CN103987582A - 驾驶辅助装置 - Google Patents

Abstract

本发明的驾驶辅助装置，基于检测出物体的状况，即使未检测出物体，也根据驾驶状况继续进行检测出物体时的图像显示。该装置包括拍摄本车辆周围的第一拍摄单元(7)；检测本车辆周围的物体的声纳(12)；拍摄本车辆的左前方拐角的第二拍摄单元(14)；基于第一拍摄单元(7)和第二拍摄单元(14)的拍摄图像来合成俯瞰图像的图像合成单元；以及基于声纳(12)、换挡杆(11)和车速传感器(9)的检测结果来控制显示单元(13)的显示转变的控制单元(5)，控制单元(5)基于声纳(12)检测出物体时的本车辆的行驶状态和声纳(12)没有检测到物体时的本车辆的行驶状态，确定显示单元(13)的显示转变条件。

Description

驾驶辅助装置

技术领域

本发明涉及在驻车时告知与障碍物之间的碰撞可能性的驾驶辅助装置。

背景技术

以往，已知有驾驶辅助装置，其与物体的检测状态联动，在物体接近车辆时，将全周围俯瞰图像切换为摄像机图像，或在俯瞰图像上重叠显示，从而辅助驾驶(例如参照专利文献1、专利文献2)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2011-205514号公报

专利文献2：日本特开2006-131166号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，若物体离开了声纳等物体检测单元的检测范围，则尽管物体还存在于车辆附近，显示于显示器的图像依然返回到表示未检测出状态的图像。

本发明的目的在于提供驾驶辅助装置，其能够基于检测出物体的状况，即使未检测出物体，也根据驾驶状况继续进行检测出物体时的图像显示。

解决问题的方案

为了实现上述目的，本发明的特征在于，根据物体检测单元检测出物体时的本车辆的行驶状态和物体检测单元没有检测到物体时的本车辆的行驶状态，确定显示单元的显示转变条件。

发明效果

根据本发明，能够得到如下效果：在物体离开物体检测单元的检测范围，但存在于车辆旁边的状况下，根据驾驶状况，继续进行检测出物体时的图像显示，因此，驾驶员能够容易识别车辆旁边的物体。

附图说明

图1是表示本发明实施方式的驾驶辅助装置的结构的方框图。

图2是用示意图说明将作为图1的主要部分的第一、第二拍摄单元安装到车辆上的安装位置的图。

图3是用示意图说明将作为图1的主要部分的声纳安装到车辆上的安装位置的图。

图4是用水平面的示意图说明作为图1的主要部分的第二拍摄单元的视角和声纳的检测范围的图。

图5是本发明实施方式的驾驶辅助装置的驾驶辅助处理的流程图。

图6是用示意图说明作为图1的主要部分的物体检测单元检测出物体的情况下合成的俯瞰图像的图。

图7是说明图5的步骤S55的声纳反应时的车辆状态判定的流程图。

图8是说明图5的步骤S58的声纳未反应时的车辆状态判定的流程图。

图9是说明图5的步骤S59的转变条件的图。

图10是用示意图说明图9的场景1、2的图。

图11是用示意图说明图9的场景3的图。

图12是用示意图说明图9的场景7的图。

图13是用示意图说明图9的场景8的图。

图14是用示意图说明图9的场景11的图。

图15是用示意图说明图9的场景12的图。

标号说明

1   驾驶辅助装置

3   图像处理单元

5   控制单元

7   第一拍摄单元

12  声纳

14  第二拍摄单元

具体实施方式

以下，基于附图说明本发明一实施方式的驾驶辅助装置。此外，在本实施方式中，假设车辆为右驾驶来进行说明。

图1是表示本发明实施方式的驾驶辅助装置的结构的方框图。

在图1中，驾驶辅助装置1由进行图像处理的图像ECU(Electric ControlUnit，电子控制单元)构成，具有易失性存储器2、图像处理单元3、非易失性存储器4、控制单元5以及将这些单元相互连接的总线6。驾驶辅助装置1与第一拍摄单元7、输入单元8、车速传感器9、方向盘转角(steering angle)传感器10、换挡杆11、声纳12、显示单元13、第二拍摄单元14连接。输入单元8、车速传感器9、方向盘转角传感器10、换挡杆11、声纳12、显示单元13以及第二拍摄单元14也可以包含在驾驶辅助装置1中。

易失性存储器2，例如由视频存储器或RAM(Random Access Memory，随机存储器)构成。易失性存储器2与第一拍摄单元7连接。另外，易失性存储器2与第二拍摄单元14连接。易失性存储器2暂时存储由从第一拍摄单元7、第二拍摄单元14每隔规定时间输入的拍摄图像得到的图像数据。易失性存储器2中存储的图像数据通过总线6输出到图像处理单元3。

图像处理单元3例如由ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)或VLSI(Very Large Scale Integration，超大规模集成电路)构成。图像处理单元3与显示单元13连接。图像处理单元3对从易失性存储器2输入的图像数据进行视点变换，每隔规定时间生成将从非易失性存储器4输入的图像数据重叠所得到的俯瞰图像。图像处理单元3也可以生成对俯瞰图像并列了未实施视点变换的正常图像所得到的合成图像。对于视点变换的方法，例如可以使用国际公开第00/64175号中公开的技术。图像处理单元3将每隔该规定时间生成的合成图像作为显示图像输出到显示单元13。

非易失性存储器4例如由瞬时存储器或ROM(Read Only Memory，只读存储器)构成。非易失性存储器4存储有本车辆的图像数据等各种图像数据、对应的显示方法的数据表。根据控制单元5的命令读出非易失性存储器4中存储的图像数据，并用于图像处理单元3的各种图像处理。

控制单元5例如由CPU(Central Processing Unit，中心处理单元)或LSI(Large Scale Integration，大规模集成电路)构成。控制单元5与输入单元8、车速传感器9、方向盘转角传感器10、换挡杆11以及声纳12连接。控制单元5根据从输入单元8、车速传感器9、方向盘转角传感器10、换挡杆11、以及声纳12输入的各种信号，控制图像处理单元3的图像处理、从易失性存储器2或非易失性存储器4读出的数据、来自第一拍摄单元7或第二拍摄单元14的输入或向显示单元13的输出等。

第一拍摄单元7分别由四个摄像机构成。另一方面，第二拍摄单元14至少由一个摄像机构成。第一拍摄单元7、第二拍摄单元14将每隔规定时间拍摄到的拍摄图像输入到驾驶辅助装置1的易失性存储器2中。第一拍摄单元7以能够拍摄本车辆的全部周围的方式安装在车身上。另外，第二拍摄单元14至少设置于车辆的左前方拐角。说明将该第一拍摄单元7、第二拍摄单元14安装到车身上的安装位置。

图2是用示意图说明将第一拍摄单元7、第二拍摄单元14安装到车辆上的安装位置的图。如图2所示，第一拍摄单元7由前方摄像机7a、右侧方摄像机7b、左侧方摄像机7c、以及后方摄像机7d构成。前方摄像机7a、后方摄像机7d例如分别安装在车身前后的减震器上。右侧方摄像机7b、左侧方摄像机7c例如分别安装在本车辆的左右后视镜下部。另一方面，第二拍摄单元14至少安装在本车辆的左前方拐角上。

输入单元8例如由触摸面板或遥控器、开关构成。在由触摸面板构成输入单元8的情况下，其也可以设置在显示单元13中。

车速传感器9、方向盘转角传感器10、换挡杆11以及声纳12分别将表示本车辆车速的车速信号、表示方向盘转角的方向盘转角信号、表示换挡杆的状态的换挡杆信号、物体的检测信号或距离信号输出到控制单元5。声纳12由八个声纳构成，并安装在本车辆的车身四角的四个部位、车身前后的四个部位。说明将该声纳12安装到车身上的安装位置。

图3是用示意图说明将声纳12安装到车辆上的安装位置的图。如图3所示，声纳12由左前方拐角声纳12a、右前方拐角声纳12b、左后方拐角声纳12c、右后方拐角声纳12d、左前方声纳12e、右前方声纳12f、左后方声纳12g、以及右后方声纳12h构成。如图3所示，将左前方声纳12e、右前方声纳12f、左后方声纳12g、右后方声纳12h各自的水平面的检测范围16e～16h设定为窄于左前方拐角声纳12a、右前方拐角声纳12b、左后方拐角声纳12c、右后方拐角声纳12d各自的水平面的检测范围16a～16d。下面，说明左前方拐角声纳12a的检测范围和第二拍摄单元14的视角之间的关系。

图4是用示意图说明第二拍摄单元14的视角和左前方拐角声纳12a的水平面的检测范围的图。如图4所示，将第二拍摄单元14的视角17设定为在水平面大致180度。而且，左前方拐角声纳12a的检测范围16a包含在第二拍摄单元14的视角17内。即，在第二拍摄单元14的视角17内包含左前方拐角声纳12a的检测范围16a的全部。

优选将第二拍摄单元14安装在比左前方拐角声纳12a靠车身上方的位置。由此，容易使左前方拐角声纳12a的检测范围16a三维地包含在第二拍摄单元14的视角17内。另外，优选第二拍摄单元14和左前方拐角声纳12a的光轴大致相等。由此，第二拍摄单元14的视角17内的左前方拐角声纳12a的检测范围16a的偏差变小，能够降低左前方拐角声纳12a的检测范围16a的一部分超出第二拍摄单元14的视角17外的可能性。

显示单元13例如由导航装置或后座显示器构成。显示单元13显示从图像处理单元3输入的合成图像。优选该合成图像是将俯瞰图像和正常图像并列地排列后的图像。用于防止由于在该俯瞰图像的边界附近存在死角而使物体消失的情况。

图5是控制单元5的驾驶辅助处理的流程图。

首先，如步骤S51所示，控制单元5根据从换挡杆11输入的换挡杆信号判定换挡杆11是否为倒档的状态。

在步骤S51中为“是”的情况下，根据控制单元5的命令，图像处理单元3使用从易失性存储器2获得的第一拍摄单元7的拍摄图像，生成俯瞰图像。而且，如步骤S52所示，显示单元13并列显示该生成的俯瞰图像和从易失性存储器2获得的后方摄像机7d的后方图像。

接着，在步骤S51中为“否”的情况下，如步骤S53所示，根据控制单元5的命令，图像处理单元3使用从易失性存储器2取得的第一拍摄单元7的拍摄图像生成俯瞰图像，显示单元13并列显示该生成的俯瞰图像和从易失性存储器2取得的前方摄像机7a的前方图像。

接着，如步骤S54所示，控制单元5根据声纳12的检测结果，判定本车辆的左前方拐角是否存在物体。即，控制单元5判定左前方拐角声纳12a是否检测出物体。在步骤S54中为“否”的情况下，再次进行步骤S51的处理。

另一方面，在步骤S54中为“是”的情况下，如步骤S55所示，控制单元5判定声纳12产生了反应时的车辆状态。而且，如步骤S56所示，图像处理单元3使显示单元13显示与声纳12反应时的车辆状态对应的图像。具体而言，在左前方拐角声纳12a检测出物体时，图像处理单元3使用第一拍摄单元7的拍摄图像和第二拍摄单元14的拍摄图像生成新的俯瞰图像，并使显示单元13显示该生成的俯瞰图像。另外，显示单元13将第二拍摄单元14的拍摄图像与该俯瞰图像并列显示。这时，图像处理单元3也可以将第二拍摄单元14的拍摄图像部分放大，并显示在显示单元13上。另外，也可以将所生成的俯瞰图像中的包括第二拍摄单元14的拍摄区域的一部分的俯瞰图像放大显示，而不是显示第二拍摄单元14的拍摄图像。此外，也可以在左前方拐角声纳12a检测出物体时换挡杆11为倒档的情况下，图像处理单元3将后方摄像机7d的拍摄图像与俯瞰图像并列显示，而不是显示第二拍摄单元14的拍摄图像。另外，当声纳12的后部侧产生了反应的情况下，保持使用第一拍摄单元7的拍摄图像的原来的俯瞰图像不变，维持步骤S52或步骤S53的显示，追加表示检测出物体的指示灯或改变画面的背景颜色。

接着，如步骤S57所示，控制单元5根据声纳12的检测结果判定在本车辆的左前方拐角是否已存在物体。即，控制单元5判定左前方拐角声纳12a是否没有检测到物体。

在步骤S57为“否”的情况下，再次进行步骤S54的处理。另一方面，在步骤S57为“是”的情况下，如步骤S58所示，控制单元5判定声纳12未反应时的车辆状态。

然后，如步骤S59所示，控制单元5基于步骤S55的声纳12产生了反应时的车辆状态和步骤S58的声纳12未反应时的车辆状态，确定向声纳12未反应时的图像显示的转变条件。

然后，如步骤S60所示，控制单元5判定是否满足在步骤S59中确定的转变条件。在步骤S60为“否”的情况下，如步骤S61所示，控制单元5判定本车辆的行驶状态是否发生了变化。在步骤S61为“否”的情况下，由于在步骤S59中确定的图像显示的转变条件没有变化，所以控制单元5再次进行步骤S60的处理。另一方面，在步骤S61为“是”的情况下，由于在步骤S59确定图像显示的转变条件时使用的步骤S58的车辆状态发生变化，所以控制单元5再次进行步骤S57的处理。

在步骤S60为“是”的情况下，由于满足了图像显示的转变条件，所以图像处理单元3使显示单元13显示与声纳12未反应时的车辆状态对应的图像。换言之，显示单元13在换挡杆11为倒档的情况下显示步骤S52的俯瞰图像和后方图像，在换挡杆11不是倒档(例如，驱动、驻车)的情况下，显示步骤S53的俯瞰图像和前方图像。

在步骤S62的处理后，如步骤S63所示，控制单元5判定是否检测出驾驶辅助模式结束。在步骤S63为“是”的情况下，控制单元5结束驾驶辅助处理。例如，当从输入单元8进行了驾驶辅助模式结束的输入的情况下，控制单元5结束驾驶辅助处理。另一方面，在步骤S63为“否”的情况下，控制单元5再次进行步骤S51的处理。

接着，说明在左前方拐角声纳12a检测出物体的情况下，在步骤S56中生成的俯瞰图像与利用第一拍摄单元7的四个摄像机7a～7d的拍摄图像生成的通常的俯瞰图像之间的不同。图6是用示意图说明在步骤S56中生成的俯瞰图像的图。

如图6的左方所示，在左前方拐角声纳12a检测出物体之前，图像处理单元3生成使用第一拍摄单元7的四个摄像机7a～7d的拍摄图像所得到的俯瞰图像40a。在俯瞰图像40a的中央重叠本车辆的示意图图像21。俯瞰图像40a的各区域22～25分别与前方摄像机7a、右侧方摄像机7b、左侧方摄像机7c、后方摄像机7d的拍摄图像的视点变换图像对应。将各区域22～25的接合面表示为合成边界31～34。当左前方拐角声纳12a在本车辆附近检测出物体41时，有可能使用第一拍摄单元7的四个摄像机7a～7d的拍摄图像而得到的俯瞰图像不变，在合成边界34产生死角，物体41消失。

因此，在左前方拐角声纳12a检测出物体的情况下，如图6的右方所示，图像处理单元3除了使用第一拍摄单元7的四个摄像机7a～7d的拍摄图像以外，还使用对检测出物体41的左前方拐角进行拍摄的第二拍摄单元14的拍摄图像生成俯瞰图像40b。该俯瞰图像40b的各区域22～26分别与前方摄像机7a、右侧方摄像机7b、左侧方摄像机7c、后方摄像机7d、第二拍摄单元14的拍摄图像的视点变换图像对应。将前方摄像机7a和第二拍摄单元14之间的合成边界35、左侧方摄像机7d和第二拍摄单元14之间的合成边界36设定在第二拍摄单元14的视点变换图像的区域26能够包含左前方拐角声纳12a的检测范围的位置。换言之，将合成边界35、36设定在左前方拐角声纳12a的检测范围外。由此，由左前方拐角声纳12a检测出的物体41，在俯瞰图像40b中的合成边界35、36附近不会消失，而维持处于区域26内的物体41的可见性。特别地，在合成边界附近，物体41的倾倒方式不急剧地变动，因此，驾驶员能够看到物体41而不会有不协调感。另外，由于物体41向以车辆为基点呈放射状地远离的方向倾倒，所以，能够直觉上掌握物体41的位置和方向。

此外，为了尽可能使物体41远离合成边界35、36，一般希望将合成边界35、36设定为尽可能接近第二拍摄单元14的视角。另一方面，若使合成边界35、36与第二拍摄单元14的视角大致相等，则在第二拍摄单元14从安装位置偏离了的情况下，发生本来在视角外却拍摄进来的情况。因此，希望将合成边界35、36设定在相对于第二拍摄单元14的视角为几度到十度左右的内侧的位置。

接着说明步骤S55的声纳12产生了反应时的车辆状态的判定处理。图7是说明图5的步骤S55的处理的流程图。

如图7的步骤S71所示，控制单元5判定检测出物体的声纳12是否配置在车辆的后方。在步骤S71中为“是”的情况下，如步骤S72所示，控制单元5判定是本车辆后方的声纳12产生了反应的状态。

另一方面，在步骤S71中为“否”的情况下，如步骤S73所示，控制单元5判定换挡杆11是否为驻车。在步骤S73中为“是”的情况下，如步骤S74所示，控制单元5判定为在驻车时声纳12产生了反应。

另一方面，在步骤S73中为“否”的情况下，如步骤S75所示，控制单元5判定换挡杆11是否为驱动。在步骤S75中为“是”的情况下，如步骤S76所示，控制单元5判定为在前进时(例如，前进出库时)声纳12产生了反应。

另一方面，在步骤S75中为“否”的情况下，如步骤S77所示，控制单元5判定为在倒车时(例如倒车驻车时)声纳12产生了反应。

接着，说明步骤S58的声纳12未反应时的车辆状态的判定处理。图8是说明图5的步骤S58的处理的流程图。

如图8的步骤S81所示，控制单元5判定换挡杆11是否为驻车。在步骤S81中为“是”的情况下，如步骤S82所示，控制单元5判定为本车辆处于驻车中。

另一方面，在步骤S81为“否”的情况下，如步骤S83所示，控制单元5判定换挡杆11是否为驱动或倒档、车速传感器9的车速是否为零且处于停车中。在步骤S83为“是”的情况下，如步骤S84所示，控制单元5判定为本车辆处于停车中。

另一方面，在步骤S83为“否”的情况下，如步骤S85所示，控制单元5判定换挡杆11是否为驱动。在步骤S85为“是”的情况下，如步骤S86所示，控制单元5判定为本车辆处于前进中。

另一方面，在步骤S85为“否”的情况下，如步骤S87所示，控制单元5判定为本车辆处于倒车中。

下面，说明步骤S59的转变条件。图9是说明步骤S59的转变条件的图。

如图9所示，将步骤S59的图像显示的转变条件分别设定为，基于声纳12检测出物体时的本车辆的四个行驶状态和声纳12没有检测到物体时的本车辆的四个行驶状态的组合的16个场景。此外，本实施方式中，假定说明在所假定的驻车场景中几率最高的并排驻车。

首先，控制单元5在有声纳12的反应的情况下判定本车辆的四个行驶状态，并估计本车辆的状态。具体而言，在声纳12的前侧产生了反应的情况下，如果换挡杆11的状态为驻车，则控制单元5估计为本车辆在停车中。另外，如果换挡杆11的状态为驱动，则控制单元5估计为本车辆在前进中(例如前进出库过程中)，声纳12对面向前方的驻车车辆或墙壁、柱子产生了反应。另外，如果换挡杆11的状态为倒档，则控制单元5估计为本车辆在倒车中(例如倒车驻车过程中)，声纳12对面向前方的车辆或墙壁、柱子产生了反应。另一方面，在声纳12的后部侧产生了反应的情况下，控制单元5不询问本车辆的状态。

接着，控制单元5对利用声纳12进行的物体检测结束且声纳12成为未反应状态时的本车辆的行驶状态进行确认，估计本车辆的状态。控制单元5在换挡杆11为驻车时，估计为本车辆处于停车中，且物体已离开，或本车辆已驻车停车(场景1、5、9、13)。另外，控制单元5在换挡杆11为驱动或倒档，且车速传感器9的车速为零的停车中时，估计为，驾驶员正在研究另外的驾驶操作，或正要对驱动和倒档进行切换(场景2、6、10、14)。另外，控制单元5在换挡杆11为驱动的移动过程中时，如果在声纳12进行了反应时换挡杆11为驱动，则估计为，驾驶员认为物体和本车辆不会碰撞而正在移动(场景7)。另一方面，控制单元5在换挡杆11为驱动的移动过程中时，如果在声纳12进行了反应时换挡杆11为倒档，则估计为驾驶员正要进行切回(场景11)。另外，在换挡杆11为倒档的移动过程中时，如果在声纳12进行了反应时换挡杆11为驱动，则控制单元5估计为驾驶员正要进行切回(场景8)。另一方面，在换挡杆11为驱动的移动过程中时，如果在声纳12进行了反应时换挡杆11为倒档，则控制单元5估计为驾驶员认为物体和本车辆不会碰撞而正在移动(场景12)。

下面，使用示意图对图9的主要场景进行说明。

图10是用示意图说明图9的场景1、2的图。表示在换挡杆11为驻车时左前方拐角声纳12a检测出物体，并在没有检测到物体时换挡杆11为驻车(场景1)、或换挡杆11为驱动或者倒档，且车速传感器9的车速为零的停车中(场景2)的状态。如果是场景1，由于物体远离，所以可以在没有检测到物体时立即将显示切换。另外，如果是场景2，由于驾驶员切换换挡杆11并从停车中(还未出发)的状态远离对方，因此，即使在该情况下，也可以在没有检测到物体时立刻切换显示。因此，将场景1的转变条件T1、T2都设定为接近零的值(例如1s左右)。

图11是用示意图说明图9的场景3的图。场景3表示在换挡杆11为驻车时左前方拐角声纳12a检测出物体，并在没有检测到物体时换挡杆11为驱动的状态。如果是场景3，物体逐渐接近，但是本车辆正要通过前进进行回避。因此，即使在左前方拐角声纳12a没有检测到物体后，也需要直到能够以某种程度回避为止，继续对画面的显示。因此，将场景3的转变条件设定为直到实际上本车辆进行移动为止的距离D3。需要在从画面上看不到物体的程度的期间继续显示，因此，将D3例如设定为数十cm左右。此外，即使对于场景4，也需要与场景3同样地继续对画面的显示，因此，将距离D4设定为接近D3的值。

图12是用示意图说明图9的场景7的图。场景7表示换挡杆11为驱动时左前方拐角声纳12a检测出物体，并在没有检测到物体时换挡杆11为驱动的移动过程中的状态。如果是场景7，驾驶员认为本车辆不会与前方的驻车车辆碰撞而将本车辆移动，没有检测到物体。这时，优选的是，即使在左前方拐角声纳12a没有检测到物体后，也继续显示通过某种程度前进而回避了的部分。因此，将场景7的转变条件设定为距离D7。由于优选在从画面看不见物体的程度的期间继续显示，因此优选将D7设为与距离D3或D4相同的程度。

图13是用示意图说明图9的场景8的图。场景8表示换挡杆11为驱动时左前方拐角声纳12a检测出物体，并在没有检测到物体时换挡杆11为倒档时的移动过程中的状态。如果是场景8，本车辆为了切回而使本车辆倒车，没有检测到物体。这时，优选的是，即使在左前方拐角声纳12a没有检测到物体后，也继续显示通过某种程度倒车而回避了的部分的显示。因此，将场景8的转变条件设定为距离D8。优选在从画面看不见物体的程度的期间继续显示，因此优选的是，与D7同样地将D8设为与距离D3或D4相同的程度。

此外，在场景6，表示换挡杆11为驱动时左前方拐角声纳12a检测出物体，而在没有检测到物体时换挡杆11为驱动或倒档、且车速传感器9的车速为零的停车中的状态。如果是场景6，估计为驾驶员正考虑进行下一个(另外的)行动，或者，正在将换挡杆从驱动切换到倒档、或从倒档切换到驱动。因此，将转变条件设定为比T1长的规定时间T6即可。另外，如果是场景5，表示换挡杆11为驱动时左前方拐角声纳12a检测出物体，并在没有检测到物体时换挡杆11为驻车的状态。这时，将场景5估计为从其他场景6～8转变状态，本车辆已驻车停车，因此，可以立刻切换显示。因此，将转变条件T5设定为与T1大致相同的值。

图14是用示意图说明图9的场景11的图。场景11表示换挡杆11为倒档时左前方拐角声纳12a检测出物体，并在没有检测到物体时换挡杆11为驱动的移动过程中的状态。如果是场景11，本车辆为了切回而倒车，没有检测到物体。优选即使在左前方拐角声纳12a没有检测到物体后，也继续显示通过某种程度前进而回避了的部分。因此，将场景11的转变条件设定为距离D11。由于优选在从画面看不见物体的程度的期间继续显示，因此优选与D7或D8同样地将D11设为与距离D3或D4相同的程度。

图15是用示意图说明图9的场景12的图。场景12表示换挡杆11为倒档时左前方拐角声纳12a检测出物体，并在没有检测到物体时换挡杆11为倒档的移动过程中的状态。如果是场景12，本车辆保持原样看清而进行移动，没有检测到物体。优选即使在左前方拐角声纳12a没有检测到物体后，也继续显示通过某种程度倒车而回避了的部分。因此，将场景12的转变条件设定为距离D12。由于优选在从画面看不见物体的程度的期间继续显示，因此优选与D7、D8、D11同样地将D12设为与距离D3或D4相同的程度。

此外，在场景10，表示换挡杆11为倒档时左前方拐角声纳12a检测出物体，并在没有检测到物体时换挡杆11为驱动或倒档、且车速传感器9的车速为零的停车中的状态。在场景10，估计为驾驶员正考虑进行下一个(另外的)行动，或者正将换挡杆从驱动切换为倒档、或从倒档切换为驱动。因此，将转变条件设定为比T1长的规定时间T10即可。另外，在场景9，表示换挡杆11为倒档时左前方拐角声纳12a检测出物体，并在没有检测到物体时换挡杆11为驻车的状态。这时，将场景9估计为从其他场景10～12转变状态，本车辆已驻车停车，可以立刻切换显示。因此，将转变条件T9设定为与T1大致相同的值。

另外，在利用声纳12的后部侧检测出物体的情况下，画面显示为在步骤S52显示的利用第一拍摄单元7得到的俯瞰图像和后方图像、或在步骤S53显示的利用第一拍摄单元7得到的俯瞰图像和前方图像，即使由声纳12没有检测到物体，也不使显示内容变化。这时，在场景13～16中如果没有检测到物体则可以立刻使显示转变。因此，将场景13～16的转变条件T13～T16设定为与T1大致相同的值。

以上，根据本发明，控制单元5基于声纳12检测出物体时的本车辆的行驶状态和声纳12没有检测到物体时的本车辆的行驶状态来确定显示单元13的显示转变条件。由此，在物体离开声纳12的检测范围，但是依然存在于本车辆旁边的状况下，根据驾驶状况继续进行使检测出物体时物体附近的死角消除的利用5摄像机得到的俯瞰图像的图像显示。因此，直到能够被第二拍摄单元拍摄的、存在于本车辆旁边而有可能碰撞的物体例如离开拍摄范围为止，驾驶员能够继续识别该物体，能够提高安全性。

另外，本实施方式中，由于假定了车辆为右驾驶的情况，因此，使用设置在左前方拐角的第二拍摄单元14和左前方拐角声纳12a，能够防止容易变成驾驶员的死角的左前方拐角附近的物体在俯瞰图像上消失，但是，在车辆为左驾驶的情况下，对象不是左前方而是右前方。即，在车辆为左驾驶的情况下，本实施方式中的第二拍摄单元14的设置位置被置换为右前方拐角，左前方拐角声纳12a被置换为右前方拐角声纳12b。

即，第二拍摄单元14对本车辆的四角中的与本车辆的驾驶位置反方向的前方拐角进行拍摄。对存在于与本车辆的驾驶位置反方向的前方拐角的物体进行检测的声纳12的检测范围包含在第二拍摄单元14的视角内。在声纳12检测出物体时，图像处理单元3对第一拍摄单元7的拍摄图像和第二拍摄单元14的拍摄图像进行合成来生成俯瞰图像，使声纳12的检测范围包含在该俯瞰图像中的基于第二拍摄单元14的拍摄图像所得到的俯瞰图像的区域内。另一方面，在声纳12未检测出存在于与本车辆的驾驶位置反方向的前方拐角的物体时，图像处理单元3对第一拍摄单元7的拍摄图像进行合成来生成俯瞰图像。

此外，本实施方式中，声纳12中的对车辆前后的物体进行检测的声纳由四个声纳12e～12f构成，但为了至少对车辆前后的物体进行检测，由两个声纳构成即可。

此外，本实施方式中，声纳12由多个声纳构成，但是，在多个声纳检测出物体的情况下，控制单元5将检测出最靠近本车辆的物体的声纳判定为检测出物体的声纳。

另外，本实施方式中，使用声纳12作为对物体进行检测的物体检测单元，但是，只要是对物体进行检测的传感器，也可以使用红外线传感器等其他单元。

在2011年12月15日提出的日本专利申请特愿2011-274174号中包含的说明书、附图以及摘要的公开内容全部引用于本申请。

工业实用性

本发明的驾驶辅助装置，特别地在由声纳等检测出本车辆四角的物体时，显示物体而不会使其在俯瞰图像上消失，从而驾驶员能够容易识别出物体这方面是有用的。

Claims (4)

1.驾驶辅助装置，包括：

第一拍摄单元，其拍摄本车辆周围；

物体检测单元，其检测本车辆周围的物体；

第二拍摄单元，其拍摄至少包括与本车辆的方向盘位置相反方向的前方拐角的本车辆的拐角周边；

行驶状态检测单元，其检测本车辆的行驶状态；

图像合成单元，其基于从所述第一拍摄单元或从所述第一拍摄单元和所述第二拍摄单元输入的本车辆周围的拍摄图像来合成俯瞰图像；

显示单元，其显示所述图像合成单元合成的俯瞰图像、和所述第一拍摄单元或第二拍摄单元的规定的拍摄图像；以及

控制单元，其基于所述物体检测单元和行驶状态检测单元的检测结果来控制所述显示单元的显示转变，

所述控制单元基于所述物体检测单元检测出物体时的本车辆的行驶状态和所述物体检测单元没有检测到物体时的本车辆的行驶状态，确定所述显示单元的显示转变条件。

2.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，

所述控制单元在所述物体检测单元检测出物体时本车辆为停车中或前进中的情况下，在所述物体检测单元没有检测到物体时本车辆为移动中的情况下，在所述物体检测单元没有检测到物体后本车辆移动了规定距离时，切换所述显示单元的显示。

3.如权利要求1所述的驾驶辅助装置，其中，

所述控制单元在所述物体检测单元检测出物体时本车辆为前进中或倒车中的情况下，在所述物体检测单元没有检测到物体时本车辆的换挡杆为前进或倒车的状态的停车中的情况下，在所述物体检测单元没有检测到物体后本车辆经过第一规定时间时，切换所述显示单元的显示。

4.如权利要求3所述的驾驶辅助装置，其中，

所述控制单元在所述物体检测单元没有检测到物体时本车辆的换挡杆为驻车的情况下，在经过比所述第一规定时间短的第二规定时间时，切换所述显示单元的显示。