CN110727275A - 基于plc的rgv动态避碰控制***及方法 - Google Patents

基于plc的rgv动态避碰控制***及方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于PLC的RGV动态避碰控制***及方法，应用于直线或环形轨道上，多台往复式RGV间的碰撞检测和安全防护。该***由RGV车载PLC、位置认址装置、激光传感器、驱动装置、地面设备PLC以及无线通信装置组成。该***实时采集每台RGV的数据，通过RGV位置排序方法获取RGV相邻关系，进而将相邻RGV的数据发送给每台RGV。RGV车载PLC接收数据后，通过动态避碰控制方法，结合本车运动方向上相邻RGV的位置、速度和运动方向，实时计算本车的减速和停车区域，执行减速或停车制动。本发明提出的避碰方法基于实时动态规划，可极大限度地缩短RGV间制动车距，避免RGV频繁制动，提高RGV的运行效率。

Description

基于PLC的RGV动态避碰控制***及方法
技术领域
本发明涉及一种基于PLC的RGV小车动态避碰,应用于同一轨道上RGV间的碰撞检测和安全防护。
背景技术
RGV(穿梭车)是一种自动化物流搬运设备，以往复或者回环方式，在固定轨道上运行，可完成到接驳设备的取货、运送、放置等任务。
按照轨道形式，可分为以下三种类型：
(1)直线往复式:即在一条直线轨道上有一个或者多个RGV往复运动于各出入货站台、拣选站台和出入货输送机之间；
(2)分段式：由若干条直线轨道构成，每个RGV在固定的轨道上运行，负责各自站台和出入货输送机之间的搬运任务；
(3)环形轨道式：即有多个RGV在一条环形轨道上运行于各个站台和出入货输送机之间进行物料的运送。
其中，第一种形式空间占用最小，搬运效率介于第二种和第三种之间。综合考虑空间利用率和搬运效率，采用第一种形式，在同一轨道上运行多台直线往复式RGV的情况非常普遍。
为避免同一轨道上相邻RGV的碰撞，RGV需具备避碰功能，以保护设备和货物安全。目前，RGV的避碰基本采用传感器检测、速度比较、调度规划三种方式。
(1)通过传感器检测避碰，需根据两台RGV由最大运行速度减速至停车的行走距离之和静态设定减速和停车区域，RGV间预留的安全距离过大，互相牵制，速度频繁波动，效率很低。
(2)通过速度比较避碰，仅适用于多台RGV在环形轨道上同向行驶的情况。该方式下，后方RGV速度不能超过前方RGV速度，后方RGV速度频繁波动，且需等待前方RGV运动方可运动。
(3)通过调度规划避碰，预先判断各RGV任务路径的空间可行性和时间可行性，避免有碰撞可能的任务同时下达。该方式是离线静态规划，对于RGV突发故障等实时性情况响应性差。如果多条任务互斥，只能等待占用资源的任务结束后，再下发其他任务，执行效率较低。
发明内容
为了克服上述现有技术的缺陷，本发明提供了一种基于PLC的动态避碰的控制方法。可应用于直线或环形轨道上，相邻RGV同向或相向运动的避碰。该方法由电气层执行，实时判断相邻RGV状态，计算RGV的减速和停车区域，具有极高的实时性和动态响应能力，最大限度地保证了RGV的运行效率。
本发明的技术方案为：
基于PLC的RGV动态避碰控制***，由RGV车载PLC、位置认址装置、激光传感器、驱动装置、地面设备PLC以及无线通信装置组成；
RGV车载PLC用于实时判断本车和相邻RGV的状态和数据，计算减速和停车区域，进而控制RGV减速或停车；
位置认址装置用于实时检测和反馈本车的位置和速度数据；
激光传感器用于当无线通信装置通信异常状态下，RGV的防碰保护；
驱动装置用于驱动RGV移动和制动；
地面设备PLC用于实时判断所有RGV上报的状态和数据，将相邻RGV的数据发送给每台RGV；
无线通信装置提供RGV车载PLC和地面设备PLC交互的无线通信链路。
所述位置认址装置采用条码定位装置或条形尺。
所述驱动装置为变频器和电机。
基于PLC的RGV动态避碰控制方法，包括以下步骤：
获取RGV小车的通信状态、位置和速度数据；
通讯状态正常时，计算运动方向上的RGV相邻关系；实时计算RGV相邻关系中RGV小车的减速和停车区域并控制其进入区域后执行减速或停车制动，避免碰撞；
通讯状态异常时，根据激光传感器确定减速和停车区域，以控制RGV制动。
所述计算运动方向上的RGV相邻关系，包括采用RGV位置排序得出RGV的相邻关系，建立相邻关系中RGV小车的数据映射表，进而将相邻RGV的位置、速度、通信是否正常发送给数据映射表中的每台RGV。
所述RGV位置排序是采用冒泡法。
所述数据映射表中包括RGV小车及其前后相邻RGV小车的运动方向、速度、位置、通讯状态的数据。
所述实时计算RGV相邻关系中RGV小车的减速和停车区域并控制其进入区域后执行减速或停车制动，避免碰撞，包括：
如果本车和相邻RGV相向运动，当两车车距|S-S′|小于安全减速车距
Figure BDA0002000588950000031
时，减速制动；当两车车距|S-S′|小于安全停车车距Sstop时，停车制动；
如果本车和相邻RGV同向运动，当两车车距|S-S′|小于安全减速车距时，减速制动；当两车车距|S-S′|小于安全停车车距Sstop时，停车制动；
其中，通信正常状态下，S为本车的位置，V为速度，S′是相邻RGV的位置,V′是相邻RGV的速度,Sstop为设定的安全停车车距,a为RGV减速斜坡加速度。
本发明的有益效果为：
1、本发明仅通过PLC编程即可实现多台RGV的动态避碰控制，不增加额外硬件投入；
2、适应性强，适用于所有RGV同轨运行形式；
3、柔性强，调度层下发任务时无需判断任务是否路径冲突，由电气层负责RGV间的避让或避碰；
4、动态规划，可极大限度的缩短RGV间制动车距，避免RGV频繁制动，提高RGV的运行效率。
附图说明
图1是***硬件示意图。
图2是动态避碰控制方法控制流程图。
图3是RGV位置排序和数据映射方法流程图。
具体实施方式
以下结合附图以及具体实施例，对本发明的技术方案进行详细描述。
图1示出了本发明的***硬件示意图。本***由RGV车载PLC、位置认址装置、激光传感器、驱动装置、地面设备PLC以及无线通信装置组成。
RGV车载PLC用于实时判断本车和相邻RGV的状态和数据，调用动态避碰控制方法计算减速和停车区域，进而控制RGV减速或停车；
位置认址装置为绝对认址，反馈实时位置和速度数据；
激光传感器按照两RGV均以最大速度相向运动,两车同时制动至停车，不发生碰撞的减速和停车车距预设触发阈值，作为通信异常状态下，RGV的防碰保护；
驱动装置包括变频器及电机，车载PLC通过变频器对电机进行速度控制，以实现避碰制动；
一台地面设备PLC与多台RGV车载PLC构成了多节点主从结构，即地面设备PLC采集各台RGV数据，经排序处理后再分发给各台RGV；车载PLC获取数据后，根据其运动方向上相邻RGV的数据，动态控制RGV制动
无线通信装置提供了RGV车载PLC和地面设备PLC交互的无线通信链路，需支持实时通信并提供足够的带宽，以满足PLC间数据交换的需要。
动态避碰控制方法由车载PLC执行，其控制流程图如图2所示，该方法包括以下步骤：
⑴首先判断运动方向，再判断本车通信是否正常、本车运动方向上与之相邻的RGV通信是否正常；
⑵如果通信异常，根据激光传感器信号控制制动，结束数据处理；
⑶如果通信正常，根据两车位置和速度数据动态规划制动，首先判断本车运动方向上相邻RGV的运动方向，记录本车的位置S，速度V，相邻RGV的位置S′,速度V′,设定低速下相向运动的安全停车车距为Sstop,RGV减速斜坡加速度用a表示
⑷如果本车和相邻RGV相向运动，则两车安全减速车距为
Figure BDA0002000588950000051
Figure BDA0002000588950000052
两车安全停车车距为Sstop，两车车距为|S-S′|。当两车车距小于安全减速车距时，减速制动；当两车车距小于安全停车车距时，停车制动。
⑸如果本车和相邻RGV同向运动，则两车安全减速车距为
Figure BDA0002000588950000053
两车安全停车车距为Sstop，两车车距为|S-S′|。当两车车距小于安全减速车距时，减速制动；当两车车距小于安全停车车距时，停车制动。
RGV位置排序和数据映射方法由地面设备PLC执行，其控制流程图如图3所示，该方法包括以下步骤：
⑴诊断RGV车载PLC的通信状态，如果通讯异常，不更新RGV位置和速度数据，复位通信正常标志；反之，更新数据，置位通信正常标志；
⑵将RGV实时位置、两侧软限位的位置冒泡排序，得出RGV的相邻关系；
⑶根据车号，将其前后相邻RGV的运动方向、速度、位置、通讯状态的数据发送给每台RGV。
以上，对本发明动态避碰控制方法、RGV位置排序和数据映射方法，及其在PLC硬件平台上的具体实现进行了详细介绍。本领域技术人员在本发明上做出的变型或延伸也属于本发明保护范围之内。

Claims (8)

1.基于PLC的RGV动态避碰控制***，其特征在于：由RGV车载PLC、位置认址装置、激光传感器、驱动装置、地面设备PLC以及无线通信装置组成；
RGV车载PLC用于实时判断本车和相邻RGV的状态和数据，计算减速和停车区域，进而控制RGV减速或停车；
位置认址装置用于实时检测和反馈本车的位置和速度数据；
激光传感器用于当无线通信装置通信异常状态下，RGV的防碰保护；
驱动装置用于驱动RGV移动和制动；
地面设备PLC用于实时判断所有RGV上报的状态和数据，将相邻RGV的数据发送给每台RGV；
无线通信装置提供RGV车载PLC和地面设备PLC交互的无线通信链路。
2.根据权利要求1所述的基于PLC的RGV动态避碰控制***，其特征在于所述位置认址装置采用条码定位装置或条形尺。
3.根据权利要求1所述的基于PLC的RGV动态避碰控制***，其特征在于所述驱动装置为变频器和电机。
4.基于PLC的RGV动态避碰控制方法，其特征在于包括以下步骤：
获取RGV小车的通信状态、位置和速度数据；
通讯状态正常时，计算运动方向上的RGV相邻关系；实时计算RGV相邻关系中RGV小车的减速和停车区域并控制其进入区域后执行减速或停车制动，避免碰撞；
通讯状态异常时，根据激光传感器确定减速和停车区域，以控制RGV制动。
5.根据权利要求4所述的基于PLC的RGV动态避碰控制方法，其特征在于所述计算运动方向上的RGV相邻关系，包括采用RGV位置排序得出RGV的相邻关系，建立相邻关系中RGV小车的数据映射表，进而将相邻RGV的位置、速度、通信是否正常发送给数据映射表中的每台RGV。
6.根据权利要求5所述的基于PLC的RGV动态避碰控制方法，其特征在于所述RGV位置排序是采用冒泡法。
7.根据权利要求5所述的基于PLC的RGV动态避碰控制方法，其特征在于所述数据映射表中包括RGV小车及其前后相邻RGV小车的运动方向、速度、位置、通讯状态的数据。
8.根据权利要求4所述的基于PLC的RGV动态避碰控制方法，其特征在于所述实时计算RGV相邻关系中RGV小车的减速和停车区域并控制其进入区域后执行减速或停车制动，避免碰撞，包括：
如果本车和相邻RGV相向运动，当两车车距|S-S′|小于安全减速车距
Figure FDA0002000588940000021
时，减速制动；当两车车距|S-S′|小于安全停车车距Sstop时，停车制动；
如果本车和相邻RGV同向运动，当两车车距|S-S′|小于安全减速车距
Figure FDA0002000588940000022
时，减速制动；当两车车距|S-S′|小于安全停车车距Sstop时，停车制动；
其中，通信正常状态下，S为本车的位置，V为速度，S′是相邻RGV的位置，V′是相邻RGV的速度，Sstop为设定的安全停车车距，a为RGV减速斜坡加速度。
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