CN106424415A - 压机联线多工位伺服送料*** - Google Patents

压机联线多工位伺服送料*** Download PDF

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苗金钟
孟昭靖
王昌杰
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Jinan Aotto Automation Co Ltd
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Jinan Aotto Automation Co Ltd
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    • B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
    • B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
    • B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
    • B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
    • B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
    • B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom

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Abstract

本发明的一种压机联线多工位伺服送料***，包括设置在两侧的压机立柱，两个压机立柱之间架设有沿Y轴延伸且可沿Z轴升降的横架，所述横架底部两端均设置有可沿横架移动的连接架，两个连接架底部均连接有沿X轴延伸并可沿X轴移动的送料横杆，所述送料横杆贯穿沿X轴并排的若干台压机，两个送料横杆内侧设置有夹爪。本发明的有益效果是：不使用机器人搬运，实现了多台压机的联动，提高了物料的搬运速度，而且物料在工位上定位精确，加快了生产节拍，产品合格率高。

Description

压机联线多工位伺服送料***
技术领域
本发明涉及一种压机联线多工位伺服送料***。
背景技术
一般汽车厂里薄壁零件冲压成型是由多个压力机串联、机器人穿梭搬运完成，或采用级进模方式与多工位压力机配合生产，其中会出现不足。如压机间机器人搬运速度慢、定位精度不高，造成生产节拍不快、产品合格率不高现象；一般级进模方式只适用于等距多工位情况。
发明内容
为解决以上技术上的不足，本发明提供了一种搬运速度快，定位精确，产品合格率高的压机联线多工位伺服送料***。
本发明是通过以下措施实现的：
本发明的一种压机联线多工位伺服送料***，包括设置在两侧的压机立柱，两个压机立柱之间架设有沿Y轴延伸且可沿Z轴升降的横架，所述横架底部两端均设置有可沿横架移动的连接架，两个连接架底部均连接有沿X轴延伸并可沿X轴移动的送料横杆，所述送料横杆贯穿沿X轴并排的若干台压机，两个送料横杆内侧设置有夹爪。
上述压机立柱上设置有Z轴导轨滑块副和Z轴齿轮齿条副，所述横架上设置有Y轴导轨滑块副和Y轴齿轮齿条副，所述连接架上设置有X轴导轨滑块副和X轴齿轮齿条副，所述Z轴齿轮齿条副、Y轴齿轮齿条副和X轴齿轮齿条副分别匹配有Z轴伺服电机、Y轴伺服电机和X轴伺服电机。
上述送料横杆上设置有无杆气缸，所述夹爪与无杆气缸驱动连接。
上述相邻的两个压机之间设置有伺服翻转机械手，所述伺服翻转机械手包括底座，所述底座上方连接有可沿Y轴平移的支撑板，所述支撑板上方连接有可沿Z轴升降的升降板，所述升降板上竖直设置有A轴伺服电机，所述A轴伺服电机驱动连接有减速机，所述减速机驱动连接有平行于Y轴且可轴向转动的翻转轴，所述翻转轴连接有摆臂，所述摆臂连接有带夹指座的气爪。
上述横架上方设置有平衡气缸，所述平衡气缸顶部固定在压机上。
本发明的有益效果是：不使用机器人搬运，实现了多台压机的联动，提高了物料的搬运速度，而且物料在工位上定位精确，加快了生产节拍，产品合格率高。
附图说明
附图1是本发明的整体结构示意图；
附图2是本发明的整体结构俯视图；
附图3是本发明的整体结构左视图；
附图4是本发明的伺服夹紧机构示意图。
附图5为本发明的翻转机械手的结构示意图。
附图中：1.伺服送料机构，11.X轴齿轮齿条副，12.X轴导轨滑块副，13.X轴伺服电机，14.连接架，2.伺服提升机构，21.Z轴齿轮齿条副，22.Z轴导轨滑块副，23.Z轴伺服电机，24.固定板，25.横架，26.平衡气缸，3.伺服夹紧机构，31.同步带，32.Y轴导轨滑块副，33.Y轴伺服电机，4.送料横杆，41.手动快换安装板，42.无杆气缸，43.固定夹爪座，44.浮动夹爪座，5.翻转机械手，51底座，52支撑板，53升降板，54A轴伺服电机，55减速机，56翻转轴，57摆臂，58气爪，59夹指，6.压机。
具体实施方式
下面结合附图对本发明做进一步详细的描述：
如图1、2、3所示，本发明的一种压机联线多工位伺服送料***，若干台压机6之间前后等距并排，包括伺服送料机构1、伺服提升机构2、伺服夹紧机构3、翻转机械手55等部件。伺服送料机构1、伺服提升机构2、伺服夹紧机构3、翻转机械手55与压机66配合同步联动，送料循环中的六个动作：夹紧、提升、送进、降落、打开、退回全部由伺服***驱动，适合多台压机6联线生产。
具体包括设置在两侧的压机立柱，两个压机立柱之间架设有沿Y轴延伸且可沿Z轴升降的横架25，横架25底部两端均设置有可沿横架25移动的连接架14，两个连接架14底部均连接有沿X轴延伸并可沿X轴移动的送料横杆4，送料横杆4贯穿沿X轴并排的若干台压机6，两个送料横杆4内侧设置有夹爪。
压机立柱上设置固定板24，固定板24上设置Z轴导轨滑块副22和Z轴齿轮齿条副21，横架25上设置有Y轴导轨滑块副32和Y轴齿轮齿条副，两个Y轴导轨滑块副32之间通过同步带31连接。连接架14上设置有X轴导轨滑块副12和X轴齿轮齿条副11，Z轴齿轮齿条副21、Y轴齿轮齿条副和X轴齿轮齿条副11分别匹配有Z轴伺服电机23、Y轴伺服电机33和X轴伺服电机13。如图4所示，送料横杆4上设置有无杆气缸42，夹爪与无杆气缸42驱动连接。所有伺服驱动数量不限于此，可根据生产节拍、负载大小增加。送料横杆4设置有手动快换安装板41、无杆气缸42，手动快换安装板41安装有固定夹爪座43，无杆气缸42安装有浮动夹爪座44。固定夹爪座43之间各距离相等，手动快换安装板41设有葫芦孔，可以快速拆装，浮动夹爪座44与固定抓手座之间距离是变化的，无杆气缸42快速穿梭调整送进距离以适应前后工位不等距的情况。
如图5所示，相邻的两个压机6之间设置有伺服翻转机械手5，伺服翻转机械手5包括底座51，底座51上方连接有可沿Y轴平移的支撑板52，支撑板52上方连接有可沿Z轴升降的升降板53，升降板53上竖直设置有A轴伺服电机54，A轴伺服电机54驱动连接有减速机55，减速机55驱动连接有平行于Y轴且可轴向转动的翻转轴56，翻转轴56连接有摆臂57，摆臂57连接有带夹指59座的气爪58。
横架25上方设置有平衡气缸26，平衡气缸26顶部固定在压机6上，以平衡Z轴移动部分的重量。
以上所述仅是本专利的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本专利技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本专利的保护范围。

Claims (5)

1.一种压机联线多工位伺服送料***，其特征在于：包括设置在两侧的压机立柱，两个压机立柱之间架设有沿Y轴延伸且可沿Z轴升降的横架，所述横架底部两端均设置有可沿横架移动的连接架，两个连接架底部均连接有沿X轴延伸并可沿X轴移动的送料横杆，所述送料横杆贯穿沿X轴并排的若干台压机，两个送料横杆内侧设置有夹爪机构。
2.根据权利要求1所述压机联线多工位伺服送料***，其特征在于：所述压机立柱上设置有Z轴导轨滑块副和Z轴齿轮齿条副，所述横架上设置有Y轴导轨滑块副和Y轴齿轮齿条副，所述连接架上设置有X轴导轨滑块副和X轴齿轮齿条副，所述Z轴齿轮齿条副、Y轴齿轮齿条副和X轴齿轮齿条副分别匹配有Z轴伺服电机、Y轴伺服电机和X轴伺服电机。
3.根据权利要求1所述压机联线多工位伺服送料***，其特征在于：所述送料横杆上设置有无杆气缸，所述夹爪机构与无杆气缸驱动连接。
4.根据权利要求1所述压机联线多工位伺服送料***，其特征在于：相邻的两个压机之间设置有伺服翻转机械手，所述伺服翻转机械手包括底座，所述底座上方连接有可沿Y轴平移的支撑板，所述支撑板上方连接有可沿Z轴升降的升降板，所述升降板上竖直设置有A轴伺服电机，所述A轴伺服电机驱动连接有减速机，所述减速机驱动连接有平行于Y轴且可轴向转动的翻转轴，所述翻转轴连接有摆臂，所述摆臂连接有带夹指座的气爪。
5.根据权利要求1所述压机联线多工位伺服送料***，其特征在于：所述横架上方设置有平衡气缸，所述平衡气缸顶部固定在压机上。
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