DE2308450C3 - Positioniereinrichtung für einen als Fahrzeug ausgeführten Hochregalstapler - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Positioniereinrichtung für einen als Fahrzeug ausgeführten Hochregalstapler mit einem Hubgerüst, an dem ein Hubschliuen verfahrbar ist, an welchem gegebenenfalls seitenverschieblich ein Ausleger mit einem Lastträger bewegbar ist, mit einem an dem Hubschlitten und/oder Lastträger angeordneten Steuergerät, das einen Sender für eine Strahlung aufweist, und mit wenigstens einem auf die Strahlungsart ansprechenden Signalelement, wobei der Fahrantrieb des Hochregajstaplers in Abhängigkeit von einer Beaufschlagung des Signalelements durch die vom Steuergerät ausgesandten Strahlung steuerbar ist, um den Hochregalstapler in einer Regalanlage in eine bestimmte Stellung zu bringen.

Aus der DE-AS 12 81351 ist ein Regalstapelgerät bekannt, bei welchem Signalflächen an den Regalen auch zur Fein-Steuerung des Hub- und Fahrwagens verwendet werden können. Dadurch soll die Stellung eines Lastaufnahmemittels vor einer ausgewählten Fläche auch im Hinblick auf die nur beschränkte Höhe von Palettenfüßen mit Sicherheit erreicht werden kann. Zu diesem Zweck sind jedem Fach an dem Regal Signalflächen zugeordnet, die durca tin System von drei Signalelementen an dem Hubschlitten abgetastet werden. Bei der bekannten vorrichtung wird das Regalstapelgerät längs Schienen am Boden und an der Decke verfahren. Der Aufwand hinsichtlich der Anbringung der Signalflächen ist erheblich.

Entsprechend ist aus der DE-AS 14 81 126 eine Feinpositionierung eines am Hubwagen angeordneten Hubschlittens am Lastträger unter Verwendung eines Feinfahr- und Feinhubmotor bekannt. Auch bei dieser Ausführung sind Signalflächen jedem einzelnen Fach am Regal zugeordnet.

Diese bekannten Ausführungen gestatten eine automatische Einstellung des Fahrzeuges zum richtigen Positionieren des Hubschlittens vor einem ausgewählten Regalfach.

Eine weitere Positioniereinrichtung in einem Lagersystem ist aus der DE-OS 14 81101 bekannt. Die Regalstapelanlage ist mit einer hängenden Säule ausgestattet, und Antriebsmittel am Lastträger ermöglichen eine Einstellung entsprechend den an den einzelnen Regalfächern angeordneten Codierungen,

Aus den DE-OS 20 58 014 und 2114 617 sind Hubstapler bekannt, welche mit Abtastsendern am Lastträger zwecks dessen Höheneinstellung zu einem Regalfach bzw, mit Lastwagen am Lastträger ausgestat-

let sind, die in Abhängigkeit von der Last im Hinblick auf eine mögliche Kettenlängüng bei der Höheripösitio' nierung verschiedene Werte einspeisen.
Aus der DE-OS 19 46 545 ist es bekannt, Unterschied

de der Höhe zwischen Regalen und einem Regalförderzeug, die durch Regalbelastung, Bodenverwerfung od. dgl. entstehen können, auszugleichen, wobei auch bei dieser bekannten Ausführung für die Auswahl eines Faches Abtastflächen an jedem Regalfach angeordnet sind. Lediglich zum Ausgleich der Höhenunterschiede aufgrund der Bodenänderungen oder des Regalzustandes wird vorgeschlagen, alle übereinanderliegenden und jeweils einen: Regalfach zugeordneten Posiiioniereinrichtungen am Regalförderzeug gleichmäßig an einer höhenbeweglichen Schiene durch mechanische Tastelemente unten am Regal einzustellen.

Die bekannten Ausführungen, die Abtastflächen bzw. Reflektoren an jedem Regalfach besitzen, sind außerordentlich aufwendig, weil ein Lagerregal viele Regalfächer hat, die im übrigen nicht immer gleiche Größe zu haben brauchen. Nicht nur der Einsatz an solchen Einrichtungen ist an sich groß, sondern auch der Aufwand für eine Wartung sehr schwer zugänglicher Elemente. Es ergibt sich daraus eine erhebliche Störanfälligkeit solcher bekannter Systeme.

Weiterhin sind Einrichtungen bekannt, die zwischen dem Fahrgestell des Stapelfahrzeugs und bestimmten Stellen des Regalganges angeordnet sind, neben welchen sich Säulen seitlich von Lagerfächern befinden. Dabei können entsprechende Einrichtungen auch neben dem Regalgang unten am Regal angeordnet sein, wobei aber jeweils eine Positionierung des Fahrgestells des Stapelfahrzeugs erfolgt Beispielsweise können bei der eng benachbarten Anordnung der Elemente solcher Positioniereinrichtungen mechanische Kontakte vorgesehen werden bzw. Anschläge, die mechanisch zusammenwirken und bei Erreichen einer bestimmten Position des Fahrzeugs ein Signal auslösen.

Diese bekannten Einrichtungen berücksichtigen nicht, daß das Hubgerüst bei Hochregalstaplern unter der Last ausbiegt. Die absolute Einstellung des Fahrzeugs zu einer Säule übereinander angeordneter Lagerfächer gewährleistet daher nicht, daß der Lastträger tatsächlich in die zum Einstapeln richtige Stellung gebracht ist Dabei ist auch zu berücksichtigen, daß die Durchbiegung nicht nur von dem Gewicht der Last sondern auch von der jeweiligen Einstapelhöhe abhängig ist.

Es ist zwar möglich, mit den zuerst erwähnten bekannten Ausführungen nach dem Ausfahren des Lastträgers am Hubgerüst bzw. dem Ausfahren des Hubgerüstes das Fahrzeug zu manövrieren. Dabei muß aber der oben erwähnte Aufwand in Kauf genommen werden.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die Einstapelpräzision durch Wahl des Haltepunktes des Stapelfahrzeuges unabhängig von der Einstapelhöhe und dem Lastgewicht unter Vermeidung des Aufwandes von Positionierplementen an allen Lagerfächern zu verbessern, ohne daß dabei ein Hin- und Hersteuem des Fahrzeugs notwendig ist, d. h. es soll auch ein automatischer Betrieb möglich sein.

Zur Lösung dieser Aufgabe sieht die Erfindung zwei Ausführungen vor.

Gemäß einer Ausführungsform ist das Steuergerät am Hubschlitten und/oder Lastträger nach unten gerichtet als Pendel aufgehängt, und, jeder Reihe übereinander angeordnete Lagerflächem eines Regals nur ein Signalelement im Bereich des unteren Lagerfaches, vorzugsweise auf dem Regalgang vor dem Regal, zugeordnet.

Hierdurch wird die absolute Stellung des Hubschlittens oder Lastträgers, unter Berücksichtigung der Ausbiegung des Hubgerüstes in Abhängigkeit von der Last und Hubhöhe, automatisch erfaßt, und zu diesem Zweck ist es nicht nötig, jedem Regalfach ein besonderes Element der Positioniereinrichtung zuzu-5 ordnen. Dabei ist darüber hinaus vorteilhaft, daß das Signalelement ortsfest angeordnet ist

Gemäß einer anderen Ausführungsform ist das Steuergerät starr im Bereich des oberen Endes des Hubgerüstes nach unten gerichtet angeordnet und das ίο Signale'.ement als Reihenanordnung von Teilelementen am Rahmen des Fahrzeugs angeordnet, wobei das Steuergerät bei geradem Hubgerüst zu einem Teilelement an einem Ende der Elementenreihe und mit zunehmender Durchbiegung des Hubgerüstes die Reihe fortschreitend zu weiteren Teilelementen dieser Reihe ausgerichtet ist

Hierdurch ergibt sich die Möglichkeit das Maß der Mastdurchbiegung durch am Fahrzeug angeordnete Mittel festzustellen. Sofern mit optischer Strahlung und Reflektoren gearbeitet wird, ka·. .· auch der Fahrer durch den Lichteinfali das maß dei l/asidurchbiegung feststellen und erkennen, so daß eine Handsteuerung möglich ist Eine automatische Steuerung wird jedoch bevorzugt

Be: der einen Ausführung sind die unten an den Regalen oder auf dem Regalgang angeordneten Signalelemente als Reflektoren ausgeführt

Bei dieser Ausführungsform wird im übrigen einbezogen, daß in der Aufhängung des Pend jls Dämpfungsmittel angeordnet werden können, so daß die automatische senkrechte Einstellung erhalten bleibt und Auspendelungen während des Abbremsens des Fahrzeugs vermieden werden.

In der anderen Ausführungsform wird bevorzugt, daß das andere Steuerelement aus einer Reihe von Reflektorelementen oder Sensoren besteht, die im Bewegungsbereich der Mastdurchbiegung mit dem Steuergerät zusammenwirken. Dabei 'iann, je nach Einfall der Strahlung auf ein bestimmtes Reflektorelement oder einen Sensor der Reihe, die Mastdurchbie- £,ung festgestellt werden.

In einer zweckmäßigen Ausführung ist dabei die Reihe von Reflektorelementen mit bestimmter Unterteilungscharakteristik und/oder Reflexionsintensität in Fahrtrichtung ausgeführt. Dabei läßt sich die Unterscheidungsmöglichkeit verbessern, wobei ein empfangener Impuls bereits zu einer Verlangsamung des Fahrantriebs bzw. zu einer allmählichen Bremsenanlegung führt, so daß das Fahrzeug an einer genau beabsichtigten Stelle zum Stillstand kommt, die nicht von der absoluten Stellung des Fahrzeuggrundraumes, sondern von derjenigen des Lastträgers abhängt.

In einer zweckmäßigen Ausgestaltung weist das Reflektoreiement in Fahrtrichtung vor und hinter einem Positionierabsch'vitt Reflexionsabschniue verschiedener Breite und/oder mit verschiedenem Abstand voneinander auf.

In einer zweckmäßigen Ausgestaltung ist bei beiden Ausführungsfor.nen das eine Steuergerät in an sich bekannter Weise als Sende- und Empfangseinrichtung für optische, akustische oder elektrische Signale ausgeführt. Dabei besteht die Möglichkeit, daß das Signalelement nur als Reflektor ausgeführt zu sein braucht.

Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. In dieser zeigt

Fig. 1 eine schematische Seitenansicht eines als

Hoehregalstapler ausgeführten Fahrzeugs_r wobei zwei Verschiedene Ausführungsformen erläutert werden,

F i g. 2 eine Draufsicht auf F i g, 1 _f wobei das Fahrzeug in einem Regalgang zwischen zwei Regalreihen angeordnet ist,

Fig.3 eine schematische Darstellung eines Steuerkreises,

F i g. 4 eine besondere Ausführungsform eines Reflektorelementes.

In allen Figuren sind gleiche Teile mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet. Es sind jedoch nur für die Erfindung wesentliche Elemente dargestellt.

Der fahrbare Hochregalstapler 1 hat einen Grundrahmen mit Rädern 2,3,4, von denen letzteres lenkbar ist und beispielsweise angetrieben ist. Dieser Grundrahmen besitzt ein im ganzen mit 5 bezeichnetes vertikales Hubgerüst, welches als ausfahrbarer oder einteiliger Mast ausgestaltet sein kann. Dafür sind bekannte Mittel vorgesehen. An diesem Hubgerüst ist ein Hubschlitten 6 durch bekannte Antriebsmittel, gegebenenfalls in Verbindung mit Antriebsmitteln zum Ausfahren des Hubgerüstes bewegbar angeordnet. Weiterhin ist am Hubschlitten seitenverschieblich ein Ausleger 7 angeordnet, an welchem um ein Gelenk 8 verschwenkbar ein Lastträger 9 gelagert ist. Dieser Lastträger 9 ist beispielsweise als Gabelträger mit den Lastgabeln 10 ausgeführt und trägt eine Last 11.

Auf dem Fahrgestell des Hochregalstaplers 1 befindet sich ein Fahrersitz 12 mit Lenk- und Steuerelementen 13. Weiterhin sind in dem Hochregalstapler in nicht näher dargestellter Weise Antriebseinrichtungen für das Rad 4, Energiequellen für die Antriebseinrichtungen und Bremsanordnungen vorgesehen. Am Fahrzeug befinden sich unten seitliche Führungsrollen 14, 15, 16, 17, die seitlich an Schienen geführt sein können, so daß das Fahrzeug selbst im Regalgang, der in Fig.2 mit 18 bezeichnet ist. nicht gelenkt zu werden braucht. Außerhalb des Regalgangs 18 wird die durch die Führungsrollen 14 bis 17 bewirkte Zwangslenkung verriegelt, so daß das Fahrzeug frei verfahrbar ist.

Aus F i g. 2 ist erkennbar, daß der Regalgang 18 durch die nur durch ihre Fronten angegebenen Regale 19, 20 begrenzt ist Im Regal 20 ist ein Lagerfach 2t gezeigt, in das die Last eingefahren werden soll. Solche Fächer sind in der vorgesehenen Stapelhöhe übereinander angeordnet Sie können in einer Höhe bis zu 20 m und mehr vorgesehen sein.

Aus F i g. 1 ist erkennbar, daß insbesondere bei großen Stapelhöhen das Hubgerüst, das in seiner senkrechten Stellung oben mit 5' bezeichnet ist, in Abhängigkeit von der ausgefahrenen Höhe und mit Gewicht der Last 11 durchbiegt, d. h. ausschwenkt wie es durch die Lage 22 angegeben ist Diese Ausbiegung kann verhältnismäßig stark sein, so daß die gemäß Fig.2 entsprechend dem Pfeil 23 in das Fach 21 einzubringende Last an seitliche Fachbegrenzungen des Regals anstößt Beweckt ist aber, daß zwischen Last und seitlicher Fachbegrenzung ein möglichst beidseitig gleicher Freiraum 24,24' eingehalten wird.

In dem Regalgang 18 sind Reflektorelemente 26, 27, 28... einer Positioniereinrichtung angeordnet Diese Elemente sind einer übereinander angeordneten Reihe von Regalfächern 21 in einer auf die besondere Ausbildung des Fahrzeugs abgestimmten Weise zugeordnet Im Fahrzeug ist beispielsweise am Ausleger 7 ein Steuergerät 29 -am eine Achse 30 per.delungsfähig aufgehängt, welche quer zur Fahrzeuglängsachse bzw. parallel zur Quererstreckung des Hubgerüstes 5 verläuft Dieses Steuergerät nimmt also an der Durchbiegung des Hubgerüstes teil und bleibt dabei ständig Vertikal ausgerichtet. Dieses Steuergerät 29 ist als Sende- und Empfangseinrichtung ausgebildet, daß ein Signal entsprechend der Pfeilreihe 31 senkrecht nach unten aussendet. Soweit dieses Signal ein Reflektorelement 26 bis 28 trifft, wird es entsprechend der Pfeilreihe 32 reflektiert und von einer Empfangsanordnung im Steuergerät 29 wahrgenommen. Insofern ist

iö Unabhängig Von dem Maß der Durchbiegung des Hubgerüstes der Signaiempfang im Steuergerät nur von der Einstellung der Last 11 über dem Reflektorelement abhängig. Durch den Empfang eines reflektierten Signals wird ein Impuls ausgelöst. Dieser Impuls wird

J5 über eine Leitung 33 zu einem Verstärker 34 im Fahrgestell übertragen. Dieser Verstärker ist dem Fahrantrieb und einer Bremsanordnung vorgeschaltet, wenn eine automatische Einstellung vorgesehen ist. Dieser Verstärker kann jedoch auch ein akustisches

2ö öder optisches Signal für den Fahrer des Fahrzeugs geben, um Steuerreaktionen auszulösen. Wesentlich ist, daß die Impulse des Steuergeräts 29 nicht von einer bestimmten Stellung des Fahrzeugs 1 in bezug zum Regalfach abhängig sind, sondern von der absoluten Einstellung der Last zu der senkrechten Reihe übereinander angeordneter Regalfächer, von denen eines angesteuert wird.

Die vom Steuergerät 29 ausgesendeten Signale können, wenn sie Sichtsignale sind, entsprechend der strichpunktierten Linie 35 vom Fahrer des Fahrzeugs wahrgenommen werden, wenn sie am Reflexionselement 26 reflektier} werden, weil dabei ein Lichteffekt auftritt Einbezogen werden auch unsichtbare Signale, wie Schallsignale oder elektro-magnetische Signale hoher Frequenz und starker Bündelung, sowie optische Signale ausgestrahlt von Gallium-Arsenid-Dioden oder Laserstrahlen.

Wie aus F i g. 2 ersichtlich ist, können die Reflektorelemente 26 bis 28 im Bereich jeder Seite des Regalgangs 18 angeordnet sein, um zur Geltung zu kommen, je nachdem, welches Regal beschickt werden soll. Die Reflektorelemente können sich streifenartig quer über einen Teil des Regalgangs erstrecken.

In Fig.2 ist das dem Reflektorelement 26 entsprechende Element an der anderen Seite mit 26' bezeichnet Es besteht auch die Möglichkeit, lediglich ein schmales Reflexionselement, wie mit 36 bezeichnet, etwa auf der Mittellinie des Regalgangs 18 anzuordnen, wobei dann eine gewisse Schrägneigung vorgesehen sein kann, und auch die Achse zwar in ihrer Parallelausrichtung verbleibt, aber mit ihren Enden in verschiedener Höhe angeordnet ist Bei der Verwendung von optischen Signalen wird moduliertes Licht, das beispielsweise mit intermittierend betriebenen Gallium-Arsenid-Dioden

SS ■ "erzeugt wird, bevorzugt

F i g. 3 zeigt den Verstärker 34, dem über die Leitung 33 Signalimpulse zugeführt werden. Der Verstärker 34 steht über eine Wirkungsleitung 37 mit einem Regelkreis 38 in Verbindung, der dem Fahrmotor 39 vorgeschaltet ist und in den auch die Handsteuerung 40 eingeführt ist Der Regelkreis 38 kann in einer Ausführungsfonn eine Stillsetzung des Fahrmotors 39 bewirken. In einer anderen Ausführungsform bewirkt er eine Vorwärts- und Rückwärtssteuerung so lange, bis der genaue Haltepunkt automatisch erreicht ist

Weiterhin steht der Verstärker 34 über eine Wirkungsleitung 41 mit einer Bremsanordnung 42 für die Räder 2, 3, 4 in Verbindung, um eine allmähliche

Bremsanlegung zu bewirken bzw. eine Bremssteuerung, die über eine Wirkungsleitung 43 auch von der Arbeit des Regelkreises 38 für den Fahrmotor 39 beeinflußt wird. Die Bremsanordnung 42 kann in üblicher Weise zusätzlich über ein Gestänge 44 betätigbar sein, wobei jedoch bei einer Schaltung auf Automatik die Wirkung der Fuß- und Handsteuerung vom Verstärker 34 her übersteuert wird.

Fig.4 zeigt ein Reflektorelement 45, welches ifi Fahrtrichtung langgestreckt ausgeführt ist, im mittleren Bereich einen Posilionierabschnitt 46 und davor und dahinter Reflexionsabschnitte 47,48,49 bzw.47', 48', 49' verschiedener Breite und/oder verschiedenen Abstands hat, die Signale verschiedener Intensität reflektieren. Dadurch kann die automatische Steuerung bereits ausgelöst werden, bevor die genaue Einstellung des Fahrzeugs erreicht ist, so daß ohne Vorwärts- und Rückwärtsfahrt der Haltepunkt mit genauer Präzision angefahren werden kann.

In Fig. I ist an dem Hochregalstapler 1 zugleich die andere Ausführungsform erläutert. Am oberen Ende des Hubgerüstes in der Stellung 5' ist an einem Arm 50 das Steuergerät 51 angeordnet, das in diesem Fall starr zürn Hubgerüst gehalten ist und bei senkrechter Anordnung des Hubgerüstes einen Signalstrahl 54 auf ein Signalelement richte^ das aus einer Reihenanordnung der Teilelemente 52,53 besteht. Es ist erkennbar, daß in diesem. Fall zunächst ein Ende der Reihenanordnung ο durch den Signalstrahl 54 beaufschlagt wird. Bei einer Durchbiegung des Hubgerüstes 5 in die Lage' 22 wandert der Arm 50, und mit ihm das Steuergerät 51 entsprechend aus, so daß — unter der Ahnahme, daß bei 22 die größtmögliche Durchbiegung gezeigt ist — der

ίο Signalstrahl 54' das andere Ende der Reihenanordnung 52,53 erreicht. Auch in dieser Ausführungsform kann in der beschriebenen Weise eine Automatik erzielt werden, wenn die Teilelemente entweder für sich jeweils in einen Regelkreis einspeisen oder aber modifizierte Signale zurückwerfen. Dabei besteht die Möglichkeit, bei der Anordnung von Reflektoren die Teilelemente entsprechend auszurichten, weil jeder bestimmten Durchbiegung des Hubgerüstes auch eine bestimmte Signalstfählrichtung zugeordnet ist. Selbst

21} bei Ausbildung der Teilelemente als Reflektoren wird durch sie eine Skala geschaffen, an welcher der Fahrer ablesen kann, wie weit das Fahrzeug zur richtigen Positionierung nachgefahren werden muß.

Hierzu 3 Blatt Zeichnungen

Claims (8)

Patentansprüche:

1. Positioniereinrichtung für einen als Fahrzeug ausgeführten Hochregalstapler mit einem Hubgerüst, an dem ein Hubschlitten verfahrbar ist, an welchem gegebenenfalls seitenverschieblich ein Ausleger mit einem Lastträger bewegbar ist, mit einem an dem Hubschlitten und/oder Lastträger angeordneten Steuergerät, das einen Sender für eine Strahlung aufweist, und mit wenigstens einem auf die Strahlungsart ansprechenden Signalelement, wobei der Fahrantrieb des Hochregalstaplers in Abhängigkeit von einer Beaufschlagung des Signalelementes durch die vom Steuergerät ausgesandte Strahlung steuerbar ist, um den Hochregalstapler in einer Regalanlage in eine bestimmte Stellung zu bringen, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (29) am Hubschlitten und/oder Lastträger nach unten gerichtet als Pendel aufgehängt ist, und jeder Reihe übereinander angeordneter Lagerflächen (21) eines Regals (19,20) ein Signalelement (26,28,36) im Bereich des unteren Lagerfaches, vorzugsweise auf dem Regalgang (18) vor dem Regal, zugeordnet ist

2. Positioniereinrichtung für einen als Fahrzeug ausgeführten Hochregalstapler mit einem Hubgerüst, an dem ein Hubschliuen verfahrbar ist, an welchem gegebenenfalls seitenverschieblich ein Ausleger mit einem Lastträger bewegbar ist, mit einem am Hubgerüst angeordneten Steuergerät, das einen Sender für eine Strahlung aufweist, und mit wenigstens jinem auf die Strahlungsart ansprechendem Signalelement, wobei der Fahrantrieb des Hochregalstaplers in Abhängigkeit von einer Beaufschlagung des Signaleiemer ·3 durch die vom Steuergerät ausgesandte Strahlung steuerbar ist, um den Hochregalstapler in einer Regalanlage in eine bestimmte Stellung zu bringen, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (51) starr im Bereich des oberen Endes des Hubgerüstes nach unten gerichtet angeordnet ist und das Signalelement als Reihenanordnung von Teilelementen (52, 53) am Rahmen des Fahrzeugs angeordnet ist, wobei das Steuergerät (51) bei geradem Hubgerüst (5') zu einem Teilelement an einem Ende der Elementenreihe und mit zunehmender Durchbiegung des Hubgerüstes die Reihe fortschreitend zu weiteren Teilelementen dieser Reihe ausgerichtet ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die unten an den Regalen (19,20) oder auf dem Regalgang (18) angeordneten Signalelemente (26—28,45) als Reflektoren ausgeführt sind.

4. Einrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Signalelement (52, 53) aus einer Reihe von Reflektorelementen oder Sensoren besteht, die im Bewegungsbereich der Mastdurchbiegung mit dem Steuergerät (51) zusammenwirken.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Reihe von Reflektorelementen (52, 53) mit bestimmter Unterteilungscharakteristik und/oder Reflexionsintensität in Fahrtrichtung aus= geführt ist.

6. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekenn^ zeichnet, daß das Reflektorelement (45) in Fahrtricfv tung vor und hinter einem Positionierabschnitt (46) Reflexionsabschnitte (47—49) Verschiedener Breite und/oder mit verschiedenem Abstand voneinander aufweist.

7. Einrichtung nach Anspruch 1 Und 3 oder 2 und

einem der Ansprüche 4 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (29,51) in an sich bekannter Weise als Sende- und Empfangseinrichtung für optische, akustische oder elektrische Signale ausgeführt ist.

8. Einrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Steuergerät (29, 51) als Sendeeinrichtung für Lichtsignale und die auf dem P egalgang (18) oder dem Rahmen unten angeordneten Signalelemente (26—28, 45) als Reflektoren ausgeführt sind, an denen der Einfall eines Signals beobachtbar ist