CN103038153A - 用于确定作业机械的提升高度的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于确定作业机械的提升高度的方法，其中，在沿着作业机械(1)的提升元件(2)的近似垂直的运动轴线的一个位置到一个参考点之间实施高度测量。为了尽管在作业机械的轮子处出现的轮胎磨损仍然总是输出正确的提升高度，参考点通过地面(3)形成。

Description

用于确定作业机械的提升高度的方法和装置
现有技术
本发明涉及一种用于确定作业机械的提升高度（升降高度）的方法，其中，实施在沿着作业机械的提升元件的近似垂直的运动轴线的一个位置到一个参考点之间的高度测量以及涉及一种用于实施该方法的装置。
在作业机械中，如例如在高货架装载机中，操作人员通过按下按键选择希望的作业机械的提升元件的提升高度，由此提升元件自动地占据希望的提升高度。为此必需在先前将各个高货架区段的高度输入到作业机械的控制机构中。
在作业机械处布置有高度测量***，它们测量在提升元件和一个参考点之间的提升高度，其中，所述参考点通常是在作业机械的外壳处的一个固定点。固定点到地面的间距在此情况下被作为固定值加到被测量的从参考点直到提升元件的提升高度上。
由于参考点至地面的间距被考虑为固定的大小，因此由于轮胎磨损可以导致在发生提升的位置上的提升高度是不正确的并且高货架装载机的提升元件没有占据为了达到高货架的一定的区段所要求的提升高度。操作人员此时必须手动地再调节该提升高度，这是非常费时间的。
本发明的公开
因此，本发明的目的在于给出用于确定提升高度的一种方法和一种装置，其尽管轮胎磨损或轮胎压力改变仍然总是输出正确的提升高度。
按照本发明，该目的由此实现，即参考点通过地面形成。这具有优点，在调整提升高度时考虑轮胎磨损或轮胎压力的改变并且由此总是输出正确的提升高度。在此情况下，提升元件在自动的提升高度调整时总是移动到要求的提升高度上。
在一个实施例中，提升高度通过两个相互相对地测量的分高度测量来确定，其中，确定从在作业机械处的第一固定点直到提升元件的第一分提升高度和确定从在作业机械处的第二固定点直到地面的第二分提升高度。通过分割提升高度的测量简化了评价。对用作关于轮胎磨损的参考测量的第二分提升高度的确定可以在比确定第一分提升高度更长的时间间隔上进行。
在一种变型中，两个在不同的时间上确定的第二分提升高度之间形成一个差值。由于第二分提升高度测量直接地从地面直到第二固定点进行测量，因此作业机械的轮胎磨损对提升高度的影响被正确地探测到。
在另一个实施方式中，第一固定点和第二固定点在近似相同的高度上布置在作业机械处，其中，第一和第二分提升高度被加到提升高度上。通过两个固定点的位置上的一致性，除了将所述的差值加上之外在确定提升高度时不需要任何修正。
有利地，第一固定点和第二固定点在作业机械处布置在不同的高度上，其中，为了确定提升元件在地面上方的提升高度，在第一和第二固定点之间的垂直间距被加到第一和第二提升高度上或者从其中减去。通过第二提升高度测量***的从第二固定点到地面的参考测量保证，局部的轮胎磨损现象不会歪曲对提升高度的测量，该轮胎磨损或者非常缓慢地发生或者由于轮胎的损伤也非常快地发生。通过这种修正措施实现总是正确地确定提升高度。
本发明的一个扩展方案涉及一种用于确定作业机械的提升高度的装置，其中，实施在作业机械的提升元件的近似垂直的一个位置到一个参考点之间的高度测量。为了尽管出现作业机械的轮胎磨损仍然总是能够给出正确的提升高度，该参考点通过地面形成，作业机械位于该地面上。因此，在发生升降的每个位置处输出正确的提升高度，而操作人员不必手动地再调节。作业机械的提升元件因此自动地总是达到高货架仓库的相应的层。
有利地，通过两个相互相对地测量的分高度测量***确定提升高度，其中，第一分高度测量***确定从在作业机械处的第一固定点直到提升元件的第一分提升高度和第二分高度测量***确定从在作业机械处的第二固定点直到地面的第二分提升高度。通过这种两个分提升高度的划分，两个分高度测量***可以被布置在作业机械的一个位置处，在此处存在对作业机械的能量供给装置和通讯装置的直接接入。
在一种变型中，两个分高度测量***各包括一个用于无线地确定第一和第二分提升高度的传感器。由此可以特别有利地确定分提升高度，因为传感器包括一个电子评价装置，因此不需要任何另外的部件用于高度测量，这降低用于提升高度测量的成本。
在一个扩展方案中，至少一个传感器设计成激光传感器或超声波传感器。激光传感器或超声波传感器涉及到可以在商业上获得的高度测量***，因此在使用这种高度测量***时不产生任何研究和开发费用。
本发明允许大量的实施方式。其中的一个实施方式应该借助于在附图中示出的图示详细地说明。
附图中所示:
图1：在一个作业机械上的提升高度测量的原理图。
图2:用于确定在作业机械上的轮胎磨损的示例。
在图1中示出了用于在一个作业机械上的提升高度测量的原理图。在此情况下考虑叉式装卸车的示例，它必须占据不同的提升高度，以便例如对具有多层的高货架进行装载。作业机械1在此情况下具有提升元件2，该提升元件可以垂直于作业机械1的前行方向移动。作业机械1可运动地布置在地面3上。在作业机械1的保险杆处布置高度测量***4，它由两个分高度测量***组成。这两个分高度测量***4并排地在相同的高度上布置在作业机械1处，因此在图1中只能够看到一个分高度测量***4。
在此情况下，第一分高度测量***4从作业机械1的保险杆处的位置出发一直到提升元件2进行测量，而第二分高度测量***从作业机械1的保险杆处的点出发垂直地到地面3进行测量。在作业机械1的保险杆处设置两个不同的分高度测量***具有优点，分高度测量***的能量供给和分高度测量***的通讯可以没有大的复杂性地直接从作业机械1连接到分高度测量***4上。
每个分高度测量***4在此情况下形成一个包括电子评价装置的传感器，它发出测量光束，如例如激光传感器或超声波传感器。第一分高度测量***向提升元件2发射测量光束，提升元件反射该测量光束。第二分高度测量***向地面表面3发射测量光束，其中该测量光束也被反射。各被反射的光线在此又被第一或第二分高度测量***4接收和评价。两个分高度测量***4在此情况下按照相同的原理工作，其中在发出测量光束和接收被反射的光线之间的时间被确定。由此由第一分高度测量***4确定第一分提升高度I，而由第二分高度测量***4确定第二分提升高度II。
现在为了对在作业机械1的轮子处的轮胎磨损进行足够的考虑，选择作业机械在其上运动的地面作为测量的基准点。在选择地面作为基准点的情况下，由磨损或轮胎压力的改变造成的作业机械1的轮胎5的每次变化被立即地包含到提升高度的测量中。
但是，如果选择在作业机械1的保险杆处的第一分高度测量***的固定点作为测量提升高度的基准点，那么通过第二分提升高度测量***4实施参考测量，以便探测轮胎的改变。在此情况下，通过第二分高度测量***4实施两个测量A和B，如它们在图2中针对第二分高度测量***4所示的那样。在此情况下，在第一时间点处通过第二分高度测量***4测量从作业机械1处的第二固定点到地面3的第二分提升高度II。借助于该第一测量A在此确定作业机械1的轮胎5的直径。在经过一段时间之后，该时间可以位于数天的数量级上，实施第二测量B，其中，也确定作业机械1的轮胎5的直径。接下来从测量A中减去测量B。如果差值Δ此时不等于零，也就是说，得到一个正的差值Δ，那么可以以此出发得出轮胎5被行驶磨损，因为轮胎5的直径已经变小。在此情况下，第二分高度测量***4'(其在图2中以虚线示出)至地面5的间距也减小了。现在为了能够自动地再次调整正确的提升高度，在随后的测量中该差值Δ被加到第一分提升高度I上和第二分提升高度II上，该第一分提升高度I由第一分高度测量***在第一分高度测量***在作业机械1处的固定的地点和提升元件2之间测量，和该第二分提升高度II由第二分高度***确定。此时两个分提升高度I和II加上由第二分高度***的测量A和测量B构成的差值Δ的和得到正确的提升高度。由此保证，作业机械1的轮子5的轮胎磨损不会歪曲对提升高度的调整。
通过连续地确定第二分提升高度保证，在由操作人员通过按下按钮来选择提升高度的情况下自动地总是调整到对应于当地条件的提升高度，而不需要由操作人员进行手动的再调节。
本发明不仅可以有利地在通常的叉式装卸车中应用，而且可以有利地在高货架装载中或在升降平台中应用。

Claims (9)

1.用于确定作业机械的提升高度的方法，其中，实施在沿着作业机械(1)的提升元件(2)的近似垂直的运动轴线的一个位置到一个参考点之间的高度测量，其特征在于，所述参考点通过地面(3)形成。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过两个相互相对地测量的分高度测量来确定所述提升高度，其中，确定从作业机械(1)处的一个第一固定点直到提升元件(2)的第一分提升高度(I)和确定从作业机械(1)处的一个第二固定点直到地面(3)的第二分提升高度(II)。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在两个在不同的时间上确定的第二分提升高度(II)之间形成一个差值(Δ)。
4.根据权利要求2或3中任一项所述的方法，其特征在于，在作业机械(1)处的第一固定点和第二固定点被布置在作业机械(1)处的近似相同的高度上，其中，第一分提升高度(I)和第二分提升高度(II)被加到提升高度上。
5.根据权利要求2或3中任一项所述的方法，其特征在于，在作业机械(1)处的第一固定点和第二固定点被布置在不同的高度上，其中，为了确定提升元件(2)在地面(3)上方的提升高度，在第一固定点和第二固定点之间的垂直间距被加到第一分提升高度(I)和第二分提升高度(II)上或者从其中减去。
6.用于确定作业机械的提升高度的装置，包括实施在沿着作业机械(1)的提升元件(2)的近似垂直的运动轴线的一个位置到一个参考点之间的高度测量的机构，其特征在于，所述参考点通过地面(3)形成。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，它具有两个相互相对地测量的分高度测量***(4)，其中，第一分高度测量***测量从在作业机械处的一个第一固定点直到提升元件(2)的第一分提升高度(I)和第二分高度测量***测量从在作业机械处的一个第二固定点直到地面(3)的第二分提升高度(II)。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，两个分高度测量***(4)各包括一个传感器，其用于无线地确定第一分提升高度(I)和第二分提升高度(II)。
9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，至少一个传感器设计成激光传感器或超声波传感器。
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