为接收所述第一控制指令，启动与所述第一控制指令匹配的用于指示所述智能设备的状态信息的震动。

16.根据权利要求14所述的智能设备，其特征在于，还包括显示屏，所述显示屏与所述定位芯片电连接；

所述定位芯片还被配置为，获取所述智能设备的状态信息，根据所述智能设备的状态信息生成第二控制指令，并将所述第二控制指令发送至所述显示屏；

所述显示屏，被配置为接收所述第二控制指令，根据所述第二控制指令显示与所述第二控制指令匹配的所述智能设备的状态信息。

17.根据权利要求14所述的智能设备，其特征在于，还包括控制按键，所述控制按键与所述定位芯片电连接；

所述控制按键，被配置为接收用户的触控操作，向所述定位芯片发送与所述触控操作匹配的指令数据，以便所述定位芯片响应所述指令数据。

18.根据权利要求15或16所述的智能设备，其特征在于，所述的智能设备还包括：智能设备本体；定位芯片和震动部件均设置在所述智能设备本体的内部，控制按键设置在所述智能设备本体的外部。

19.一种智能***，其特征在于，包括：权利要求1-12任一项所述的自动行走的行李箱和权利要求14-18所述的智能设备。