CN102886878A - 注射成型机的喷嘴前进后退用马达的控制装置 - Google Patents

注射成型机的喷嘴前进后退用马达的控制装置 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种注射成型机的喷嘴前进后退用马达的控制装置。注射成型机的注射部的喷嘴的前进动作利用伺服马达的控制装置控制。利用第一伺服马达进行闭模动作直到可动侧模具与固定侧模具接触的位置。一方面，利用第二伺服马达，以与该模具接触的同时注射部的喷嘴与模具接触的方式，使喷嘴前进。然后，利用第一伺服马达从可动侧模具与固定侧模具接触的位置到合模结束位置进行合模动作。另一方面，利用第二伺服马达，以合模动作结束的同时发生预定的喷嘴接触力的方式，使喷嘴前进。

Description

注射成型机的喷嘴前进后退用马达的控制装置
技术领域
本发明涉及注射成型机的喷嘴前进后退用马达的控制装置。
背景技术
注射成型机具有合模部和注射部。在树脂的排出时以外的通常的注射成型动作中，通常维持如下状态：注射部的喷嘴与固定侧模具抵接，相对于模具发生预定的喷嘴接触力。但是，若在使喷嘴与模具接触的状态下进行连续成型运转，则喷嘴前端部的热量被模具夺去，因此在计量工序结束之后，进行使喷嘴从模具脱离而防止喷嘴前端的热量被模具夺去的被称作浇道分离（sprue break）的动作。浇道分离还存在如下效果：通过喷嘴的后退，在喷嘴与模具之间切断浇道，当模具打开而取出成型品之时，成型品容易从模具脱落。
在进行浇道分离动作的情况下，需要在下一次的成型周期中再次使喷嘴前进，此时，为了避免发生固定侧模具向前方倒塌的问题，以往在合模结束之后进行使喷嘴前进的动作。若在打开模具的状态下发生喷嘴接触力，则喷嘴接触力作用于固定侧模具而使固定侧模具倒塌。若在固定侧模具倒塌的状态下进行闭模，则存在如下问题：模具关闭之时卡住模具的导向针，或者发生成型品的飞边和成型品的厚度尺寸的偏差。
为了防止固定侧模具的倒塌而避免喷嘴前端部的热量从模具夺去，以往喷嘴的前进动作在闭模／合模动作结束之后进行。例如，在日本特开2002－178377号公报中公开了如下内容：注射工序的一个周期包括闭模、合模、喷嘴前进、注射保压、冷却（计量）、喷嘴后退、顶出器动作等。另外，在日本特开平7－125035号公报公开了注射成型机的一个成型周期的顺序控制的技术。
在上述现有技术中，由于喷嘴进行前进动作是在合模结束之后，因此存在如下问题：由于进行喷嘴前进动作而周期时间相应地延长，从而生产率降低。要解决上述的固定侧模具的倒塌或喷嘴的热量流失的问题和周期时间延长的问题，优选的是，通过闭模而使模具接触的时机和喷嘴与模具接触的时机相同，且合模结束的时机和喷嘴进一步前进而使预定的喷嘴接触力发生的时机相同。
发明内容
于是，本发明的目的在于，提供如下注射成型机的喷嘴前进后退用马达的控制装置：将喷嘴前进工序分为直到喷嘴与模具接触的工序（1）和从喷嘴与模具接触之后到发生预定的喷嘴接触力的工序（2），通过使上述工序（1）与闭模工序中的直到到达模具接触位置的工序（1’）同步动作，且使上述工序（2）与从到达模具接触位置到合模结束的工序（2’）同步动作，解决周期时间延长且生产率降低的问题。
应用本发明的喷嘴前进后退用马达的控制装置的注射成型机具有：用模具开闭用的伺服马达进行模具的开闭的合模机构；以及用喷嘴前进后退用的伺服马达使喷射气缸前端的喷嘴前进后退的喷嘴前进后退机构。而且，该喷嘴前进后退用马达的控制装置具有：闭模控制部，利用上述模具开闭用的伺服马达进行闭模直到可动侧模具与固定侧模具接触的位置；合模控制部，利用上述模具开闭用的伺服马达，从可动侧模具与固定侧模具接触的位置到合模结束位置进行合模；喷嘴前进控制部，以利用上述闭模控制部使可动侧模具与固定侧模具接触的同时上述喷嘴与模具接触的方式，利用上述喷嘴前进后退用的伺服马达使上述喷嘴前进；以及喷嘴接触力控制部，以合模结束的同时发生预定的喷嘴接触力的方式，利用上述喷嘴前进后退用的伺服马达使喷嘴前进。
上述喷嘴前进后退用马达的控制装置也可以还具有使指令于模具开闭用伺服马达的移动指令换算成向喷嘴前进后退用的伺服马达的移动指令的喷嘴移动指令换算部，上述喷嘴前进控制部及上述喷嘴接触力控制部利用上述喷嘴移动指令换算部换算在上述闭模控制部及上述合模控制部分别指令于模具开闭用伺服马达的移动指令，从而求出向喷嘴前进后退用的伺服马达的各个移动指令。
上述喷嘴前进后退用马达的控制装置也可以还具有：检测上述模具开闭用伺服马达的实际的移动量的位置检测器；以及将用该位置检测器检测的模具开闭用伺服马达的移动量换算成向喷嘴前进后退用的伺服马达的移动量的喷嘴移动指令换算部，上述喷嘴前进控制部及上述喷嘴接触力控制部利用上述喷嘴移动指令换算部换算在上述闭模控制部及上述合模控制部分别检测的模具开闭用伺服马达的移动量，从而求出向喷嘴前进后退用的伺服马达的各个移动指令。
本发明的效果如下。
根据本发明，通过将喷嘴前进工序分成直到喷嘴与模具接触的工序、和从喷嘴与模具接触之后到发生预定的喷嘴接触力的工序，使这两个工序与闭模工序中的直到到达模具接触位置的工序和从到达模具接触位置到合模结束的工序同步动作，能够防止由喷嘴接触力引起的固定侧模具的倒塌，另外，能够最小限度地抑制喷嘴的热量被模具夺去，而且不延长周期时间而能够实行喷嘴前进动作。
并且，根据本发明，由于喷嘴与闭模／合模动作同步地动作，因此在操作者在注射成型机的画面中变更闭模速度和冲程的情况下，模具开闭用伺服马达的移动指令根据变更的速度而变更，并且喷嘴前进后退用伺服马达的移动指令也变更。从而，即使操作者变更了闭模速度，也无需对喷嘴前进后退动作进行任何设定的变更。
附图说明
图1是说明本发明的注射成型机的喷嘴前进后退用伺服马达的控制装置的概略结构的图。
图2是图1所示的喷嘴前进后退用伺服马达的控制装置的控制块图。
图3是图1所示的喷嘴前进后退用伺服马达的控制装置的其他的控制块图。
图4是说明从模具开闭用伺服马达的移动指令向喷嘴前进后退用伺服马达的移动指令的换算的图。
具体实施方式
本发明的喷嘴前进后退用伺服马达的控制装置适用于具有合模机构和喷嘴前进后退用的伺服马达的注射成型机，该合模机构具有模具开闭用的伺服马达。图1是说明本发明的注射成型机的喷嘴前进后退用伺服马达的控制装置的概略结构的图。
注射成型机M在机台M3上具有合模部M1及注射部M2。注射部M2加热熔化树脂材料（颗粒），并向模具46的内腔内注射熔化的树脂。在注射气缸1内插通螺杆3。在注射气缸1的侧部安装料斗4，该料斗4用于向注射气缸1内供给树脂材料（未图示）。
首先，说明合模部M1。合模部M1主要进行模具46（46a、46b）的开闭。合模部M1具有：安装固定侧模具46b的固定压板42；以与该固定侧模具46b相对的方式安装可动侧模具46a的可动压板41；使该可动压板41相对于注射部M2前进或后退的模具开闭用伺服马达114；检测该模具开闭用伺服马达114的旋转位置／速度的位置／速度检测器116；后压板40；肘杆43；滚珠丝杠44；以及十字头45。
模具开闭用伺服马达114的旋转驱动通过由带等构成的传动机构118使滚珠丝杠44动作。上述的合模部M1还具有多根连接杆（未图示），该连接杆连接后压板40和固定压板44，且引导可动压板41而使其相对于固定压板42前进后退。肘杆43通过使安装于由模具开闭用伺服马达114旋转驱动的滚珠丝杠44上的十字头45相对于固定压板42前进或后退，从而使可动压板41相对于固定压板42前进或后退。
在合模部M1中，通过模具开闭用伺服马达114的驱动，可动压板41向固定压板42前进并进行闭模，从而可动侧模具46a和固定侧模具46b接触。而且，通过在可动侧模具46a和固定侧模具46b接触（模具接触）之后还使可动压板41向朝固定压板42的方向前进，使预定的合模力发生。另一方面，通过使可动压板41向朝后压板40的方向后退，进行开模。
其次，说明注射部M2。注射部M2具有喷嘴接触驱动装置，该喷嘴接触驱动装置为了使喷嘴2压接（喷嘴接触）在安装固定侧模具46b的固定压板42上，使该注射部M2向合模部M1侧前进。该喷嘴接触驱动装置具有：安装于机台M3上且使喷射气缸前端的喷嘴前进后退的喷嘴前进后退用伺服马达214；检测喷嘴前进后退用伺服马达214的旋转位置／速度的位置／速度检测器216；一端与喷嘴前进后退用伺服马达214的负荷轴连接且另一端旋转自如地支撑于固定压板42上的滚珠丝杠34；与该滚珠丝杠34螺纹结合的螺母33；固定于注射部M2的注射单元39的下部的第一受压板36；安装于该螺母33上的第二受压板37；以及测定第一受压板36与第二受压板37的间隔且检测（设置于喷嘴前进后退用伺服马达214与注射单元39之间的）弹簧35的长度的传感器（未图示）。
在注射单元39内配置：使螺杆3绕其轴旋转的螺杆旋转用伺服马达（未图示）；使该螺杆3向其轴向前进后退的螺杆前进后退用伺服马达（未图示）；以及用于测定气缸1内的树脂压力的树脂压力传感器（未图示）。由于注射单元39内的结构与本发明不相关，因此省略进一步的详细说明。
喷嘴接触驱动装置通过旋转驱动喷嘴前进后退用伺服马达214而使滚珠丝杠34旋转，从而使螺母33相对于固定压板42前进后退。通过该螺母33的前进后退，调整第一受压板36与第二受压板37的间隔，并调节弹簧35的弹力。在通过使像图1所示的弹簧35之类的弹性体收缩而使喷嘴按压力发生的情况下，用传感器（未图示）测定弹簧35的长度，从而能够求出喷嘴按压力。由此，能够产生喷嘴2向固定侧模具46b的喷嘴按压力（喷嘴接触力）。
注射成型机M的数值控制装置具有：数值控制用的作为微处理器的CNC－CPU20；可编程序机器控制器用的作为微处理器的PMC－CPU17；以及伺服控制用的作为微处理器的伺服CPU15，通过经由总线26选择它们相互的输入输出，能够在各微处理器之间进行信息传递。
在伺服CPU15上连接有存储了进行位置环、速度环、电流环的处理的伺服控制专用的控制程序的ROM13以及用于数据的暂时存储的RAM14。在该伺服CPU15上连接有基于来自该伺服CPU15的指令而驱动控制的模具开闭用伺服马达114和喷嘴前进后退用伺服马达214。在这些伺服马达114、214上分别安装位置／速度检测器116、216，来自这些位置／速度检测器116、216的输出信号反馈给伺服CPU15。这些伺服马达114、214的旋转位置基于来自位置／速度检测器116、216的位置的反馈信号，利用伺服CPU15分别计算，分别更新存储到当前位置寄存器。
在PMC－CPU17上连接有：存储控制注射成型机M的顺序动作的顺序程序等的ROM18；以及用于运算数据的暂时存储等的RAM19。在CNC－CPU20上连接有：存储总体上控制注射成型机的自动运转程序等各种程序的ROM21；以及用于运算数据的暂时存储的RAM22。
成型数据保存用RAM23是不挥发性存储器，并且是存储有关注射成型操作的成型条件和各种设定值、参数、宏观变数等的成型数据保存用的存储器。LCD／MDI（手动数据输入装置）25具有液晶显示装置（LCD）和用于输入各种数据的手动数据输入装置。液晶显示装置（LCD）利用未图示的LCD显示电路来进行显示控制。LCD／MDI单元25通过接口24与总线26连接，能够进行功能菜单的选择及各种数据的输入操作。另外，设有数值数据输入用的0～9数字键以及各种功能键等。能够将用LCD／MDI单元25预先设定的喷嘴接触力设定在注射成型机M。
此外，图1表示了在喷嘴前进后退用伺服马达214与注射单元39之间设置弹簧35并利用弹簧35的反力发生喷嘴接触力的机构，但本发明的控制装置不一定需要弹簧35。
以上说明了注射成型机M的概略结构。上述结构属于现有技术。
下面，对注射成型机的喷嘴前进后退用伺服马达的控制装置，用图2～图4进行说明。
图2是图1所示的喷嘴前进后退用伺服马达214的控制装置的控制块图。
若开始进行合模部M1的闭模，则总体上控制注射成型机M的数值控制装置CNC－CPU20，在每预定周期向伺服CPU15输出用于驱动控制模具开闭用伺服马达114的移动指令。在伺服CPU15中，将从CNC－CPU20接收的移动指令进一步分割为取样周期（位置、速度、电流环的处理周期）的移动指令Mc，进行图2所示的位置环、速度环、电流环的控制。
伺服CPU15基于从CNC－CPU20接收的移动指令，根据直到模具接触位置的移动距离和所设定的速度，在每取样周期生成模具开闭用伺服马达114的闭模方向的模具开闭用伺服马达的移动指令Mc。该移动指令Mc还同时输入到移动指令换算器300并在此换算成喷嘴前进后退用伺服马达214的移动指令，还输出到喷嘴前进后退用伺服马达214的控制块。
模具开闭用伺服马达的移动指令Mc输入到减法器100和喷嘴移动指令换算器300这双方。减法器100从模具开闭用伺服马达的移动指令Mc减去由位置／速度检测器116反馈的位置反馈（位置FB），并将减法结果（位置偏差）输出到位置补偿器102。在接收了位置偏差的位置补偿器102中，在该位置偏差乘上位置增益而求出速度指令，并输出到减法器104（位置环控制）。
减法器104从自位置补偿器102接收的速度指令减去由位置／速度检测器116反馈的速度反馈（速度FB），并将减法结果（速度偏差）输出到速度补偿器106。接收了速度偏差的速度补偿器106基于该速度偏差进行比例、积分等的处理而求出转矩指令（电流指令），并输出到减法器108（速度环控制）。
减法器108从自速度补偿器106接收的转矩指令（电流指令）减去由检测伺服放大器112的驱动电流的电流检测器（未图示）反馈的电流反馈（电流FB），并将减法结果（电流偏差）输出到电流补偿器110。接收了电流偏差的电流补偿器110基于该电流偏差生成输出到伺服放大器112的PWM信号（电流环控制）。然后，伺服放大器112基于从电流补偿器110接收的PWM信号驱动控制模具开闭用伺服马达114。
另一方面，输入到喷嘴移动指令换算器300的模具开闭用伺服马达的移动指令Mc，在此基于后述的（1）式或（2）式，换算成每取样周期的喷嘴前进后退用伺服马达的移动指令Mn。
减法器200从来自喷嘴移动指令换算器300的喷嘴前进后退用伺服马达的移动指令Mn减去由位置／速度检测器216反馈的位置反馈（位置FB），并将减法结果（位置偏差）输出到位置补偿器202。在接收了位置偏差的位置补偿器202中，在该位置偏差乘上位置增益而求出速度指令，并输出到减法器204（位置环控制）。
减法器204从自位置补偿器202接收的速度指令减去由位置／速度检测器216反馈的速度反馈（速度FB），并将减法结果（速度偏差）输出到速度补偿器206。接收了速度偏差的速度补偿器206基于该速度偏差进行比例、积分等的处理而求出转矩指令（电流指令），并输出到减法器208（速度环控制）。
减法器208从自速度补偿器206接收的转矩指令（电流指令）减去由检测伺服放大器212的驱动电流的电流检测器（未图示）反馈的电流反馈（电流FB），并将减法结果（电流偏差）输出到电流补偿器210。接收了电流偏差的电流补偿器210基于该电流偏差生成输出到伺服放大器212的PWM信号（电流环控制）。然后，伺服放大器212基于从电流补偿器210接收的PWM信号，驱动控制喷嘴前进后退用伺服马达214。
在此，在从模具开闭用伺服马达114的移动指令向喷嘴前进后退用伺服马达214的移动指令的换算中，在进行闭模之前，事先计算下述（1）式、（2）式中的L1n／L1c以及L2n／L2c。
下面，将模具开闭用伺服马达114的驱动控制分成直到模具46接触的位置的驱动控制和从模具接触之后到合模结束的位置的驱动控制而进行说明。
首先，说明利用模具开闭用伺服马达114的直到模具46接触的位置的驱动控制。
模具开闭用伺服马达114用伺服CPU15根据每取样周期的移动指令Mc驱动控制。另一方面，喷嘴前进后退用伺服马达214按照在喷嘴移动指令换算器300中基于下述（1）式换算移动指令Mc而得到的移动指令Mn进行驱动控制。
Mn＝Mc×L1n／L1c    ……（1）
Mc：每取样周期的模具开闭用伺服马达的移动指令。
Mn：每取样周期的喷嘴前进后退用伺服马达的移动指令。
L1c：喷嘴开始前进之后到可动侧模具和固定侧模具接触的位置（模具接触位置）的模具开闭用伺服马达的移动距离（移动量）。
L1n：喷嘴开始前进之后到喷嘴与模具接触的位置（喷嘴接触位置）的喷嘴前进后退用伺服马达的移动距离（移动量）。
在此，所谓喷嘴2与模具（固定侧模具46b）接触的位置（喷嘴接触位置）是指：通过驱动喷嘴前进后退用伺服马达214，使喷嘴2以定速向固定压板42前进了时，喷嘴前进后退用伺服马达214的负荷和马达转矩开始变化的位置。于是，检测该喷嘴前进后退用伺服马达214的负荷和马达转矩开始变化的位置，并将该检测位置作为喷嘴接触位置而预先存储。或者，也可以如图1所示，在喷嘴前进后退用伺服马达214与注射单元39之间设置弹簧35等弹性部件的情况下，利用该弹性部件的反力，检测喷嘴接触力开始变化的位置，并将该检测位置作为喷嘴接触位置而预先存储。
此外，在上述说明中，对闭模开始的同时开始进行喷嘴的前进的情况进行了记载，但是在从闭模的中途位置开始喷嘴前进的情况下，将从开始喷嘴前进的时刻的模具开闭用伺服马达114的位置到模具接触的模具开闭用伺服马达114的移动量作为上述L1c，换算喷嘴前进后退用伺服马达214的移动量即可。
通过以上的处理，模具46关闭而接触的同时喷嘴2也能够与模具46（46b）接触。在该状态下，由于不会对固定侧模具46b施加喷嘴接触力，因此不会产生安装固定侧模具46b的固定压板42向可动压板41方向倒塌的情况。
上述的由模具开闭用伺服马达114进行的控制与“闭模控制部”的动作相对应，并且上述的由喷嘴前进后退用伺服马达214进行的控制与“喷嘴前进控制部”的动作相对应。
下面，说明利用模具开闭用伺服马达114的、从模具46接触的位置到合模结束位置的驱动控制。
模具开闭用伺服马达114接着直到模具接触位置的移动，开始进行直到合模结束位置的移动、即使预定的合模力发生的合模动作。与上述的直到模具46接触的工序相同，总体上控制注射成型机M的数值控制装置的CNC－CPU20根据从模具接触位置到合模结束位置的移动距离和所设定的速度，生成用于驱动控制模具开闭用伺服马达114的合模方向的移动指令（每取样周期的移动指令Mc）。该移动指令Mc同时还输入到喷嘴移动指令换算器300，在此换算成喷嘴前进后退用伺服马达214的移动指令Mn，还输出到喷嘴前进后退用伺服马达214的控制块。该喷嘴移动指令换算器300将接收的移动指令Mc使用下述（2）式换算成喷嘴前进后退用伺服马达214的移动指令（每取样周期的移动指令Mn），在每取样周期将该换算的移动指令Mn输出到上述喷嘴前进后退用伺服马达214的控制块。
Mn＝Mc×L2n／L2c  ……（2）
Mc：每取样周期的模具开闭用伺服马达的移动指令。
Mn：每取样周期的喷嘴前进后退用伺服马达的移动指令。
L2c：从模具接触位置到合模结束位置的模具开闭用伺服马达的移动距离（移动量）。
L2n：从喷嘴接触位置到发生预定的喷嘴接触力的位置的喷嘴前进后退用伺服马达的移动距离（移动量）。
在图2所示的喷嘴前进后退用伺服马达的控制装置的控制块中，将模具开闭用伺服马达114的移动指令换算成喷嘴前进后退用伺服马达214的移动指令，但也可以将模具开闭用伺服马达114的实际的移动量换算成喷嘴前进后退用伺服马达214的移动量（移动指令）。在该情况下，也可以如图3所示，将用安装于模具开闭用伺服马达114上的位置／速度检测器116检测的、每取样周期的模具开闭用伺服马达114的移动量，与图2所示的喷嘴前进后退用伺服马达的控制装置的控制块的情况相同地，输入到喷嘴移动指令换算器300，在此换算成喷嘴前进后退用伺服马达214的移动指令。在该情况下，用于换算的上述（1）式及（2）式的Mc成为用安装于模具开闭用伺服马达114上的位置／速度检测器116检测的、每取样周期的模具开闭用伺服马达114的移动量。
上述的由模具开闭用伺服马达114进行的控制与“合模控制部”的动作相对应，另外上述的由喷嘴前进后退用伺服马达214进行的控制与“喷嘴接触力控制部”的动作相对应。
图4是说明从模具开闭用伺服马达的移动指令向喷嘴前进后退用伺服马达的移动指令的换算的图。
图4的（a）是说明模具开闭用伺服马达114的每取样周期的移动指令Mc的图。图4的（b）是说明喷嘴前进后退用伺服马达214的每取样周期的移动指令Mn的图。模具开闭用伺服马达114的移动指令Mc，在直到喷嘴2与模具46接触是根据上述（1）式换算成喷嘴前进后退用伺服马达214的移动指令Mn，另外在从喷嘴2与模具46接触之后到合模结束是根据上述（2）式换算成喷嘴前进后退用伺服马达214的移动指令Mn。在合模结束（发生了预定的合模力）时，发生预定的喷嘴接触力。
另外，合模部M1的合模机构存在：如图1所示利用像肘肝43之类的速度放大机构将滚珠丝杠44的直线运动转换成模具46的开闭动作的结构；以及不具有速度放大机构而用滚珠丝杠直接进行模具的开闭动作的结构。在具有图1的速度放大机构的合模机构的情况下，也可以将向上述模具开闭用伺服马达114的移动指令或模具开闭用伺服马达114的实际的移动量根据速度放大机构的放大率换算成模具的开闭速度，从换算的速度求出每取样周期的移动量，将此作为上述喷嘴前进后退用伺服马达214的移动指令。在该情况下，在上述（1）式及（2）式中的L1c、L2c分别成为从喷嘴开始前进之后到模具接触位置的模具的移动量、和从模具接触位置到合模结束位置的模具的移动距离。
此外，为了能够使喷嘴2的前进后退通过手动运转等与模具开闭用伺服马达114独立而动作，在图2及图3的喷嘴前进后退用伺服马达的控制装置的控制块中，在喷嘴移动指令换算器300与减法器200之间设置转换开关302。若转换开关302与接点a连接，则如上所述喷嘴移动指令换算器300的输出（换算的喷嘴前进后退用伺服马达的移动指令Mn）输入到喷嘴前进后退用伺服马达的控制装置的控制块（减法器200）。另一方面，若转换开关302与接点b连接，则输入到喷嘴前进后退用伺服马达的控制装置的控制块（减法器200）的是向与模具开闭用伺服马达114的动作独立的喷嘴前进后退用伺服马达214的移动指令。

Claims (3)

1.一种注射成型机的喷嘴前进后退用马达的控制装置，其特征在于，
该注射成型机具有：用模具开闭用的伺服马达进行模具的开闭的合模机构；以及用喷嘴前进后退用的伺服马达使喷射气缸前端的喷嘴前进后退的喷嘴前进后退机构，
上述喷嘴前进后退用马达的控制装置具有：
闭模控制部，利用上述模具开闭用的伺服马达进行闭模直到可动侧模具与固定侧模具接触的位置；
合模控制部，利用上述模具开闭用的伺服马达从可动侧模具与固定侧模具接触的位置到合模结束的位置进行合模；
喷嘴前进控制部，以利用上述闭模控制部使可动侧模具与固定侧模具接触的同时上述喷嘴与模具接触的方式，利用上述喷嘴前进后退用的伺服马达使上述喷嘴前进：以及
喷嘴接触力控制部，以合模结束的同时发生预定的喷嘴接触力的方式，利用上述喷嘴前进后退用的伺服马达使喷嘴前进。
2.根据权利要求1所述的注射成型机的喷嘴前进后退用马达的控制装置，其特征在于，
还具有将指令于模具开闭用伺服马达的移动指令换算成向喷嘴前进后退用的伺服马达的移动指令的喷嘴移动指令换算部，
上述喷嘴前进控制部及上述喷嘴接触力控制部利用上述喷嘴移动指令换算部换算在上述闭模控制部及上述合模控制部分别指令于模具开闭用伺服马达的移动指令，从而求出向喷嘴前进后退用的伺服马达的各个移动指令。
3.根据权利要求1所述的注射成型机的喷嘴前进后退用马达的控制装置，其特征在于，
还具有：检测上述模具开闭用伺服马达的实际的移动量的位置检测器；以及将用该位置检测器检测的模具开闭用伺服马达的移动量换算成向喷嘴前进后退用的伺服马达的移动量的喷嘴移动指令换算部，
上述喷嘴前进控制部及上述喷嘴接触力控制部利用上述喷嘴移动指令换算部换算在上述闭模控制部及上述合模控制部分别检测的模具开闭用伺服马达的移动量，从而求出向喷嘴前进后退用的伺服马达的各个移动指令。
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