CN103221617A - 用于控制工程机械的液压***的方法 - Google Patents

用于控制工程机械的液压***的方法 Download PDF

Info

Publication number
CN103221617A
CN103221617A CN2010800698403A CN201080069840A CN103221617A CN 103221617 A CN103221617 A CN 103221617A CN 2010800698403 A CN2010800698403 A CN 2010800698403A CN 201080069840 A CN201080069840 A CN 201080069840A CN 103221617 A CN103221617 A CN 103221617A
Authority
CN
China
Prior art keywords
actuator
pressure
hydraulic
actuators
machinery
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN2010800698403A
Other languages
English (en)
Other versions
CN103221617B (zh
Inventor
博·维格霍尔姆
扬·卡尔森
安德烈亚斯·埃克瓦尔
基姆·海布勒克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Volvo Construction Equipment AB
Original Assignee
Volvo Construction Equipment AB
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Volvo Construction Equipment AB filed Critical Volvo Construction Equipment AB
Publication of CN103221617A publication Critical patent/CN103221617A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN103221617B publication Critical patent/CN103221617B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
    • F15B15/18—Combined units comprising both motor and pump
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F3/00—Dredgers; Soil-shifting machines
    • E02F3/04—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven
    • E02F3/28—Dredgers; Soil-shifting machines mechanically-driven with digging tools mounted on a dipper- or bucket-arm, i.e. there is either one arm or a pair of arms, e.g. dippers, buckets
    • E02F3/36—Component parts
    • E02F3/42—Drives for dippers, buckets, dipper-arms or bucket-arms
    • E02F3/43—Control of dipper or bucket position; Control of sequence of drive operations
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
    • E02F9/2232—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps
    • E02F9/2235—Control of flow rate; Load sensing arrangements using one or more variable displacement pumps including an electronic controller
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
    • E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
    • E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
    • E02F9/20—Drives; Control devices
    • E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
    • E02F9/2278—Hydraulic circuits
    • E02F9/2296—Systems with a variable displacement pump
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
    • F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
    • F15B11/161—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors with sensing of servomotor demand or load
    • F15B11/165—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors with sensing of servomotor demand or load for adjusting the pump output or bypass in response to demand
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/205—Systems with pumps
    • F15B2211/2053—Type of pump
    • F15B2211/20546—Type of pump variable capacity
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
    • F15B2211/25—Pressure control functions
    • F15B2211/251—High pressure control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6309—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a pressure source supply pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
    • F15B2211/6313—Electronic controllers using input signals representing a pressure the pressure being a load pressure
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/63—Electronic controllers
    • F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
    • F15B2211/633—Electronic controllers using input signals representing a state of the prime mover, e.g. torque or rotational speed
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6652—Control of the pressure source, e.g. control of the swash plate angle
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/60—Circuit components or control therefor
    • F15B2211/665—Methods of control using electronic components
    • F15B2211/6653—Pressure control
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
    • F15B2211/78—Control of multiple output members
    • F15B2211/781—Control of multiple output members one or more output members having priority
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
    • F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
    • F15B2211/80—Other types of control related to particular problems or conditions
    • F15B2211/88—Control measures for saving energy

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Mining & Mineral Resources (AREA)
  • Civil Engineering (AREA)
  • Structural Engineering (AREA)
  • Fluid-Pressure Circuits (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于控制工程机械（1）的液压***（10）的方法。该液压***包括液压机械（13），用于将液压流体提供到工程机械的一个或多个致动器（11、12）。该方法包括如下步骤：接收基于所述一个或多个致动器中的第一致动器（11）的载荷压力的、向液压机械（13）请求泵压力的信号，该第一致动器（11）具有所述一个或多个致动器中的最高载荷压力；如果第一致动器由于过载或几何限制而停止，则忽略来自第一致动器（11）的压力请求；以及，控制液压机械（13），以基于所述一个或多个致动器中的第二致动器（12）的载荷压力来提供泵压力，该第二致动器（12）处于运行中且具有所述一个或多个致动器中的第二高的载荷压力，或者，如果不存在除了第一致动器以外的且正在运行中的致动器，则控制所述液压机械以提供预定的泵怠速压力。

Description

用于控制工程机械的液压***的方法
技术领域
本发明涉及根据权利要求1的前序部分所述的、用于控制工程机械的液压***的方法。
本发明适用于工业建筑机械领域的工程机械，尤其是轮式装载机。虽然在下文中将针对轮式装载机来描述本发明，但本发明不限于这种特定机械，而是也可用于其他的重型工程机械，例如铰接式翻斗车、自卸卡车、推土机、挖掘机或其他建筑设备。
背景技术
工程机械设有用于挖掘、提升、携载和/或运送载荷的铲斗、车斗或其他类型的器具。
例如，轮式装载机具有载荷臂单元，用于提升和降低诸如铲斗等的器具。该载荷臂单元包括多个液压缸，用于移动载荷臂和附接到该载荷臂上的器具。还布置有一对液压缸以提升该载荷臂，且布置有另外的液压缸来使所述器具相对于载荷臂倾斜。
除了液压缸之外，轮式装载机的液压***还包括至少一个泵，用于将液压流体提供到载荷臂单元的液压缸。
轮式装载机的液压***通常是所谓的载荷敏感***（LS***）。这意味着：向液压***提供液压流体的泵接收信号，该信号表示运行中的液压缸的当前载荷压力。该泵被控制为提供比液压缸的载荷压力略大的压力。由此，造成了液压流体向当前液压缸的流动。
在此LS***中，当使用同一个泵向数个作业功能件提供液压流体时，出现了能量损失。这些作业功能件经常需要不同的压力，这又意味着该泵必须被控制以提供任意作业功能件所需的最高压力。如果同时使用两个作业功能件且这些作业功能件具有不同的压力需求，则对于需要最低压力的作业功能件来说，必须降低压力。通过使用阀，能够将压力降低到期望的压力。该阀两端的压降导致了热能损失。
轮式装载机的、涉及能量损失的一个运行示例是：当轮式装载机被推进到物料堆内以装满铲斗并从物料堆中取出一部分物料时。在此运动过程中，装载臂的提升操作经常由于过载而停止。由于轮式装载机的推进力使液压缸缩回，用于使载荷臂提升的液压缸内的压力可能高于由泵提供的最大压力。同时，铲斗被倾斜以从物料堆中取出物料，并且倾斜功能件在比其所需的压力低的压力下运行。液压流体向倾斜功能件的流动将导致能量损失，这是因为：由泵提供且流向倾斜功能件的液压流体的压力必须从最大泵压力降低到该倾斜功能件所需的压力水平。
发明内容
本发明的目的是提供在本文的技术领域部分中限定的方法，通过该方法，能够降低工程机械的液压***中的能量损失。
该目的通过根据权利要求1所述的方法来实现。
通过提供如下方法，能够使泵压力适合于该液压***中的另一个致动器（该致动器需要液压流体流量和较低的泵压力），而不是使泵压力始终保持在最大水平，在该方法中，如果第一致动器由于过载或几何限制而停止，则忽略（discriminated）来自该第一致动器的压力请求。这意味着：不需要通过阀来降低泵压力，并且，由于热能损失与如下两个参数的乘积成正比，所以能够消除或至少减少能量损失，所述两个参数即：阀两侧的压降和通过该阀的流量。
此外，如果不存在除了已停止的致动器以外的且正在运行中（即，要求流量）的致动器，则可控制该液压机械以提供比最大泵压力小的、预定的泵怠速压力。由于液压***会有一些泄露，所以，当该液压机械被控制为维持最大泵压力时以及在无致动器正在运行的情形中，最大泵压力除了不必要的载荷和磨损之外还将造成能量损失。
上述方法当然适用于任何数量的致动器。例如，如果具有最高压力和第二高压力的第一致动器和第二致动器都已停止，则所述泵压力优选基于其余致动器中的、具有最高压力的致动器的载荷压力。
在以下描述和所附权利要求中公开了本发明的其他优点和有利特征。
附图说明
下面，将参考附图来描述作为示例给出的本发明实施例的更详细描述。
在这些附图中：
图1是示出了轮式装载机的侧视图，该轮式装载机具有用于装载操作的铲斗、以及用于操作该铲斗和使轮式装载机转向的液压***，
图2是液压***的示意图，根据本发明的方法可适用于该液压***，并且
图3是根据本发明的方法的示例性实施例的流程图。
具体实施方式
图1是轮式装载机形式的工程机械1的图示，该工程机械1具有器具2。该术语“器具”旨在包括任何类型的利用液压技术的工具，例如布置在轮式装载机上的铲斗、货叉或抓取工具，或布置在铰接式翻斗车上的车斗。图中所示的器具是布置在臂单元4上的铲斗3，臂单元4用于提升和降低铲斗3，另外，该铲斗3能够相对于臂单元4倾斜。轮式装载机1设有液压***，该液压***包括至少一个液压机械（图1中未示出）。该液压机械可以是液压泵，但优选该液压机械既能用作液压泵，又能用作具有反向液压流体流动的液压马达。具有上述两种功能的此液压机械能够用作向液压***提供液压流体的泵，例如用于提升和倾斜铲斗，并且，此液压机械例如也能在器具2的降低操作期间用作回收能量的液压马达。在图1所示的示例性实施例中，该液压***包括用于操作所述臂单元4的两个液压缸5a、5b和用于使铲斗3相对于臂单元4倾斜的液压缸6。此外，该液压***包括布置在轮式装载机两侧的两个液压缸7a、7b，以通过前车身部分8和后车身部分9的相对运动来使轮式装载机转向。换言之，该工程机械是利用转向缸7a、7b进行转向的车架转向式工程机械。
图2是液压***10的示意性图示。液压***10是本发明的方法所能适用的***的一个示例。该***包括：第一致动器11，该第一致动器11用于工程机械的第一作业功能件；第二致动器12，该第二致动器12用于工程机械的第二作业功能件；以及液压机械13，该液压机械13例如是泵，用于将液压流体提供到所述致动器11、12。该泵能够从贮箱14中抽取液压油。图中所示的致动器11、12是液压缸，该第一致动器能够用于提升所述工程机械的提升臂，该第二致动器能够用于使枢转地附接到所述提升臂上的器具倾斜。
所述致动器分别设有阀单元15、16，该阀单元15、16布置在泵13与各个致动器11、12之间。液压流体从泵13经由控制阀单元15、16运送到当前的致动器并从该致动器经由控制阀单元15、16运送到所述贮箱。示意性地图示的每个控制阀单元15、16均可包括一个或数个控制阀，以控制各个作业功能件。每个液压缸优选设有一个双作用活塞17、18，所述活塞17、18的两侧可以被加压。例如，第一控制阀可布置为将所述泵连接到当前液压缸的活塞侧且第二控制阀可布置为将当前液压缸的活塞杆侧连接到贮箱，以用于活塞在第一方向上的移位。第一控制阀还可布置为将当前液压缸的活塞侧连接到贮箱且第二控制阀因此可布置为将所述泵连接到液压缸的活塞侧，以用于活塞在与第一方向相反的第二方向上的移位。本文中的术语“液压流体”旨在包括液压油以及可能存在于液压***中的任何其他流体。
***10还包括控制单元19，该控制单元9从压力传感器20接收与一个或多个致动器的载荷压力相对应的信号，并控制所述泵13以实现所需的泵压力。控制单元19也连接到第一控制阀单元15和第二控制阀单元16，以通过此控制阀单元来控制液压流体流入和流出各个作业功能件时的流量大小。另外，控制单元19能够从位置传感器21接收指示了所述致动器的位置的信号，例如液压缸的活塞位置。
本发明涉及用于控制工程机械的液压***10的方法，其中，该液压***包括液压机械13，该液压机械13用于将液压流体提供到所述工程机械的一个或多个致动器11、12。所述方法包括如下步骤：接收基于所述一个或多个致动器中的第一致动器11的载荷压力的、向所述液压机械请求泵压力的信号，其中，该第一致动器11具有所述一个或多个致动器11、12中的最高载荷压力；并且，如果第一致动器11由于过载或几何限制（geometrical limitations）而停止，则忽略来自第一致动器11的压力请求。所述方法还包括如下步骤：控制该液压机械13，以基于所述一个或多个致动器中的第二致动器12的载荷压力来提供泵压力，该第二致动器12处于运行中且具有所述一个或多个致动器中的第二高的载荷压力，或者，如果不存在除了第一致动器以外的且正在运行中的致动器，则控制所述液压机械以提供预定的泵怠速压力。所述一个或多个致动器中的一个致动器11优选被设置为用于提升和降低所述工程机械的提升臂单元。所述一个或多个致动器中的一个致动器12优选被设置为用于使附接到所述工程机械的提升臂单元上的器具倾斜。如上文中参考图2所示的***所描述的，致动器11、12优选为液压缸和/或液压马达的形式。
图3是流程图，其中示出了根据本发明的方法的示例性实施例。也参见图2。
101.“来自一个/多个致动器的载荷压力信号”。控制单元19可接收表示一个或多个致动器11、12的载荷压力的信号。
102.“接收来自具有最高载荷压力的第一致动器的信号”。通常，通过控制单元将泵压力控制到基于最高载荷压力的泵压力，以向所述致动器供给液压流体。
103.“第一致动器已停止？”。
如果第一致动器未停止，则前进到104，“继续基于第一致动器所要求的压力来控制泵压力”。
如果第一致动器已停止，则前进到105，“忽略来自第一致动器的压力请求”。为了避免使用不必要地高的压力水平，此时的泵压力不基于已停止的致动器的载荷压力。
106.“具有第二高的载荷压力的第二致动器正在运行？”。如果不存在任何正在运行中的致动器，则前进到107，“根据怠速压力来控制泵压力”。
如果存在正在运行中的第二致动器，则前进到108，“第二致动器已停止？”。
如果第二致动器未停止，则前进到109，“基于第二致动器所要求的压力来控制泵压力”。
如果第二致动器已停止，则前进到110，“根据怠速压力来控制泵压力”。当然，致动器的数量可根据当前的液压***而变化，该方法也必须相应地修改。
可基于表明第一致动器已停止的、该第一致动器的预定载荷压力值而忽略来自第一致动器的压力请求。优选地，基于表明第一致动器不再处于停止状态的、该第一致动器的预定载荷压力值来取消上述忽略。
如果第一致动器的载荷压力由于工程机械的推进力和/或由于来自所述一个或多个致动器中的另一个致动器的力而高于最大泵压力，则优选忽略来自第一致动器的压力请求。在替代实施例中，或者，除了预定的载荷压力值之外，还基于表明该第一致动器已停止的、对第一致动器的移动（或非移动）和/或位置的直接或间接测量而忽略来自第一致动器的要求。确定该致动器是否移动的一种方式是确定通向该致动器的液压流体的流量。这可以通过测量与该致动器相关的控制阀上游和下游的液压流体压力来进行。该阀两侧的压降可用来计算流量。如果该阀两侧的压降为零，则意味着流量为零。如果不存在流动，则该致动器仍然静止。在一个替代实施例中，通过确定由具有可变排量的泵所使用的当前排量调节值来计算通向该致动器的流量。可通过布置成用于指示该泵的斜盘位置的角度传感器来测量排量调节值。
应当理解，本发明不限于上文描述且在附图中示出的实施例；而是，本领域的技术人员将会明白，可在所附权利要求的范围内进行各种修改和变型。

Claims (11)

1.一种用于控制工程机械（1）的液压***（10）的方法，所述液压***包括液压机械（13），所述液压机械（13）用于将液压流体提供到所述工程机械的一个或多个致动器（11、12），所述方法包括：
接收基于所述一个或多个致动器中的第一致动器（11）的载荷压力的、向所述液压机械（13）请求泵压力的信号，所述第一致动器具有所述一个或多个致动器中的最高载荷压力，
其特征在于，
如果所述第一致动器由于过载或几何限制而停止，则忽略来自所述第一致动器（11）的压力请求，以及
控制所述液压机械（13），以基于所述一个或多个致动器中的第二致动器（12）的载荷压力来提供泵压力，所述第二致动器（12）处于运行中且具有所述一个或多个致动器中的第二高的载荷压力，或者，如果不存在除了所述第一致动器以外的且正在运行中的致动器，则控制所述液压机械以提供预定的泵怠速压力。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于表明所述第一致动器已停止的、所述第一致动器的预定载荷压力值而忽略来自所述第一致动器（11）的压力请求。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果所述第一致动器的载荷压力由于所述工程机械的推进力而高于最大泵压力，则忽略来自所述第一致动器（11）的压力请求。
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，如果所述第一致动器的载荷压力由于来自所述一个或多个致动器中的另一个致动器的力而高于最大泵压力，则忽略来自所述第一致动器（11）的压力请求。
5.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，基于表明所述第一致动器已停止的、对所述第一致动器的移动和/或位置的直接或间接测量而忽略来自所述第一致动器（11）的请求。
6.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，基于表明所述第一致动器不再处于停止状态的、所述第一致动器（11）的预定载荷压力值来取消上述忽略。
7.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述一个或多个致动器中的一个致动器（11）被设置为用于提升和降低所述工程机械的提升臂单元。
8.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述一个或多个致动器中的一个致动器（12）被设置为用于使附接到所述工程机械的提升臂单元上的器具倾斜。
9.根据前述权利要求中的任一项所述的方法，其特征在于，所述一个或多个致动器（11、12）被设置为液压缸和/或液压马达的形式。
10.一种计算机程序，所述计算机程序包括程序代码，当所述程序在计算机上运行时，所述程序代码用于执行根据权利要求1-9中的任一项所述的步骤。
11.一种计算机可读介质，所述计算机可读介质包括根据权利要求10所述的计算机程序。
CN201080069840.3A 2010-11-01 2010-11-01 用于控制工程机械的液压***的方法 Active CN103221617B (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/SE2010/000264 WO2012060742A1 (en) 2010-11-01 2010-11-01 A method for controlling a hydraulic system of a working machine

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN103221617A true CN103221617A (zh) 2013-07-24
CN103221617B CN103221617B (zh) 2015-09-16

Family

ID=46024682

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201080069840.3A Active CN103221617B (zh) 2010-11-01 2010-11-01 用于控制工程机械的液压***的方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US9334883B2 (zh)
EP (1) EP2635747B1 (zh)
JP (1) JP5733768B2 (zh)
KR (1) KR20130140692A (zh)
CN (1) CN103221617B (zh)
BR (1) BR112013010815A2 (zh)
WO (1) WO2012060742A1 (zh)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109058192A (zh) * 2018-09-19 2018-12-21 中国重型机械研究院股份公司 一种单、双缸协同运动液压控制***
CN114423912A (zh) * 2019-09-24 2022-04-29 克拉克设备公司 用于循环时间管理的***和方法

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101201101B1 (ko) * 2010-03-26 2012-11-13 웅진코웨이주식회사 냉수탱크
EP3083369A4 (en) * 2013-12-19 2017-10-04 Volvo Construction Equipment AB A hydraulic load sensing system
JP6740684B2 (ja) * 2016-04-07 2020-08-19 株式会社タダノ クレーン
WO2022070954A1 (ja) * 2020-09-30 2022-04-07 日立建機株式会社 建設機械
EP4348064A1 (en) * 2021-06-04 2024-04-10 Danfoss A/S Actuator deadhead/stall detection in a load sense hydraulic system

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02240402A (ja) * 1989-03-13 1990-09-25 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の油圧回路
JPH06280803A (ja) * 1993-03-24 1994-10-07 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧駆動回路
EP0684388A2 (en) * 1991-12-25 1995-11-29 Kayaba Industry Co., Ltd. Load-sensing active hydraulic control device
US5974352A (en) * 1997-01-06 1999-10-26 Caterpillar Inc. System and method for automatic bucket loading using force vectors
CN101802417A (zh) * 2007-09-13 2010-08-11 卡特彼勒公司 执行适应性流动控制的致动器控制***
CN101868580A (zh) * 2007-11-21 2010-10-20 沃尔沃建筑设备公司 载荷感测***、包括该***的工程机械及用于控制液压功能件的方法

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB2250611B (en) 1990-11-24 1995-05-17 Samsung Heavy Ind System for automatically controlling quantity of hydraulic fluid of an excavator
JP3124094B2 (ja) 1991-12-25 2001-01-15 カヤバ工業株式会社 複数アクチュエータの制御装置
US6064933A (en) * 1997-05-16 2000-05-16 Caterpillar Inc. Automatic bucket loading using teaching and playback modes triggered by pile contact
JP3853208B2 (ja) * 2001-12-20 2006-12-06 株式会社小松製作所 作業車両の作業機用油圧ポンプの制御方法と制御装置
SE0402233L (sv) * 2004-07-26 2006-02-28 Volvo Constr Equip Holding Se Arrangemang och förfarande för styrning av ett arbetsfordon
JP4685542B2 (ja) * 2005-08-10 2011-05-18 日立建機株式会社 油圧駆動装置
US7260931B2 (en) * 2005-11-28 2007-08-28 Caterpillar Inc. Multi-actuator pressure-based flow control system
US7853384B2 (en) * 2007-03-20 2010-12-14 Deere & Company Method and system for controlling a vehicle for loading or digging material
US8036797B2 (en) 2007-03-20 2011-10-11 Deere & Company Method and system for controlling a vehicle for loading or digging material
JP2010031978A (ja) * 2008-07-29 2010-02-12 Kobelco Contstruction Machinery Ltd 油圧ショベルの油圧制御回路
US8483916B2 (en) * 2011-02-28 2013-07-09 Caterpillar Inc. Hydraulic control system implementing pump torque limiting

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH02240402A (ja) * 1989-03-13 1990-09-25 Hitachi Constr Mach Co Ltd 作業機械の油圧回路
EP0684388A2 (en) * 1991-12-25 1995-11-29 Kayaba Industry Co., Ltd. Load-sensing active hydraulic control device
JPH06280803A (ja) * 1993-03-24 1994-10-07 Hitachi Constr Mach Co Ltd 油圧駆動回路
US5974352A (en) * 1997-01-06 1999-10-26 Caterpillar Inc. System and method for automatic bucket loading using force vectors
CN101802417A (zh) * 2007-09-13 2010-08-11 卡特彼勒公司 执行适应性流动控制的致动器控制***
CN101868580A (zh) * 2007-11-21 2010-10-20 沃尔沃建筑设备公司 载荷感测***、包括该***的工程机械及用于控制液压功能件的方法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
李艳杰等: ""挖掘机节能液压控制***分析与应用"", 《液压与气动》 *

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109058192A (zh) * 2018-09-19 2018-12-21 中国重型机械研究院股份公司 一种单、双缸协同运动液压控制***
CN109058192B (zh) * 2018-09-19 2024-03-29 中国重型机械研究院股份公司 一种单、双缸协同运动液压控制***
CN114423912A (zh) * 2019-09-24 2022-04-29 克拉克设备公司 用于循环时间管理的***和方法
CN114423912B (zh) * 2019-09-24 2024-04-19 斗山山猫北美公司 用于循环时间管理的***和方法

Also Published As

Publication number Publication date
EP2635747A4 (en) 2018-01-10
EP2635747A1 (en) 2013-09-11
US20130205765A1 (en) 2013-08-15
US9334883B2 (en) 2016-05-10
CN103221617B (zh) 2015-09-16
KR20130140692A (ko) 2013-12-24
WO2012060742A1 (en) 2012-05-10
BR112013010815A2 (pt) 2016-08-16
EP2635747B1 (en) 2019-09-25
JP5733768B2 (ja) 2015-06-10
JP2013542386A (ja) 2013-11-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103221617B (zh) 用于控制工程机械的液压***的方法
CN101861436B (zh) ***、包括该***的工程机械及运输期间弹性支承工程机械的器具的方法
US8483916B2 (en) Hydraulic control system implementing pump torque limiting
JP5271082B2 (ja) 独立した計量弁制御システム及び方法
JP5986114B2 (ja) シリンダ停滞ストラテジを有する油圧制御システム
JP6092790B2 (ja) シリンダ停滞ストラテジを有する油圧制御システム
EP2535464A2 (en) Lift system implementing velocity-based feedforward control
EP2868901B1 (en) Wheel loader and wheel loader engine control method
CN102449323A (zh) 液压***和包括此液压***的工程机械
CN101868580A (zh) 载荷感测***、包括该***的工程机械及用于控制液压功能件的方法
US10669131B2 (en) Construction machine equipped with boom
CN103502698B (zh) 作业车辆及作业车辆的控制方法
WO2015094024A1 (en) A hydraulic load sensing system
US7637039B2 (en) Method and apparatus for controlling hydraulic pump for working machine of working vehicle
US20230349130A1 (en) Travel stability system, backhoe loader and control method
CN100445478C (zh) 用来控制车辆的方法和装置
CN107923152B (zh) 用于使工程机械的工具移动的液压***和方法
CN107735530B (zh) 用于工程机械的负荷感测液压***及控制负荷感测液压***的方法
CN112424429B (zh) 装卸作业车辆
CN104736857A (zh) 双优先阀

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant