CN104355111B - 一种空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置及使用方法 - Google Patents

Abstract

一种空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置及使用方法，属于空调换热器芯体制造设备技术领域。空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置包括过渡输送线体、上料机器人及抓具、氦气检验物流循环线体、氦气检验箱、视觉成像装置以及下料机器人及抓具等，氦气检验物流循环线体处于所述自动输送装置的中心位置，氦气检验箱的入口和氦气检验物流循环线体的一段相接，氦气检验箱的多个出口和与之平行的氦气检验物流循环线体的另一段相接。所述自动输送装置在不改变原有生产工艺流程的条件下，利用视觉成像装置和机器人及抓具代替人工进行空调换热器芯体的搬运，采用特定的操作方法，来达到提高设备生产效率、降低劳动强度、保证产品质量的目的，效果显著。

Description

一种空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置及使用方法

技术领域

本发明属于空调换热器芯体制造设备技术领域，具体涉及一种空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置及其使用方法。

背景技术

氦气检验是空调换热器芯体生产制造完成后所进行的检验工序，通过向空调换热器芯体内注入具有一定压力的氦气，来检查芯体是否存在漏点。如果检测无漏点，则为合格的空调换热器芯体，可以打包入库；如果检测到有漏点，则为不合格的空调换热器芯体，需要进行返修处理。可以说，氦气检验是空调换热器芯体生产过程中最重要的工序。生产过程中对上、下工序衔接的准确性和工效均有很高的要求，必须严把质量关，但是现有技术中在对空调换热器芯体进行氦气检漏时仍然采用人工上、下料的方式，导致了生产效率低、劳动强度大，而且人工上、下芯体极易碰倒已经穿好并固定了的翅片，会影响产品质量，因此迫切需要将空调换热器芯体氦检时的人工搬运方式转变成机械自动化的方式。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，在不改变原有生产工艺流程的条件下，通过提高空调换热器芯体氦气检漏生产工艺中的自动化水平来达到提高生产效率、降低劳动强度、保证产品质量的目的。

本发明提供了一种空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置，其技术方案可依如下方式实现：

一种空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置，可包括过渡输送线体、上料机器人及抓具、托盘、氦气检验物流循环线体、氦气检验箱、视觉成像装置、下料机器人及抓具、装配线体、第一挡停装置、归正装置、第二挡停装置以及第三挡停装置，其中：过渡输送线体处于所述自动输送装置的最右侧，过渡输送线体内置有第一挡停装置和归正装置，过渡输送线体的左侧外设有上料机器人及抓具，上料机器人及抓具的中心轴线与过渡输送线体相垂直；氦气检验物流循环线体处于所述自动输送装置的中心位置，过渡输送线体的左端与氦气检验物流循环线体的一端相接，与过渡输送线体的一端相接的氦气检验物流循环线体内置有多个第二挡停装置，氦气检验物流循环线体的外侧平行安装有氦气检验箱，且氦气检验箱的多个入口和氦气检验物流循环线体的一段相接，氦气检验箱的多个出口和与之平行的氦气检验物流循环线体的另一段相接；所述另一段氦气检验物流循环线体的左侧边设有下料机器人及抓具，所述另一段氦气检验物流循环线体的左侧内置有第三挡停装置，所述另一段氦气检验物流循环线体的左端与装配线体相邻接，氦气检验物流循环线体和氦气检验箱构成了一个运送托盘的闭环辊道***。

在空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置中，在下料机器人及抓具上可安装有视觉成像装置。

上料机器人及抓具、下料机器人及抓具可均为装有抓具的六轴机器人，均可采用四向定位抓取方式，每一换热器芯体系列可对应一种机器人及抓具。

一种根据本发明的空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置的使用方法，所述使用方法包括以下步骤：

1)按照生产节拍，由过渡输送线体将上道工序输送来的换热器芯体自动输送到过渡输送线体的左侧，经第一挡停装置的挡停和归正装置归正后，由上料机器人及抓具将换热器芯体抓取并放到处在氦气检验物流循环线体的上件工位处的托盘上；

2)氦气检验物流循环线体将载有换热器芯体的托盘向左输送，经第二挡停装置的挡停后，到达氦气检验箱的各入口处，然后，将载有换热器芯体的托盘顶升送入氦气检验箱内，氦气检验箱开始对换热器芯体进行氦气检验；

3)氦气检验箱将检验后的载有换热器芯体的托盘自氦气检验箱的出口输送到相接的氦气检验物流循环线体上，并在氦气检验物流循环线体的带动下使托盘沿氦气检验物流循环线体向左移动；

4)当托盘内载有的换热器芯体是合格产品时，托盘到达下料机器人及抓具的抓取工件工位处，第三挡停装置升起，使载有换热器芯体的托盘停止移动；下料机器人及抓具上的视觉成像装置，自动检测换热器芯体的规格、换热器芯体是否符合抓取条件等，引导下料机器人及抓具将换热器芯体(1)抓运到装配线体上；然后，挡停装置下降，空托盘沿氦气检验物流循环线体向前移动，回到氦气检验物流循环线体的上件工位处；

5)在抓取过程中，如果遇到不符合抓取条件的换热器芯体，那么下料机器人及抓具将进行声光语音报警，当换热器芯体是不合格产品时，载有不合格换热器芯体的托盘沿氦气检验物流循环线体向左移动，将不合格的换热器芯体取下，空托盘回到氦气检验物流循环线体的上件工位处。

根据本发明实施例的空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置与现有技术相比的有益效果如下：

1、生产过程中实现了由人工到自动化的转变，可连续24小时运行，极大地降低了工人的劳动强度及生产成本，提高了生产效率，保证了产品质量；

2、整个氦气检漏的上、下料过程采用机械手单件夹持和运转，避免了人工搬运对换热器芯体造成的损伤，避免了芯体在运转过程中出现倒片、碰伤等质量隐患；

3、采用柔性设计，每一组产品系列专配有一对上、下料机器人及抓具，自行矫正机器人及抓具***，使机器人在轨迹范围内能够准确抓取及正向放置，满足了系列内同类的多种产品；

4、氦气检验物流循环线体采取停顿式变速输送，选用积放式链条线体承载托盘，进一步提高了自动化水平。

附图说明

图1为根据本发明实施例的空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置的整体平面结构的布局示意图；

图2为根据本发明实施例的空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置中的过渡输送线体及氦气检验物流循环线体的结构布局示意图。

在附图中：1为换热器芯体，2为过渡输送线体，3为上料机器人及抓具，4为托盘，5为氦气检验物流循环线体，6为氦气检验箱，7为视觉成像装置，8为下料机器人及抓具，9为装配线体，10为第一挡停装置，11为归正装置，12为第二挡停装置，13为第三挡停装置。

具体实施方式

下面结合附图1和附图2对本发明实施例的空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置及其使用方法进行进一步的说明。

一种空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置，包括过渡输送线体2、上料机器人及抓具3、托盘4、氦气检验物流循环线体5、氦气检验箱6、视觉成像装置7、下料机器人及抓具8、装配线体9、第一挡停装置10、归正装置11、第二挡停装置12以及第三挡停装置13，其中：过渡输送线体2处于所述自动输送装置的最右侧，用于同前道工序的衔接，工作时前道工序完成的换热器芯体1被连续不断地输送到过渡输送线体2上，过渡输送线体2内置有第一挡停装置10和归正装置11，通过第一挡停装置10和归正装置11的共同作用，使装在托盘4上运送来的待氦检的换热器芯体1能够被规整并被挡停在指定的被抓取的位置上。

过渡输送线体2的左侧外设有上料机器人及抓具3，上料机器人及抓具3的中心轴线与过渡输送线体2相垂直；氦气检验物流循环线体5处于所述自动输送装置的中心位置，过渡输送线体2的左端与氦气检验物流循环线体5的一端相接，与过渡输送线体2的一端相接的氦气检验物流循环线体5内置有多个第二挡停装置12，工作时上料机器人及抓具3不断地将经过规整并挡停在指定位置的换热器芯体1抓取到与过渡输送线体2的一端相接的氦气检验物流循环线体5上载有的托盘4上，并使换热器芯体1随着托盘4向前运动，直至被第二挡停装置12挡停在可以通过入口进入到氦气检验箱6内的位置上。

与过渡输送线体2的一端相接的氦气检验物流循环线体5的外侧平行安装有氦气检验箱6，且氦气检验箱6的多个入口和氦气检验物流循环线体5的一段相接，氦气检验箱6设置多个入口，可以使过渡输送线体2对多个被检测的工件输送所用时间与氦气检验箱6检测所述多个工件所用时间基本同步；氦气检验箱6的多个出口和与之平行的氦气检验物流循环线体5的另一段相接；所述另一段氦气检验物流循环线体5的左侧边设有下料机器人及抓具8，所述另一段氦气检验物流循环线体5的左侧内置第三挡停装置13，所述另一段氦气检验物流循环线体5的左端与装配线体9相邻接，工作时经过检验的换热器芯体1自氦气检验箱6的出口出来后，随与之相接的氦气检验物流循环线体5向左运动，运动到一定位置后被第三挡停装置13所挡停，下料机器人及抓具8将其抓取并放在装配线体9上。

氦气检验物流循环线体5和氦气检验箱6构成了一个运送托盘4的闭环辊道***。因此下料机器人及抓具8将检验过的换热器芯体1抓走后，空着的托盘4可以沿着环形的氦气检验物流循环线体5运动到与过渡输送线体2相接的位置，也就是上件工位处。

所述下料机器人及抓具8上可安装有视觉成像装置7，视觉成像装置7能够自动检测换热器芯体1的规格、换热器芯体1是否符合抓取条件等，智能引导下料机器人及抓具8将换热器芯体1抓运到装配线体9上。

所述上料机器人及抓具3、下料机器人及抓具8可以均为装有抓具的六轴机器人，均可采用四向定位抓取方式，每一换热器芯体系列可对应一种机器人抓具。

使用根据本发明实施例的空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置，可采用如下的方法进行操作：

1)、按照生产节拍，由过渡输送线体2将上道工序输送来的换热器芯体1自动输送到过渡输送线体2的左侧，经第一挡停装置10的挡停和归正装置11归正后，由上料机器人及抓具3将换热器芯体1抓取并放到处在氦气检验物流循环线体5的上件工位处的托盘4上；

2)、氦气检验物流循环线体5将载有换热器芯体1的托盘4向左输送，经第二挡停装置12的挡停后，到达氦气检验箱6的各入口处，然后，将载有换热器芯体1的托盘4顶升送入氦气检验箱6内，氦气检验箱6开始对换热器芯体1进行氦气检验；

3)、氦气检验箱6将检验后的载有换热器芯体1的托盘4自氦气检验箱(6)的出口输送到相接的氦气检验物流循环线体5上，并在氦气检验物流循环线体5的带动下使托盘4沿氦气检验物流循环线体5向左移动；

4)、当托盘4内载有的换热器芯体1是合格产品时，托盘4到达下料机器人及抓具8的抓取工件工位处，第三挡停装置13升起，使载有换热器芯体1的托盘4停止移动；下料机器人及抓具8上的视觉成像装置7自动检测换热器芯体1的规格、换热器芯体1是否符合抓取条件等，引导下料机器人及抓具8将换热器芯体1抓运到装配线体9上；尔后，挡停装置12下降，空托盘4沿氦气检验物流循环线体5向前移动，回到氦气检验物流循环线体5的上件工位处；

5)、在抓取过程中，如果遇到不符合抓取条件的换热器芯体1，那么下料机器人及抓具8将进行报警(例如，声光语音报警)，当换热器芯体1是不合格产品时，载有不合格换热器芯体1的托盘4沿氦气检验物流循环线体5向左移动，由人工将不合格的换热器芯体1取下，空托盘4回到氦气检验物流循环线体5的上件工位处。

通过以上步骤循环操作，实现空调换热器芯体氦气检漏。

其中，载有换热器芯体1的托盘4在氦气检验物流循环线体5上的工作流程如图2中的箭头所示。

Claims (4)

1.一种空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置，其特征在于，所述自动输送装置包括过渡输送线体(2)、上料机器人及抓具(3)、托盘(4)、氦气检验物流循环线体(5)、氦气检验箱(6)、视觉成像装置(7)、下料机器人及抓具(8)、装配线体(9)、第一挡停装置(10)、归正装置(11)、第二挡停装置(12)以及第三挡停装置(13)，其中：过渡输送线体(2)处于所述自动输送装置的最右侧，过渡输送线体(2)内置有第一挡停装置(10)和归正装置(11)，过渡输送线体(2)的左侧外设有上料机器人及抓具(3)，上料机器人及抓具(3)的中心轴线与过渡输送线体(2)相垂直；氦气检验物流循环线体(5)处于所述自动输送装置的中心位置，过渡输送线体(2)的左端与氦气检验物流循环线体(5)的一端相接，氦气检验物流循环线体(5)内置有多个第二挡停装置(12)，氦气检验物流循环线体(5)的外侧平行安装有氦气检验箱(6)，且氦气检验箱(6)的多个入口和氦气检验物流循环线体(5)的一段相接，氦气检验箱(6)的多个出口和与之平行的氦气检验物流循环线体(5)的另一段相接；所述另一段氦气检验物流循环线体(5)的左侧边设有下料机器人及抓具(8)，所述另一段氦气检验物流循环线体(5)的左侧内置第三挡停装置(13)，所述另一段氦气检验物流循环线体(5)的左端与装配线体(9)相邻接，氦气检验物流循环线体(5)和氦气检验箱(6)构成了一个运送托盘(4)的闭环辊道***。

2.根据权利要求1所述的空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置，其特征在于，在下料机器人及抓具(8)上安装有视觉成像装置(7)。

3.根据权利要求1所述的空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置，其特征在于，上料机器人及抓具(3)、下料机器人及抓具(8)均为装有抓具的六轴机器人，采用四向定位抓取方式，每一换热器芯体系列对应一种机器人及抓具。

4.一种如权利要求1至3任一项所述的空调换热器芯体氦气检漏用自动输送装置的使用方法，其特征在于，所述使用方法包括以下步骤：

1)按照生产节拍，由过渡输送线体(2)将上道工序输送来的换热器芯体(1)自动输送到过渡输送线体(2)的左侧，经第一挡停装置(10)的挡停和归正装置(11)归正后，由上料机器人及抓具(3)将换热器芯体(1)抓取并放到处在氦气检验物流循环线体(5)的上件工位处的托盘(4)上；

2)氦气检验物流循环线体(5)将载有换热器芯体(1)的托盘(4)向左输送，经第二挡停装置(12)的挡停后，到达氦气检验箱(6)的各入口处，然后，将载有换热器芯体(1)的托盘(4)顶升送入氦气检验箱(6)内，氦气检验箱(6)开始对换热器芯体(1)进行氦气检验；

3)氦气检验箱(6)将检验后的载有换热器芯体(1)的托盘(4)自氦气检验箱(6)的出口输送到相接的氦气检验物流循环线体(5)上，并在氦气检验物流循环线体(5)的带动下使托盘(4)沿氦气检验物流循环线体(5)向左移动；

4)当托盘(4)内载有的换热器芯体(1)是合格产品时，托盘(4)到达下料机器人及抓具(8)的抓取工件工位处，第三挡停装置(13)升起，使载有换热器芯体(1)的托盘(4)停止移动；下料机器人及抓具(8)上的视觉成像装置(7)，自动检测换热器芯体(1)的规格、换热器芯体(1)是否符合抓取条件，引导下料机器人及抓具(8)将换热器芯体(1)抓运到装配线体(9)上；然后，挡停装置(12)下降，空托盘(4)沿氦气检验物流循环线体(5)向前移动，回到氦气检验物流循环线体(5)的上件工位处；

5)在抓取过程中，如果遇到不符合抓取条件的换热器芯体(1)，那么下料机器人及抓具(8)将进行声光语音报警，当换热器芯体(1)是不合格产品时，载有不合格换热器芯体(1)的托盘(4)沿氦气检验物流循环线体(5)向左移动，将不合格的换热器芯体(1)取下，空托盘(4)回到氦气检验物流循环线体(5)的上件工位处。