CN107168316B - 一种基于单双向混合路径的多agv调度*** - Google Patents

一种基于单双向混合路径的多agv调度*** Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种基于单双向混合路径的多AGV调度***，包括每条引导轨道设置两个标识卡，每个路径节点设置一个标识卡，路径节点设置标识卡作为执行卡，通过AGV小车上安装的RFID阅读器读取标识卡信息上传到主控制***，根据电子标签信息确定AGV位置，其次根据任务分配，通过A*算法得到离线路径发送给AGV小车，并在线实时监测AGV位置，通过点边防冲突算法预防多AGV之间的冲突。

Description

一种基于单双向混合路径的多AGV调度***
技术领域
本发明涉及工业自动化的自动输送装备和调度领域，具体涉及一种基于单双向混合路径的多AGV调度***。
背景技术
自动导引运输车(Automated Guided Vehicle)，是指具备自动引导装置，能沿规定路径行驶，具备自动化物料搬运功能的运输车，是实现智慧车间和推进工业4.0的关键设备。AGVs***由多台AGV及主控制***调度软件组成，是一种可根据任务变更路径的物料搬运***，提高生产的柔性和生产效率。广泛应用于汽车制造、机场搬运、锂电池生产等物料搬运场所。
实际生产***中AGV调度***广泛采用单向引导路径网络布局，在单向引导路径中每条路径的方向是固定的，这样设计降低了***发生堵塞和死锁的可能性。然而由于单向引导路径的每条路径方向固定，使AGV行驶距离增大，降低了***的灵活性。现有的AGV调度***，这种调度***即为单向引导路径网络布局，这种控制***关系清晰，易于实现，但是***的柔性和故障处理的鲁棒性不佳，同时增加了AGV行驶距离，一般只能用于小规模的AGV***。
发明内容
为了克服现有技术存在的缺点与不足，本发明提供一种基于单双向混合路径的多AGV调度***。
本发明采用如下技术方案：
本发明单双向引导路径网络布局中，单向边是指改边只能从指定端进入，从另一端离开，双向边则可以从任何一端进入，路径节点是指每条边的相交点。本发明对网络布局的要求是：所有路径节点最多只存在一条双向边与之相连，即不存在两条双向边相邻的情况，双向边只能跟单向边相邻，单向边可以存在相邻情况。引入RFID标签定位，对***中所有AGV的位置进行监控，并反馈至集中式主控主控制***，由主控制***对***中所有设备进行统一调度。利用两阶段动态规划策略：离线阶段——通过AGV调度***结合现场实际情况实时对多AGV生成离线路径，在线阶段——AGV实时反馈位置信息，通过点边防冲突算法避免多AGV之间的冲突。每台AGV拥有一定的自治能力，能够完成巡线行驶、移载装置作业、故障报警等事件的处理。该***对AGV单机的设计要求不高，且每台AGV与调度***之间的通讯量小。该***具有故障处理鲁棒性强、灵活性高、***稳定、适用于空间狭小的车间的优点。
一种基于单双向混合路径的多AGV调度***，包括主控制***、多条引导轨道及多个AGV小车，
所述每条引导轨道两端各设置一个RFID标签作为标识卡，并设置不同编号写入主控制***中，按照AGV行驶方向，确认引导轨道上的第一张为开始标识卡，第二张为结束标识卡；
所述引导轨道与引导轨道的连接点称为路径节点，每个路径节点设置RFID 标签，且具有相同编号，所述引导轨道包括双向引导轨道及单向引导轨道，所述每个路径节点只与一条双向引导轨道连接；
每个路径节点设置的相同编号的RFID标签作为执行卡，AGV小车读取到执行卡时，则执行主控制***发送的左转、右转、直行或后退命令；
在各站点放置编号不同的RFID标签作为站点卡，AGV小车读取到站点卡，则停止，所述站点即为停止点；
所述AGV小车底部设置RFID阅读器，用于读取引导轨道上各RFID标签信息及相应的编号发送主控制***，主控制***根据任务分配，确定起点及终点，然后通过A*算法计算出离线路径节点信息，并将路径节点信息转换成每张RFID 标签对应的命令信息发送给AGV小车，AGV小车读取到引导轨道两端的RFID卡时，将其相应编号存入AGV小车，当AGV小车读取到执行卡时，执行上次存入 AGV小车的RFID标签卡所对应的命令；
在线阶段，AGV小车实时发送读取到的RFID标签信息给主控制***，主控制***根据点边防冲突算法预防多AGV小车之间的冲突。
所述路径节点信息转换成每张RFID标签对应的命令信息发送给AGV小车，具体包括如下步骤：
(1)根据实际的引导轨道连接及AGV小车的起点及终点，设置有向图模型，确定模型与实际轨道连接的上下左右方向一致，令n从0开始；
(2)取路径节点信息中的第n和n+1个路径节点组成的始发边与第n+1和 n+2个节点组成的到达边进行对比，判断从始发边到到达边应该左转还是右转还是直行，得到AGV小车在第n和n+1个节点组成的边的结束标识卡对应的命令，继续执行第3步骤；
(3)将n增加1，继续执行第2步骤。
所述基于点边防冲突算法的多AGV冲突预防方法，包括如下步骤：
(1)根据有向图模型，在主控制***上建立每个节点和每条双向边的AGV 小车等待队列；
(2)AGV小车读取到RFID标签时，将***信息发送给主控制***，如果读取到的是开始标识卡则执行第6步骤，读取到的是结束标识卡则执行第3步骤；
(3)若该AGV小车将要去的下一条边为双向边，则执行第4步骤，否则执行第5步骤；
(4)主控制***查询与该结束标识卡相邻节点的AGV等待队列，同时查询下一条边的AGV等待队列，如果该节点和该边的AGV等待队列中都没有AGV小车，则将该AGV小车添加到该节点和该边的AGV等待队列中，主控制***不发送任何指令，该AGV继续前进，否则主控制***发送指令让该AGV立马停止，将该AGV添加到该节点和该边的AGV等待队列中，然后执行第2步骤；
(5)主控制***查询与该结束标识卡相邻节点的AGV等待队列，如果该节点的AGV等待队列中没有AGV小车，则主控制***不发送任何指令，该AGV继续前进，将该AGV小车添加到该节点和该边的AGV等待队列中，否则主控制***发送指令让该AGV立马停止，将该AGV添加到该节点和该边的AGV等待队列中，然后执行第2步骤；
(6)若该AGV经过的上一条边为双向边，则执行第7步骤，否则执行第8 步骤；
(7)解除该AGV小车对该节点和该边的占用，在该节点和该边的AGV等待队列中删除该AGV，执行第9步骤；
(8)解除该AGV小车对该节点的占用，在该节点的AGV等待队列中删除该 AGV，执行第10步骤；
(9)查询该节点的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他双向边的 AGV等待队列中，如果存在且不排在等待队列中的第一位，则该AGV小车继续等待，否则主控制***发送启动命令给该AGV小车；同时查询该边的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他节点的AGV等待队列中，如果存在且不排在等待队列中的第一位，则该AGV小车继续等待，否则主控制***发送启动命令给该AGV小车，然后执行第2步骤；
(10)查询该节点的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他双向边的AGV等待队列中，如果存在且不排在等待队列中的第一位，则该AGV小车继续等待，否则主控制***发送启动命令给该AGV小车，然后执行第2步骤。
所述站点设置上料区、卸料区及充电区。
所述主控制***包括无线接收模块，调度模块及无线发送模块。
路径节点信息转换成每张RFID标签对应的命令信息发送给AGV小车，具体转换步骤为：
(1)令n为0，(n)x表示第n个节点的x坐标，(n)y表示第n个节点的y 坐标，继续执行第2步骤；
(2)比较第n和n+1个节点，若(n)x＝(n+1)x，则执行第3步骤，若 (n)y＝(n+1)y，则执行第6步骤；
(3)若(n)y>(n+1)y,则执行第4步骤，否则执行第5步骤；
(4)若(n+1)x＝(n+2)x，则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行；若(n+1)y＝(n+2)y，且(n+1)x>(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转，若(n+1)y＝(n+2)y，且(n+1)x<(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转，继续执行第9步骤；
(5)若(n+1)x＝(n+2)x，则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行；若(n+1)y＝(n+2)y，且(n+1)x>(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转，若(n+1)y＝(n+2)y，且(n+1)x<(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转，继续执行第9步骤；
(6)若(n)x>(n+1)x,则执行第8步骤，否则执行第7步骤；
(7)若(n+1)y＝(n+2)y，则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行；若(n+1)x＝(n+2)x，且(n+1)y>(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转，若(n+1)x＝(n+2)x，且(n+1)y<(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转，继续执行第9步骤；
(8)若(n+1)y＝(n+2)y，则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行；若(n+1)x＝(n+2)x，且(n+1)y>(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转，若(n+1)x＝(n+2)x，且(n+1)y<(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转，继续执行第9步骤；
(9)若n为路径节点数减2，则停止，否则n加1后继续执行第2步骤。
本发明的有益效果：
(1)传统调度***对单向引导轨迹支持比较好，由于单向引导轨迹的每条路径方向固定，使AGV行驶距离增加，降低了***的灵活性。本发明提出基于单双向混合路径的调度***，采用点边防冲突算法解决了多AGV之间的冲突问题，提升了***的灵活性；
(2)本发明提出一种新的RFID布置方式，使AGV能够实现直角转弯，降低了AGV转弯需要的空间，适用于空间狭小的车间；
(3)提出的调度***对AGV单机的设计要求不高，降低了开发成本。AGV 小车可执行离线命令进行巡线行驶，AGV小车只需向主控制***层反馈位置信息，减少了***无线通讯层的负担，增强了***的可扩展性；
(4)容错性，主控制***层通过保存AGV小车路径信息和标识卡分布信息，便可知道AGV小车从起点到终点会读取到的标识卡，如果AGV小车受干扰丢失读卡信号，主控制***层可进行自动补全，这样便不会对点边防冲突***产生影响。
附图说明
图1是本发明实施例的引导轨道连接图；
图2是本发明的A*算法流程图；
图3是本发明的点边防冲突算法流程图。
具体实施方式
下面结合实施例及附图，对本发明作进一步地详细说明，但本发明的实施方式不限于此。
实施例
如图1所示，一种基于单双向混合路径的多AGV调度***，包括主控制***、多条引导轨道及多个AGV小车，所述引导轨道与引导轨道的连接点为路径节点，图1中引导轨道为磁带轨道，所述主控制***包括无线接收模块、调度模块及无线发送模块。
每条引导轨道两端各设置一个RFID标签作为标识卡，并设置不同编号写入主控制***中，按照AGV行驶方向，确认引导轨道上的第一张RFID标签为开始标识卡，第二张RFID标签为结束标识卡；
所述引导轨道与引导轨道的连接点称为路径节点，每个路径节点设置RFID 标签，且具有相同编号，一定与引导轨道两端的标识卡的编号不同，所述引导轨道包括双向引导轨道及单向引导轨道，所述每个路径节点只与一条双向引导轨道连接，即不存在两条双向边连接的情况。
每个路径节点设置的相同编号的RFID标签作为执行卡，AGV小车读取到执行卡时，则执行主控制***发送的左转、右转、直行或后退命令；
在各站点放置编号不同的RFID标签作为站点卡，AGV小车读取到站点卡，则停止，所述站点即为停止点，所述各站点设置上料区、卸料区及充电区等等。
如图1所示，本实施例中站点均设置在双向边，标识卡1及标识卡2所在边为单向边，标识卡1为开始标识卡，标识卡2为结束标识卡，标识卡3及标识卡4所在边为双向边，所述标识卡5、7、8、9、10所标识的地方为站点，AGV 小车读取到相应站点卡则立刻停止，标识卡6为执行卡，设置在路径节点上， AGV小车读取到执行卡信息立刻执行上次读取到的RFID标签对应的命令。
在调度模块工作之前，根据实际的小车运动轨迹，将站点卡、节点卡及其与边的对应关系，建立有向图模型。
如图2所示，在调度模块使用时，AGV小车设置RFID标签阅读器，读取到标识卡，主控制***确定AGV小车所在位置，根据任务分配确定AGV小车的终点，通过通过A*算法计算出离线路径节点信息，并将路径节点信息转换成每张RFID标签对应的命令信息发送给AGV小车，具体为：
(1)对现场引导轨迹建立有向图模型，得到有向图邻接矩阵，然后执行第2 步骤；
(2)把起点A放进open列表中，继续执行第3步骤。
(3)在邻接矩阵中寻找从该节点可到达的节点，跳过在close列表中的节点，若这些节点已经在open列表中，则执行第5步骤，否则执行第4步骤；
(4)将上述节点加入open列表中，计算上述每个可达节点到终点的欧几里德距离作为H值，H(n)＝sqrt((dx-nx)2+(dy-ny)2)，计算起点到上述每个可达节点的G值，则上述每个可达节点的权值为，F(n)＝G(n)+H(n)，该节点作为上述节点的父节点，从open列表中删除该节点，将该节点加入close 列表，然后执行第6步骤；
(5)计算上述每个可达节点到终点的欧几里德距离作为H值， H(n)＝sqrt((dx-nx)2+(dy-ny)2)，计算起点到上述每个可达节点的G值，则上述每个可达节点的权值为，F(n)＝G(n)+H(n)，若现在权值小于原来权值，则将该节点作为上述节点的父节点，更新权值，否则不执行任何动作，然后执行第6步骤；
(6)在open列表中寻找F值最低的节点，若该节点为终点，则结束算法，否则将该节点从open列表中删除，然后再加入到close列表中，然后执行第3步骤。
所述路径节点信息转换成每张RFID标签对应的命令信息发送给AGV小车，包括如下步骤：
(1)令n为0，(n)x表示第n个节点的x坐标，(n)y表示第n个节点的y 坐标，继续执行第2步骤；
(2)比较第n和n+1个节点，若(n)x＝(n+1)x，则执行第3步骤，若 (n)y＝(n+1)y，则执行第6步骤；
(3)若(n)y>(n+1)y,则执行第4步骤，否则执行第5步骤；
(4)若(n+1)x＝(n+2)x，则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行；若(n+1)y＝(n+2)y，且(n+1)x>(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转，若(n+1)y＝(n+2)y，且(n+1)x<(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转，继续执行第9步骤；
(5)若(n+1)x＝(n+2)x，则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行；若(n+1)y＝(n+2)y，且(n+1)x>(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转，若(n+1)y＝(n+2)y，且(n+1)x<(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转，继续执行第9步骤；
(6)若(n)x>(n+1)x,则执行第8步骤，否则执行第7步骤；
(7)若(n+1)y＝(n+2)y，则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行；若(n+1)x＝(n+2)x，且(n+1)y>(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转，若(n+1)x＝(n+2)x，且(n+1)y<(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转，继续执行第9步骤；
(8)若(n+1)y＝(n+2)y，则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行；若(n+1)x＝(n+2)x，且(n+1)y>(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转，若(n+1)x＝(n+2)x，且(n+1)y<(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转，继续执行第9步骤；
(9)若n为路径节点数减2，则停止，否则n加1后继续执行第2步骤。
将该AGV小车的标识卡对应命令信息通过无线发射模块发送给AGV小车， AGV小车开始巡线行驶，当读取到标识卡时，反馈给调度模块，调度模块通过点边防冲突算法查询该AGV小车是否产生将会产生冲突，如果需要该AGV小车等待，则立马发送指令让该AGV小车停止，冲突解决后，让该AGV小车继续行驶。当读取到执行卡时，AGV小车查询本地数据库，执行上次读取到的标识卡对应的命令。当AGV读取到站点卡时，确认是否到达相应站点，执行相应动作。
如图3所示，所述基于点边防冲突算法的多AGV冲突预防方法，包括如下步骤：
(1)根据有向图模型，在主控制***上建立每个节点和每条双向边的AGV 小车等待队列；
(2)AGV小车读取到RFID标签时，将***信息发送给主控制***，如果读取到的是开始标识卡则执行第6步骤，读取到的是结束标识卡则执行第3步骤；
(3)若该AGV小车将要去的下一条边为双向边，则执行第4步骤，否则执行第5步骤；
(4)主控制***查询与该结束标识卡相邻节点的AGV等待队列，同时查询下一条边的AGV等待队列，如果该节点和该边的AGV等待队列中都没有AGV小车，则将该AGV小车添加到该节点和该边的AGV等待队列中，主控制***不发送任何指令，该AGV继续前进，否则主控制***发送指令让该AGV立马停止，将该AGV添加到该节点和该边的AGV等待队列中，然后执行第2步骤；
(5)主控制***查询与该结束标识卡相邻节点的AGV等待队列，如果该节点的AGV等待队列中没有AGV小车，则主控制***不发送任何指令，该AGV继续前进，将该AGV小车添加到该节点和该边的AGV等待队列中，否则主控制***发送指令让该AGV立马停止，将该AGV添加到该节点和该边的AGV等待队列中，然后执行第2步骤；
(6)若该AGV经过的上一条边为双向边，则执行第7步骤，否则执行第8 步骤；
(7)解除该AGV小车对该节点和该边的占用，在该节点和该边的AGV等待队列中删除该AGV，执行第9步骤；
(8)解除该AGV小车对该节点的占用，在该节点的AGV等待队列中删除该 AGV，执行第10步骤；
(9)查询该节点的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他双向边的 AGV等待队列中，如果存在且不排在等待队列中的第一位，则该AGV小车继续等待，否则主控制***发送启动命令给该AGV小车；同时查询该边的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他节点的AGV等待队列中，如果存在且不排在等待队列中的第一位，则该AGV小车继续等待，否则主控制***发送启动命令给该AGV小车，然后执行第2步骤；
(10)查询该节点的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他双向边的AGV等待队列中，如果存在且不排在等待队列中的第一位，则该AGV小车继续等待，否则主控制***发送启动命令给该AGV小车，然后执行第2步骤。
上述实施例为本发明较佳的实施方式，但本发明的实施方式并不受所述实施例的限制，其他的任何未背离本发明的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，均应为等效的置换方式，都包含在本发明的保护范围之内。

Claims (5)

1.一种基于单双向混合路径的多AGV调度***，包括主控制***、多条引导轨道及多个AGV小车，其特征在于，
所述每条引导轨道两端各设置一个RFID标签作为标识卡，并设置不同编号写入主控制***中，按照AGV行驶方向，确认引导轨道上的第一张为开始标识卡，第二张为结束标识卡；
所述引导轨道与引导轨道的连接点称为路径节点，每个路径节点设置RFID标签，且具有相同编号，所述引导轨道包括双向引导轨道及单向引导轨道，所述每个路径节点只与一条双向引导轨道连接；
每个路径节点设置的相同编号的RFID标签作为执行卡，AGV小车读取到执行卡时，则执行主控制***发送的左转、右转、直行或后退命令；
在各站点放置编号不同的RFID标签作为站点卡，AGV小车读取到站点卡，则停止，所述站点即为停止点；
所述AGV小车底部设置RFID阅读器，用于读取引导轨道上各RFID标签信息及相应的编号发送主控制***，主控制***根据任务分配，确定起点及终点，然后通过A*算法计算出离线路径节点信息，并将路径节点信息转换成每张RFID标签对应的命令信息发送给AGV小车，AGV小车读取到引导轨道两端的RFID卡时，将其相应编号存入AGV小车，当AGV小车读取到执行卡时，执行上次存入AGV小车的RFID标签卡所对应的命令；
在线阶段，AGV小车实时发送读取到的RFID标签信息给主控制***，主控制***根据点边防冲突算法预防多AGV小车之间的冲突；
所述基于点边防冲突算法的多AGV冲突预防方法，包括如下步骤：
(1)根据有向图模型，在主控制***上建立每个节点和每条双向边的AGV小车等待队列；
(2)AGV小车读取到RFID标签时，将***信息发送给主控制***，如果读取到的是开始标识卡则执行第6步骤，读取到的是结束标识卡则执行第3步骤；
(3)若该AGV小车将要去的下一条边为双向边，则执行第4步骤，否则执行第5步骤；
(4)主控制***查询与该结束标识卡相邻节点的AGV等待队列，同时查询下一条边的AGV等待队列，如果该节点和该边的AGV等待队列中都没有AGV小车，则将该AGV小车添加到该节点和该边的AGV等待队列中，主控制***不发送任何指令，该AGV继续前进，否则主控制***发送指令让该AGV立马停止，将该AGV添加到该节点和该边的AGV等待队列中，然后执行第2步骤；
(5)主控制***查询与该结束标识卡相邻节点的AGV等待队列，如果该节点的AGV等待队列中没有AGV小车，则主控制***不发送任何指令，该AGV继续前进，将该AGV小车添加到该节点和该边的AGV等待队列中，否则主控制***发送指令让该AGV立马停止，将该AGV添加到该节点和该边的AGV等待队列中，然后执行第2步骤；
(6)若该AGV经过的上一条边为双向边，则执行第7步骤，否则执行第8步骤；
(7)解除该AGV小车对该节点和该边的占用，在该节点和该边的AGV等待队列中删除该AGV，执行第9步骤；
(8)解除该AGV小车对该节点的占用，在该节点的AGV等待队列中删除该AGV，执行第10步骤；
(9)查询该节点的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他双向边的AGV等待队列中，如果存在且不排在等待队列中的第一位，则该AGV小车继续等待，否则主控制***发送启动命令给该AGV小车；同时查询该边的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他节点的AGV等待队列中，如果存在且不排在等待队列中的第一位，则该AGV小车继续等待，否则主控制***发送启动命令给该AGV小车，然后执行第2步骤；
(10)查询该节点的AGV等待队列中的第一个AGV是否还存在其他双向边的AGV等待队列中，如果存在且不排在等待队列中的第一位，则该AGV小车继续等待，否则主控制***发送启动命令给该AGV小车，然后执行第2步骤。
2.根据权利要求1所述的多AGV调度***，其特征在于，所述路径节点信息转换成每张RFID标签对应的命令信息发送给AGV小车，具体包括如下步骤：
(1)根据实际的引导轨道连接及AGV小车的起点及终点，设置有向图模型，确定模型与实际轨道连接的上下左右方向一致，令n从0开始；
(2)取路径节点信息中的第n和n+1个路径节点组成的始发边与第n+1和n+2个节点组成的到达边进行对比，判断从始发边到到达边应该左转还是右转还是直行，得到AGV小车在第n和n+1个节点组成的边的结束标识卡对应的命令，继续执行第3步骤；
(3)将n增加1，继续执行第2步骤。
3.根据权利要求1所述的多AGV调度***，其特征在于，所述站点设置上料区、卸料区及充电区。
4.根据权利要求1所述的多AGV调度***，其特征在于，所述主控制***包括无线接收模块，调度模块及无线发送模块。
5.根据权利要求2所述的多AGV调度***，其特征在于，具体转换步骤为：
(1)令n为0，(n)x表示第n个节点的x坐标，(n)y表示第n个节点的y坐标，继续执行第2步骤；
(2)比较第n和n+1个节点，若(n)x＝(n+1)x，则执行第3步骤，若(n)y＝(n+1)y，则执行第6步骤；
(3)若(n)y>(n+1)y,则执行第4步骤，否则执行第5步骤；
(4)若(n+1)x＝(n+2)x，则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行；若(n+1)y＝(n+2)y，且(n+1)x>(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转，若(n+1)y＝(n+2)y，且(n+1)x<(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转，继续执行第9步骤；
(5)若(n+1)x＝(n+2)x，则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行；若(n+1)y＝(n+2)y，且(n+1)x>(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转，若(n+1)y＝(n+2)y，且(n+1)x<(n+2)x,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转，继续执行第9步骤；
(6)若(n)x>(n+1)x,则执行第8步骤，否则执行第7步骤；
(7)若(n+1)y＝(n+2)y，则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行；若(n+1)x＝(n+2)x，且(n+1)y>(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转，若(n+1)x＝(n+2)x，且(n+1)y<(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转，继续执行第9步骤；
(8)若(n+1)y＝(n+2)y，则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为直行；若(n+1)x＝(n+2)x，且(n+1)y>(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为右转，若(n+1)x＝(n+2)x，且(n+1)y<(n+2)y,则第n和n+1节点组成的边的结束标识卡对应命令为左转，继续执行第9步骤；
(9)若n为路径节点数减2，则停止，否则n加1后继续执行第2步骤。
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