CN103639316A - 三次元伺服送料机械手 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种三次元伺服送料机械手，包括伺服控制***、第一驱动装置、第二驱动装置及两驱动臂，每一驱动臂的两端均分别与第一驱动装置及第二驱动装置相连接，且两驱动臂呈相互平行设置，两驱动臂均设有相互配合的夹爪，第一驱动装置及第二驱动装置由伺服控制***控制同步作动驱使两驱动臂沿三个相互垂直的方向移动，且两驱动臂带动夹爪配合作动以对工件进行多工位移送。从而实现代替人工工作、三轴联动移送工件、高精度移送工件、大幅提高劳动生产率、提高产品品质、节约生产空间、节约生产成本投入及加工过程的自动化和无人化，且本发明的三次元伺服送料机械手还具有功能完善、结构简单紧凑的优点。

Description

三次元伺服送料机械手

技术领域

本发明涉及工业机械手领域，尤其涉及一种三次元伺服送料机械手。

背景技术

在现今的生活上，科技曰新月益的进展之下，机械手已经广泛应用于生活中的各个领域，机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前，汽车行业滤清器壳和马达壳生产厂家的生产模式大多还是以单冲床单工序生产为主，落后的设备和工序布置，导致产能低下、品质不稳定、废品率高及产业劳动力不足的问题，而且具有一定的危险性，已经远远满足不了自动化生产的发展趋势。另外，现有的机械手也存在结构简陋或过于复杂及功能不完善的缺点，仅能实现二轴联动移送，且无法实现对加工工件的高精度移送，也存在产能低下、品质不稳定及废品率高的问题，已经严重影响了加工过程自动化和无人化生产的发展。

因此，急需要一种三次元伺服送料机械手来克服上述存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种三次元伺服送料机械手，该三次元伺服送料机械手功能完善、能够实现三轴联动移送工件，且能够实现代替人工工作、高精度移送工件、大幅提高劳动生产率、提高产品品质、节约生产空间、节约生产成本投入及加工过程的自动化和无人化。

为实现上述的目的，本发明提供了一种三次元伺服送料机械手，适用于冲床中对工件进行多工位移送，其中，所述三次元伺服送料机械手包括伺服控制***、第一驱动装置、第二驱动装置及两驱动臂，每一所述驱动臂的两端均分别与所述第一驱动装置及第二驱动装置相连接，且所述两驱动臂呈相互平行设置，所述两驱动臂均设有相互配合的夹爪，所述第一驱动装置及第二驱动装置由所述伺服控制***控制同步作动驱使所述两驱动臂沿三个相互垂直的方向移动，且所述两驱动臂带动所述夹爪配合作动以对所述工件进行多工位移送。

较佳地，所述第一驱动装置包括：X轴驱动机构、Y轴驱动机构及Z轴驱动机构，所述X轴驱动机构驱使所述两驱动臂沿水平方向相互靠近或相互远离的方向同步移动，则所述两驱动臂带动所述夹爪进行夹持或释放所述工件的开夹操作，所述Y轴驱动装置驱使所述两驱动臂沿水平方向且垂直于所述两驱动臂相互靠近的方向同步移动，所述Z轴驱动机构驱使所述两驱动臂沿竖直方向同步移动。

较佳地，所述X轴驱动机构包括第一驱动器、第一螺杆、第一导座、第一导轨及第一导向杆，所述第一驱动器的输出端连接于所述第一螺杆，所述第一螺杆沿所述驱动臂的长度方向设置，所述第一导轨沿平行于所述第一螺杆的方向分别设于所述第一螺杆的两侧，所述第一导座的下端面固定设有与所述第一螺杆呈螺纹配合的第一螺母套件，所述第一导座下端面还设有第一滑块，所述第一滑块分布于所述第一螺母套件两侧且与所述第一导轨呈滑动配合，所述第一导向杆固定设于所述第一导座的上端，且所述第一导向杆沿水平方向且垂直于所述第一螺杆设置，所述两驱动臂伸入所述第一驱动装置的一端分别连接于所述第一导向杆的两端。

较佳地，所述X轴驱动机构还包括第二滑块及第二导向杆，所述第二滑块呈滑动配合的套设于所述第一导向杆的两端，所述第二导向杆沿竖直方向固定设置于所述第二滑块，每一所述驱动臂伸入所述第一驱动装置的一端呈滑动配合的套设于一个对应的所述第二导向杆。

较佳地，所述Y轴驱动机构包括第二驱动器、第一驱动齿轮、第一条形齿、支撑臂、第二导轨及托座，所述第二驱动器的输出端连接于所述第一驱动齿轮，所述第一条形齿呈与所述第一驱动齿轮相互啮合的设于所述第一驱动齿轮的上下两侧，且所述第一条形齿均呈水平设置且垂直于所述驱动臂的长度方向，所述支撑臂沿竖直方向设置，且所述第一条形齿远离所述第一驱动齿轮的一端与所述支撑臂固定连接，所述第二导轨沿平行于所述第一条形齿的方向分别位于所述支撑臂的上下两端，且两所述支撑臂的上下两端均设有第三滑块，所述第三滑块与所述第二导轨呈滑动配合，所述托座连接于所述支撑臂的上端，每一所述驱动臂沿该驱动臂的长度方向呈滑动的设于一个对应的所述托座。

较佳地，所述Z轴驱动机构包括第三驱动器、第二螺杆、第三导轨、第二导座及第三导向杆，所述第三驱动器的输出端连接于所述第二螺杆，所述第二螺杆呈竖直设置，所述第三导轨沿平行于所述第二螺杆的方向分别设于所述第二螺杆的两侧，所述第二导座固定设有与所述第二螺杆呈螺纹配合的第二螺母套件，且所述第二导座设有第四滑块，所述第四滑块与所述第三导轨呈滑动配合，所述第三导向杆呈平行于所述第二螺杆的方向设置，且所述第三导向杆还沿平行于所述第一条形齿的方向滑动的设于所述第二导座上，所述支撑臂还沿平行于所述第二螺杆的方向滑动的设于第三导向杆上，所述托座固定设置于所述第三导向杆。

较佳地，所述Z轴驱动机构还包括第四驱动器，所述第四驱动器分别设于所述第二螺杆的两侧，且所述第四驱动器的输出端分别连接于所述第二导座的两端，所述第四驱动器驱使所述第二导座沿平行于所述第二螺杆的方向滑动。

较佳地，所述第一驱动装置还包括架体，所述X轴驱动机构、Y轴驱动机构及Z轴驱动机构均设于所述架体上。

较佳地，所述第一驱动器、第一导轨、第二驱动器、第二导轨、第三驱动器、第三导轨及第四驱动器均固定设于所述架体上，所述第一驱动器、第二驱动器及第三驱动器均为旋转驱动器，所述第四驱动器为直线驱动器。

较佳地，所述第二驱动装置也设有所述Y轴驱动机构及Z轴驱动机构。

与现有技术相比，由于本发明的三次元伺服送料机械手包括伺服控制***、第一驱动装置、第二驱动装置及两驱动臂，每一驱动臂的两端均分别与第一驱动装置及第二驱动装置相连接，且两驱动臂呈相互平行设置，两驱动臂均设有相互配合的夹爪，第一驱动装置及第二驱动装置由伺服控制***控制同步作动驱使两驱动臂沿三个相互垂直的方向移动，且两驱动臂带动夹爪配合作动以对工件进行多工位移送。从而使得本发明的三次元伺服送料机械手能够实现代替人工工作、三轴联动移送工件、高精度移送工件、大幅提高劳动生产率、提高产品品质、节约生产空间、节约生产成本投入及加工过程的自动化和无人化，且本发明的三次元伺服送料机械手还具有功能完善、结构简单紧凑的优点。

附图说明

图1为本发明的三次元伺服送料机械手的立体组合示意图。

图2为本发明的三次元伺服送料机械手拆除保护壳体后的立体组合示意图。

图3为本发明的三次元伺服送料机械手的第一驱动装置拆除部分机架后的立体组合示意图。

图4为图3另一视角的立体组合示意图。

图5为本发明的三次元伺服送料机械手的第二驱动装置拆除部分机架后的立体组合示意图。

图6为图5另一视角的立体组合示意图。

具体实施方式

为了详细说明本发明的技术内容、构造特征，以下结合实施方式并配合附图作进一步说明。

请参阅图1及图2，本发明的三次元伺服送料机械手100适用于冲床(图中未示)中对工件(图中未示)进行多工位移送，其中，本发明的三次元伺服送料机械手100包括伺服控制***(图中未示)、第一驱动装置10、第二驱动装置20及两驱动臂30，每一驱动臂30的两端均分别与第一驱动装置10及第二驱动装置20相连接，且两驱动臂30呈相互平行设置，两驱动臂30均设有相互配合的夹爪31，第一驱动装置10及第二驱动装置20由伺服控制***控制同步作动驱使两驱动臂30沿三个相互垂直的方向(即图1或图2所示的呈相互垂直的X轴方向、Y轴方向及Z轴方向)移动，且两驱动臂30带动夹爪31配合作动以对工件进行多工位移送，从而实现本发明的三次元伺服送料机械手100对工件三自由度的移送，即实现三轴联动移送工件，动作更为灵活，功能更为完善，能够满足不同的加工需求。较优是，本发明的三次元伺服送料机械手100还包括两保护壳体40，该两保护壳体40呈中空结构，第一驱动装置10设于两保护壳体40中一者内部，第二驱动装置20设于两保护壳体40中另一者内部，从而避免对操作人员造成伤害，且能够减少灰尘等杂质进入到第一驱动装置10或第二驱动装置20中，以保障第一驱动装置10或第二驱动装置20的正常运行及延长使用寿命。具体地，如下：

请参阅图2至图4，第一驱动装置10包括：X轴驱动机构11、Y轴驱动机构12及Z轴驱动机构13，X轴驱动机构11驱使两驱动臂30沿水平方向相互靠近或相互远离的方向同步移动，则两驱动臂30带动夹爪31进行夹持或释放工件的开夹操作，Y轴驱动装置驱使两驱动臂30沿水平方向且垂直于两驱动臂30相互靠近的方向同步移动，Z轴驱动机构13驱使两驱动臂30沿竖直方向同步移动，具体地，对应于图2至图5中的坐标，X轴驱动机构11驱使两驱动臂30沿X轴方向同步移动，Y轴驱动装置驱使两驱动臂30沿Y轴方向同步移动，Z轴驱动机构13驱使两驱动臂30沿Z轴方向同步移动。更具体地，如下：

其中，X轴驱动机构11包括第一驱动器111、第一螺杆113、第一导座114、第一导轨115及第一导向杆116，第一驱动器111的输出端连接于第一螺杆113，具体地，在本实施例中，第一驱动器111优选为伺服电机，第一驱动器111通过传送带112连接于第一螺杆113的一端，第一螺杆113沿驱动臂30的长度方向(即X轴方向)设置，第一导轨115沿平行于第一螺杆113的方向分别设于第一螺杆113的两侧，第一导座114的下端面固定设有与第一螺杆113呈螺纹配合的第一螺母套件114a，以将第一驱动器111的输出的旋转运动转换为直线运动，结构更为简单紧凑，驱动更为精准。第一导座114下端面还设有第一滑块114b，第一滑块114b分布于第一螺母套件114a两侧且与第一导轨115呈滑动配合，从而使得第一导座114能够稳定顺畅的滑动，提高了运动精度及稳定性，第一导向杆116固定设于第一导座114的上端，且第一导向杆116沿水平方向且垂直于第一螺杆113设置，两驱动臂30伸入第一驱动装置10的一端分别连接于第一导向杆116的两端。具体地，X轴驱动机构11还包括第二滑块117及第二导向杆118，第二滑块117呈滑动配合的套设于第一导向杆116的两端，第二导向杆118沿竖直方向固定设置于第二滑块117，每一驱动臂30伸入第一驱动装置10的一端呈滑动配合的套设于一个对应的第二导向杆118。从而实现X轴驱动机构11驱使两驱动臂30沿X轴方向的同步移动，且为两驱动臂30沿Z轴方向的同步移动提供了导向作用。

同时，Y轴驱动机构12包括第二驱动器121、第一驱动齿轮123、第一条形齿124、支撑臂125、第二导轨126及托座127，第二驱动器121的输出端连接于第一驱动齿轮123，具体地，在本实施例中，第二驱动器121优选为伺服电机，第二驱动器121通过伺服减速机122连接于第一驱动齿轮123，第一条形齿124呈与第一驱动齿轮123相互啮合的设于第一驱动齿轮123的上下两侧，且第一条形齿124均呈水平设置且垂直于驱动臂30的长度方向，即第一条形齿124沿Y轴方向设置，支撑臂125沿竖直方向(即Y轴方向)设置，且第一条形齿124远离第一驱动齿轮123的一端与支撑臂125固定连接，第二导轨126沿平行于第一条形齿124的方向分别位于支撑臂125的上下两端，且两支撑臂125的上下两端均设有第三滑块125a，第三滑块125a与第二导轨126呈滑动配合，从而使得两支撑臂125能够稳定顺畅的滑动，提高了运动精度及稳定性。托座127连接于支撑臂125的上端，每一驱动臂30沿该驱动臂30的长度方向(即X轴方向)呈滑动的设于一个对应的托座127，从而实现Y轴驱动机构12驱使两驱动臂30沿Y轴方向的同步移动，实现两驱动臂30带动夹爪31进行夹持或释放工件的开夹操作，且为两驱动臂30沿X轴方向的同步移动提供了导向作用。

再者，Z轴驱动机构13包括第三驱动器131、第二螺杆132、第三导轨133、第二导座134及第三导向杆135，第三驱动器131的输出端连接于第二螺杆132，具体地，在本实施例中，第三驱动器131优选为伺服电机，第二螺杆132呈竖直(即Z轴方向)设置，第三导轨133沿平行于第二螺杆132的方向分别设于第二螺杆132的两侧，第二导座134的固定设有与第二螺杆132呈螺纹配合的第二螺母套件136，以将第三驱动器131的输出的旋转运动转换为直线运动，结构更为简单紧凑，驱动更为精准；且第二导座134设有第四滑块134a，第四滑块134a与第三导轨133呈滑动配合，从而使得第二导座134能够稳定顺畅的滑动，提高了运动精度及稳定性。第三导向杆135呈平行于第二螺杆132的方向设置，且第三导向杆135还沿平行于第一条形齿124的方向(即X轴方向)滑动的设于第二导座134上，详细而言，在第二导座134上沿Y轴方向设置有一第四导轨134b，第三导向杆135的底端设有一与第四导轨134b滑动配合的第五滑块135a，即在第二导座134带动第三导向杆135沿Z轴方向运动的同时，第三导向杆135还可以沿Y轴方向滑动，提供给第三导向杆135一Y轴方向滑动的导向作用，支撑臂125还通过一滑动套件125b沿平行于第二螺杆132的方向滑动的设于第三导向杆135上，滑动套件125b固定设于支撑臂125上，即由第三导向杆135提供支撑臂125沿Z轴方向的导向作用。具体地，托座127固定设置于第三导向杆135，即托座127通过第三导向杆135连接于支撑臂125。具体地，Z轴驱动机构13还包括第四驱动器137，第四驱动器137分别设于第二螺杆132的两侧，且第四驱动器137的输出端分别连接于第二导座134的两端，第四驱动器137驱使第二导座134沿平行于第二螺杆132的方向滑动，以减少第三驱动器131的负载，进而提高Z轴驱动机构13的负载能力。较优是，第四驱动器137优选为直线驱动器，更进一步优选为气缸。在本实施例中，Z轴驱动机构13的动作范围通过在上下各一个机械式行程开关限定，运用感应和程序可随时控制驱动臂30的移送和上升距离，保证驱动臂30运动的同步精度。

详细而言，第一驱动装置10还包括架体14，X轴驱动机构11、Y轴驱动机构12及Z轴驱动机构13均设于架体14上，使得X轴驱动机构11、Y轴驱动机构12及Z轴驱动机构13具有统一的定位基准，提高了运动精度。具体地，第一驱动器111、第一导轨115、第二驱动器121、第二导轨126、第三驱动器131、第三导轨133及第四驱动器137均固定设于架体14上，第一驱动器111、第二驱动器121及第三驱动器131均为旋转驱动器，第四驱动器137为直线驱动器。

请参阅图5及图6，第二驱动装置20也设有上述的Y轴驱动机构12及Z轴驱动机构13，结构原理相同，故在此不再赘述。

值得注意者，本发明的三次元伺服送料机械手100的第一驱动器111、第二驱动器121及第三驱动器131均优选为伺服电机，由伺服电机进行驱动，采用伺服传动，每一轴的运动可以独立控制，互不影响，避免了使用液压传动造成的在工作过程中常有较多的能量损失(摩擦损失、泄露损失等，能量的损失会导致运动速率的降低)、工作时受温度变化影响较大(油温变化时，液体粘度变化，引起运动特性的变化)、易泄漏(不仅污染工作场地，可能引起失火事故，而且影响执行部分的运动平稳性及正确性)等问题；且伺服传动运动过程中阻力损失小可忽略，不存在泄露，伺服传动相对与液压传动反应迅速、灵活性强，伺服传动运动速率高、稳定性强。同时，在本实施例中，伺服控制***还采用了运动控制卡，运动中可实时改变速度及目标位置，运动控制卡具有大容量缓存空间，最大可以容纳2048个数据，保证运行精度；且运动控制卡扫描周期、捕捉速度和运行速度都高于PLC，能多信号集中控制解决防错运动。驱动臂30较优为选用德国铝型材，直线性能好，强度高，抗扭曲变形性好。另外，在本实施例中，伺服驱动***采用中央润滑***，采用分流式润滑，保证各运动部分的传动摩擦，同时清除运动部位的异物。

结合附图，对本发明的三次元伺服送料机械手100的工作原理作详细说明：由伺服控制***控制第一驱动装置10及第二驱动装置20的作动，其中，Z轴驱动机构13驱使两驱动臂30下降以靠近工件的水平高度，Y轴驱动机构12驱使两驱动臂30沿Y轴方向的同步相互靠近的移动，以带动夹爪31相互靠近进行夹持工件，再由Z轴驱动机构13驱使两驱动臂30上升至安全合适的移动高度，接着，由X轴驱动机构11驱使两驱动臂30沿X轴方向移动至加工工件的位置，并由Y轴驱动机构12驱使两驱动臂30相互远离进行释放工件的操作，在释放工件至加工位置后，Y轴驱动机构12驱使两驱动臂30机械远离打开至安全的位置，再由X轴驱动机构11驱使两驱动臂30沿X轴方向移动复位至初始位置，从而完成一次移送工件的工序。

与现有技术相比，由于本发明的三次元伺服送料机械手100包括伺服控制***、第一驱动装置10、第二驱动装置20及两驱动臂30，每一驱动臂30的两端均分别与第一驱动装置10及第二驱动装置20相连接，且两驱动臂30呈相互平行设置，两驱动臂30均设有相互配合的夹爪31，第一驱动装置10及第二驱动装置20由伺服控制***控制同步作动驱使两驱动臂30沿三个相互垂直的方向移动，且两驱动臂30带动夹爪31配合作动以对工件进行多工位移送。从而使得本发明的三次元伺服送料机械手100能够实现代替人工工作、三轴联动移送工件、高精度移送工件、大幅提高劳动生产率、提高产品品质、节约生产空间、节约生产成本投入及加工过程的自动化和无人化，且本发明的三次元伺服送料机械手100还具有功能完善、结构简单紧凑的优点。

以上所揭露的仅为本发明的较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于本发明所涵盖的范围。

Claims (10)

1.一种三次元伺服送料机械手，适用于冲床中对工件进行多工位移送，其特征在于，包括伺服控制***、第一驱动装置、第二驱动装置及两驱动臂，每一所述驱动臂的两端均分别与所述第一驱动装置及第二驱动装置相连接，且所述两驱动臂呈相互平行设置，所述两驱动臂均设有相互配合的夹爪，所述第一驱动装置及第二驱动装置由所述伺服控制***控制同步作动驱使所述两驱动臂沿三个相互垂直的方向移动，且所述两驱动臂带动所述夹爪配合作动以对所述工件进行多工位移送。

2.如权利要求1所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述第一驱动装置包括：X轴驱动机构、Y轴驱动机构及Z轴驱动机构，所述X轴驱动机构驱使所述两驱动臂沿水平方向相互靠近或相互远离的方向同步移动，则所述两驱动臂带动所述夹爪进行夹持或释放所述工件的开夹操作，所述Y轴驱动装置驱使所述两驱动臂沿水平方向且垂直于所述两驱动臂相互靠近的方向同步移动，所述Z轴驱动机构驱使所述两驱动臂沿竖直方向同步移动。

3.如权利要求2所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述X轴驱动机构包括第一驱动器、第一螺杆、第一导座、第一导轨及第一导向杆，所述第一驱动器的输出端连接于所述第一螺杆，所述第一螺杆沿所述驱动臂的长度方向设置，所述第一导轨沿平行于所述第一螺杆的方向分别设于所述第一螺杆的两侧，所述第一导座的下端面固定设有与所述第一螺杆呈螺纹配合的第一螺母套件，所述第一导座下端面还设有第一滑块，所述第一滑块分布于所述第一螺母套件两侧且与所述第一导轨呈滑动配合，所述第一导向杆固定设于所述第一导座的上端，且所述第一导向杆沿水平方向且垂直于所述第一螺杆设置，所述两驱动臂伸入所述第一驱动装置的一端分别连接于所述第一导向杆的两端。

4.如权利要求3所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述X轴驱动机构还包括第二滑块及第二导向杆，所述第二滑块呈滑动配合的套设于所述第一导向杆的两端，所述第二导向杆沿竖直方向固定设置于所述第二滑块，每一所述驱动臂伸入所述第一驱动装置的一端呈滑动配合的套设于一个对应的所述第二导向杆。

5.如权利要求4所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述Y轴驱动机构包括第二驱动器、第一驱动齿轮、第一条形齿、支撑臂、第二导轨及托座，所述第二驱动器的输出端连接于所述第一驱动齿轮，所述第一条形齿呈与所述第一驱动齿轮相互啮合的设于所述第一驱动齿轮的上下两侧，且所述第一条形齿均呈水平设置且垂直于所述驱动臂的长度方向，所述支撑臂沿竖直方向设置，且所述第一条形齿远离所述第一驱动齿轮的一端与所述支撑臂固定连接，所述第二导轨沿平行于所述第一条形齿的方向分别位于所述支撑臂的上下两端，且两所述支撑臂的上下两端均设有第三滑块，所述第三滑块与所述第二导轨呈滑动配合，所述托座连接于所述支撑臂的上端，每一所述驱动臂沿该驱动臂的长度方向呈滑动的设于一个对应的所述托座。

6.如权利要求5所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述Z轴驱动机构包括第三驱动器、第二螺杆、第三导轨、第二导座及第三导向杆，所述第三驱动器的输出端连接于所述第二螺杆，所述第二螺杆呈竖直设置，所述第三导轨沿平行于所述第二螺杆的方向分别设于所述第二螺杆的两侧，所述第二导座固定设有与所述第二螺杆呈螺纹配合的第二螺母套件，且所述第二导座设有第四滑块，所述第四滑块与所述第三导轨呈滑动配合，所述第三导向杆呈平行于所述第二螺杆的方向设置，且所述第三导向杆还沿平行于所述第一条形齿的方向滑动的设于所述第二导座上，所述支撑臂还沿平行于所述第二螺杆的方向滑动的设于第三导向杆上，所述托座固定设置于所述第三导向杆。

7.如权利要求6所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述Z轴驱动机构还包括第四驱动器，所述第四驱动器分别设于所述第二螺杆的两侧，且所述第四驱动器的输出端分别连接于所述第二导座的两端，所述第四驱动器驱使所述第二导座沿平行于所述第二螺杆的方向滑动。

8.如权利要求7所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述第一驱动装置还包括架体，所述X轴驱动机构、Y轴驱动机构及Z轴驱动机构均设于所述架体上。

9.如权利要求8所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述第一驱动器、第一导轨、第二驱动器、第二导轨、第三驱动器、第三导轨及第四驱动器均固定设于所述架体上，所述第一驱动器、第二驱动器及第三驱动器均为旋转驱动器，所述第四驱动器为直线驱动器。

10.如权利要求2及5至9任一项所述的三次元伺服送料机械手，其特征在于，所述第二驱动装置也设有所述Y轴驱动机构及Z轴驱动机构。

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