CN103085080A

CN103085080A - 一种利用丝杠搓动线束的机器人手爪

Info

Publication number: CN103085080A
Application number: CN2013100023564A
Authority: CN
Inventors: 孟力军; 张东阳; 杜继石
Original assignee: Shenyang Ligong University
Current assignee: Shenyang Ligong University
Priority date: 2013-01-06
Filing date: 2013-01-06
Publication date: 2013-05-08

Abstract

一种利用丝杠搓动线束的机械人手爪，包括机械手、平行运动手指和搓动手指。平行运动手指固定在机械手上的平行运动手指基座上，搓动手指固定在机械手上的搓动手指基座上。搓动手指由电机、电机基座、滑杆限位板、丝杠、滑块装配成。滑块由丝杠带动。平行运动手指的上端面上有胶贴。平行运动手指上移到设定位置，并与滑块一起夹紧线束。优点及效果：通过本发明技术方案的实施，能够对线束端子方向进行精确的调整，使之与连接器插孔保持匹配，实现精确的装配，使线束装配工作更加高效，在更大程度上减少人工需求、降低生产成本、提高生产效率和产品质量。

Description

一种利用丝杠搓动线束的机器人手爪

技术领域

本发明属机电一体化技术领域，特别涉及一种利用丝杠搓动线束的机器人手爪，适用于线束加工装配及相关产品。

背景技术

随着电子化、信息化时代的发展，线束行业已经被誉为城市的“神经”和“血管”，肩负着各行各业国民经济支柱行业配套的职能。在汽车、家电、计算机、通讯设备、军用、航空仪器等领域均已使用线束。线束加工行业所用到的连接器器件种类较多，线束较细，装配精度要求较高，但目前还没有能将线束搓动的机器人手爪，不能对线束端子方向进行精确的调整，使之与连接器插孔保持匹配，很难进行精确的自动装配。

发明内容

本发明的目的，是提供一种利用丝杠搓动线束的机器人手爪，解决线束加工自动装配过程中线束的搓动问题，能够对线束端子方向进行精确地调整，使之与连接器插孔保持匹配，进行精确的线束加工自动装配。

采用的技术方案是：

一种利用丝杠搓动线束的机器人手爪，主要适用于线束加工装配及相关产品，其特征在于该机器人手爪，包括机械手，平行运动手指和搓动手指。

机械手包括机械手基座、平行运动手指基座和搓动手指基座，搓动手指基座的左端固定在机械手基座的右端面上；平行运动手指基座装设在机械手基座的右端面上，位于搓动手指基座的下方，且与搓动手指基座平行，平行运动手指基座能相对于搓动手指基座，作上、下平行移动，为已知技术，其特征在于：

平行运动手指左端下部一体连接有运动手指连接板，运动手指连接板设置在平行运动手指基座的下方，并通过螺栓与平行运动手指基座连接，平行运动手指的左端面与平行运动手指基座的右端面接触。平行运动手指的上端面上固定有第一塑胶贴。

搓动手指包括电机、丝杠、滑块和手指支架。滑块的丝杠通孔有内螺纹，滑块的后侧壁上固定有滑杆，滑块套装在丝杠上，滑块的丝杠通孔上的内螺纹与丝杠上的外螺纹啮合。

搓动手指支架包括电机基座、滑杆限位板。电机基座的左端面上一体连接有搓动手指连接板，电机基座上有第一轴孔和第二轴孔，电机固定在电机基座上，电机输出轴穿过第一轴孔，电机输出轴上装设有第一皮带轮。滑杆限位板上纵向开设有滑槽，滑杆限位板的左端与电机基座固定连接，滑杆限位板的右端固定连接有丝杠支板，丝杠支板上有第三轴孔，第三轴孔与第二轴孔的位置相对应。丝杠的右端轴装入丝杠支板上的第三轴孔内，丝杠的左端轴装入电机基座上的第二轴孔内，滑块上的滑杆***滑杆限位板上的滑槽内，滑杆能在滑槽内滑动，丝杠左端的无螺纹段上装设有第二皮带轮。第二皮带轮通过皮带与装设在电机输出轴上的第一皮带轮联结。第一皮带轮也可以通过皮带直接与丝杠上的无螺纹段联结。电机基座上的搓动手指连接板通过螺栓与搓动手指基座固定连接。

滑块的下端面上固定有第二塑胶贴。

第二塑胶贴粘贴在搓动手指与平行运动手指相对的一侧，用于线束搓动时增大摩擦系数，避免线束滑动。电机转动时，带动第一皮带轮转动，第一皮带轮通过皮带带动第二皮带轮转动，从而可带动皮带轮转动，带动丝杠转动，丝杠带动滑块在丝杠上滑动，滑块搓动线束转动。

优点及效果：通过本发明技术方案的实施，能够对线束端子方向进行精确的调整，使之与连接器插孔保持匹配，实现精确的装配，使线束装配工作更加高效，在更大程度上减少人工需求、降低生产成本、提高生产效率和产品质量。

附图说明

图1是本发明的总体装配结构示意图。

图2是本发明的搓动手指结构示意图。

具体实施方式

一种利用丝杠搓动线束的机器人手爪，主要适用于线束加工装配及相关产品，其特征在于该机器人手爪，包括机械手1，平行运动手指2和搓动手指3。

机械手1包括机械手基座4、平行运动手指基座5和搓动手指基座6，搓动手指基座6的左端固定在机械手基座4的右端面上，平行运动手指基座5装设在机械手基座4的右端面上，位于搓动手指基座6的下方，且与搓动手指基座平行，平行运动手指基座5能相对于搓动手指基座6，作上、下平行移动，为已知技术，其特征在于：

平行运动手指2左端下部一体连接有运动手指连接板7，运动手指连接板7设置在平行运动手指基座5的下方，并通过螺栓与平行运动手指基座5连接，平行运动手指2的左端面与平行运动手指基座5的右端面接触。平行运动手指2的上端面上固定有第一塑胶贴8；

搓动手指3包括电机9、丝杠10、滑块11和搓动手指支架。滑块11的丝杠通孔有内螺纹，滑块11的后侧壁上固定有滑杆12，滑块11套装在丝杠10上，滑块11的丝杠通孔上的内螺纹与丝杠10上的外螺纹啮合；

搓动手指支架包括电机基座13、滑杆限位板14。电机基座13的左端面上一体连接有搓动手指连接板15，电机基座13上有第一轴孔16和第二轴孔17，电机9固定在电机基座13上，电机输出轴18穿过第一轴孔16，电机输出轴上装设有第一皮带轮19。滑杆限位板14上纵向开设有滑槽20，滑杆限位板14的左端与电机基座13固定连接，滑杆限位板14的右端固定连接有丝杠支板21，丝杠支板21上有第三轴孔22，第三轴孔22与第二轴孔17的位置相对应。丝杠10的右端轴装入丝杠支板21上的第三轴孔22内，丝杠10的左端轴装入电机基座13上的第二轴孔17内，滑块11上的滑杆12***滑槽20内，滑杆能在滑槽20内滑动，丝杠10左端的无螺纹段上装设有第二皮带轮23。第二皮带轮23通过皮带24与装设在电机输出轴上的第一皮带轮19联结；电机基座13上的搓动手指连接板15通过螺栓与搓动手指基座6固定连接。

滑块11的下端面上固定有第二塑胶贴25。

Claims

1.一种利用丝杠搓动线束的机器人手爪，包括机械手1，平行运动手指2和搓动手指3；

机械手1包括机械手基座4、平行运动手指基座5和搓动手指基座6，搓动手指基座6的左端固定在机械手基座4的右端面上，平行运动手指基座5装设在机械手基座4的右端面上，位于搓动手指基座6的下方，且与搓动手指基座平行，平行运动手指基座5能相对于搓动手指基座6，作上、下平行移动，其特征在于：

平行运动手指2左端下部一体连接有运动手指连接板7，运动手指连接板7设置在平行运动手指基座5的下方，并通过螺栓与平行运动手指基座5连接，平行运动手指2的左端面与平行运动手指基座5的右端面接触；

搓动手指3包括电机9、丝杠10、滑块11和搓动手指支架；滑块11的丝杠通孔有内螺纹，滑块11的后侧壁上固定有滑杆12，滑块11套装在丝杠10上，滑块11的丝杠通孔上的内螺纹与丝杠10上的外螺纹啮合；

搓动手指支架包括电机基座13、滑杆限位板14，电机基座13的左端面上一体连接有搓动手指连接板15，电机基座13上有第一轴孔16和第二轴孔17，电机9固定在电机基座13上，电机输出轴18穿过第一轴孔16，电机输出轴上装设有第一皮带轮19,滑杆限位板14上纵向开设有滑槽20，滑杆限位板14的左端与电机基座13固定连接，滑杆限位板14的右端固定连接有丝杠支板21，丝杠支板21上有第三轴孔22，第三轴孔22与第二轴孔17的位置相对应，丝杠10的右端轴装入丝杠支板21上的第三轴孔22内，丝杠10的左端轴装入电机基座13上的第二轴孔17内，滑块11上的滑杆12***滑槽20内，滑杆能在滑槽20内滑动，丝杠10左端的无螺纹段上装设有第二皮带轮23；第二皮带轮23通过皮带24与装设在电机输出轴上的第一皮带轮19联结；电机基座13上的搓动手指连接板15通过螺栓与搓动手指基座6固定连接。

2.根据权利要求1所述的一种利用丝杠搓动线束的机器人手爪，其特征在于：所述的平行运动手指2的上端面上固定有第一塑胶贴8；所述的滑块11的下端面上固定有第二塑胶贴25。