CN106503949A - 一种车辆调度处理方法及*** - Google Patents

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CN106503949A
CN106503949A CN201610966196.9A CN201610966196A CN106503949A CN 106503949 A CN106503949 A CN 106503949A CN 201610966196 A CN201610966196 A CN 201610966196A CN 106503949 A CN106503949 A CN 106503949A
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vehicle
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scheduling
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谢世军
王玄平
杨黎明
刘文强
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Abstract

本发明提供一种车辆调度处理方法及***,方法包括获取任务信息和在环形轨道上沿预设方向单向运行的各车辆的当前位置以及货物装载状态信息,根据获取到的任务信息和任务信息的接收时间更新预设的任务列表;任务列表中包括任务信息和任务信息的接收时间,任务信息包括始发地位置;若根据货物装载状态信息判断获知环形轨道上存在未装载货物的空车,则获取任务列表中任务信息的第一数量以及空车的第二数量;比较两者大小,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据调度策略、任务列表中各任务信息的始发地位置以及各空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度。本发明适用于环形小车的调度,调度方法简单。

Description

一种车辆调度处理方法及***
技术领域
本发明涉及物流仓储技术领域,尤其涉及一种车辆调度处理方法及***。
背景技术
自动化立体仓库内,需要由多种物流设备配合来完成托盘的存取。主要的物流设备有两种,堆垛机和输送机。其中堆垛机的工作范围仅限于巷道内,完成对托盘在货架内的存取工作。而输送机的运输范围相对较广,可以分布于立体库的各个位置,同时其形式也很多样。常见的输送机形式为直道穿梭小车等。对于输送设备来说,必然有一套调度***来实时的控制各个设备,来保证托盘可以连续运送。
目前只有直道穿梭小车的调度***,直道上的小车可以往返运动,因此,其运行方向不固定;对于环形车***(环形车***包括一个环形轨道,无旁支、其上连接有多个入出库口,其上有多台车辆,多辆车沿预设方向单向运行)来说,其运行方向是唯一的;另外,在任务分配方面,传统的调度方法是按照时间排序,顺序执行。这样的调配方法可能会导致多个车辆同时在做任务时,后车被前车阻挡影响后车接盘的情况,降低运输效率。
因此,其调度方法不同于直道穿梭小车的调度。
发明内容
本发明提供一种车辆调度处理方法及***,适用于环形轨道上沿预设方向单向运行的各车辆的调度,由于其运行方向唯一,所以,在进行调度时不需要考虑车辆实时的运行方向,调度方法简单。
第一方面,本发明提供一种车辆调度处理方法,包括:
获取任务信息和在环形轨道上沿预设方向单向运行的各车辆的车辆运行信息,根据获取到的任务信息和任务信息的接收时间更新预设的任务列表;其中,所述任务列表中包括任务信息和任务信息的接收时间,所述任务信息包括始发地位置,所述车辆运行信息包括各车辆的当前位置以及货物装载状态信息;
若根据所述货物装载状态信息判断获知所述环形轨道上存在未装载货物的空车,则获取所述任务列表中任务信息的第一数量以及空车的第二数量;
比较所述第一数量和所述第二数量,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据所述调度策略、所述任务列表中各任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度。
优选的,所述比较所述第一数量和所述第二数量,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据所述调度策略、所述任务列表中各任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度包括:
若比较结果为所述第一数量不大于所述第二数量,则选取“任务选车”所对应的第一调度策略,并根据所述第一调度策略、各所述任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度;其中,所述第一调度策略具体包括:
获取第一任务信息,所述第一任务信息对应的始发地位置在所述预设方向上位于最前方;计算各所述空车由各自的当前位置行驶到所述第一任务信息对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取所述行车距离最短的空车为执行所述第一任务信息的目标车辆,并对所述目标车辆生成对应的调度指令;
获取第二任务信息,所述第二任务信息对应的始发地位置在所述预设方向上紧邻所述第一任务信息对应的始发地位置;计算其余各所述空车由各自的当前位置行驶到所述第二任务信息对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取所述行车距离最短的空车为执行所述第二任务信息的目标车辆,并对所述目标车辆生成对应的调度指令;
以此类推,直至处理完成所有的任务信息。
优选的,所述比较所述第一数量和所述第二数量,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据所述调度策略、所述任务列表中各任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度包括:
若比较结果为所述第一数量大于所述第二数量,则选取“车选任务”所对应的第二调度策略,并根据所述第二调度策略、各所述任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度;其中,所述第二调度策略具体包括:
获取第一空车,所述第一空车对应的当前位置在所述预设方向上位于最后方;计算所述第一空车由所述当前位置行驶到各所述任务信息所对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取对应的行车距离最短的任务信息为所述第一空车所要执行的目标任务,并对所述第一空车生成对应的调度指令;
获取第二空车,所述第二空车对应的当前位置在所述预设方向上位于紧邻所述第一空车对应的当前位置;计算所述第二空车由所述当前位置行驶到其余各所述任务信息所对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取对应的行车距离最短的任务信息为所述第二空车所要执行的目标任务,并对所述第二空车生成对应的调度指令;
以此类推,直至对所有的空车生成对应的调度指令。
优选的,所述方法还包括:
若根据所述任务列表中任务信息的接收时间判断获知任务信息的接收时间距离当前时间超过预设时间阈值,则确定存在尚未被执行的超时任务,获取超时任务信息的第三数量,所述超时任务信息为超时任务对应的任务信息;
比较所述第三数量和所述第二数量,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据调度策略、各超时任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度。
优选的,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据调度策略、各超时任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度包括:
若比较结果为所述第三数量不大于所述第二数量,则选取“任务选车”所对应的第三调度策略,并根据所述第三调度策略、各超时任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度;其中,所述第三调度策略具体包括:
获取第一超时任务信息,所述第一超时任务信息对应的始发地位置在所述预设方向上位于最前方;计算各所述空车由各自的当前位置行驶到所述第一超时任务信息对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取所述行车距离最短的空车为执行所述第一超时任务信息的目标车辆,并对所述目标车辆生成对应的调度指令;
获取第二超时任务信息,所述第二超时任务信息对应的始发地位置在所述预设方向上紧邻所述第一超时任务信息对应的始发地位置;计算其余各所述空车由各自的当前位置行驶到所述第二超时任务信息对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取所述行车距离最短的空车为执行所述第二超时任务信息的目标车辆,并对所述目标车辆生成对应的调度指令;
以此类推,直至处理完成所有的超时任务信息。
优选的,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据调度策略、各超时任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度包括:
若比较结果为所述第三数量大于所述第二数量,则选取“车选任务”所对应的第四调度策略,并根据所述第四调度策略、各超时任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度;其中,所述第四调度策略具体包括:
获取第三空车,所述第三空车对应的当前位置在所述预设方向上位于最后方;计算所述第三空车由所述当前位置行驶到各所述超时任务信息所对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取对应的行车距离最短的超时任务信息为所述第三空车所要执行的目标超时任务,并对所述第三空车生成对应的调度指令;
获取第四空车,所述第四空车对应的当前位置在所述预设方向上位于紧邻所述第三空车对应的当前位置;计算所述第四空车由所述当前位置行驶到其余各所述超时任务信息所对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取对应的行车距离最短的超时任务信息为所述第四空车所要执行的目标超时任务,并对所述第四空车生成对应的调度指令;
以此类推,直至对所有的空车生成对应的调度指令。
优选的,所述任务信息还包括优先级标识;
相应地,所述方法还包括:
若判断获知所述任务列表的一个所述任务信息中包括有优先级标识,则确定存在优先任务,获取第五调度策略,并根据所述第五调度策略、所述优先任务对应的始发地位置以及各空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度;其中,所述第五调度策略具体包括:
获取优先任务信息,所述优先任务信息对应的始发地位置在所述预设方向上位于最前方;计算各所述空车由各自的当前位置行驶到所述优先任务信息对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取所述行车距离最短的空车为执行所述优先任务信息的目标车辆,并对所述目标车辆生成对应的调度指令。
优选的,所述车辆运行信息还包括车辆的速度和车辆的标识,所述任务信息还包括目的地位置;
相应地,所述根据所述调度策略、所述任务列表中各任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度之后,所述方法还包括:
若根据相邻两个车辆的货物装载状态信息判断获知所述相邻两个车辆中前方的车辆为未装载货物的空车、后方的车辆为装载有货物的运行车辆,且根据所述前方的车辆的车辆的速度判断获知所述前方的车辆速度为零,则根据所述相邻的两个车辆的当前位置,判断所述相邻的两个车辆之间的行车距离是否小于等于预设距离;
若是,则根据所述后方的车辆的标识查找预设的列表,获取后方的车辆的当前任务信息;所述预设的列表中包括车辆的标识、车辆的当前任务信息以及车辆的标识和车辆的当前任务信息之间的关系;
根据所述后方的车辆的当前任务信息中的车辆的目的地位置,对所述前方的车辆生成避让指令,以控制所述前方的车辆在所述预设方向上运行至所述车辆的当前任务信息中的目的地位置的前方位置;
所述前方和后方是以所述预设方向为正方向的前方和后方。
优选的,所述方法还包括:
若接收到所述车辆控制器发送的突发状况控制信息,则生成使所有车辆停止的调度指令。
优选的,所述车辆运行信息还包括各车辆的故障检测信息;
相应地,所述方法还包括:
若根据所述各车辆的故障检测信息判断获知有至少一个车辆存在故障,则生成使所有车辆停止的调度指令。
优选的,所述任务信息还包括目的地位置和托盘号;
根据获取到的任务信息和任务信息的接收时间更新预设的任务列表,包括:
根据获取到的任务信息的始发地位置、目的地位置以及托盘号,判断所述任务列表中是否包括所述获取到的任务信息;
若包括,则不将所述获取到的任务信息存储到所述任务列表中;
若不包括,则将所述获取到的任务信息和所述任务信息的接收时间存储到所述任务列表中。
优选的,所述方法还包括:
生成调度指令后,将与所述调度指令对应的任务信息从所述任务列表中删除。
第二方面,本发明还提供车辆调度处理***,包括:
第一获取单元,用于获取任务信息和在环形轨道上沿预设方向单向运行的各车辆的车辆运行信息,根据获取到的任务信息和任务信息的接收时间更新预设的任务列表;其中,所述任务列表中包括任务信息和任务信息的接收时间,所述任务信息包括始发地位置,所述车辆运行信息包括各车辆的当前位置以及货物装载状态信息;
第二获取单元,若根据所述货物装载状态信息判断获知所述环形轨道上存在未装载货物的空车,则获取所述任务列表中任务信息的第一数量以及空车的第二数量;
调度指令生成单元,用于比较所述第一数量和所述第二数量,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据所述调度策略、所述任务列表中各任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度。
由上述技术方案可知,本发明适用于环形轨道上沿预设方向单向运行的各车辆的调度,由于其运行方向唯一,所以,在进行调度时不需要考虑车辆实时的运行方向,调度方法简单。
附图说明
图1为本发明一实施例提供的车辆调度处理方法的流程图;
图2为本发明一实施例提供的车辆调度处理***的原理框图。
附图标记说明
第一获取单元201第二获取单元202调度指令生成单元203
具体实施方式
下面结合附图和实施例,对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明,但不用来限制本发明的范围。
图1为本发明一实施例提供的一种车辆调度处理方法的流程图。
如图1所示的一种车辆调度处理方法,包括:
S101、获取任务信息和在环形轨道上沿预设方向单向运行的各车辆的车辆运行信息,根据获取到的任务信息和任务信息的接收时间更新预设的任务列表;其中,所述任务列表中包括任务信息和任务信息的接收时间,所述任务信息包括始发地位置,所述车辆运行信息包括各车辆的当前位置以及货物装载状态信息;
S102、若根据所述货物装载状态信息判断获知所述环形轨道上存在未装载货物的空车,则获取所述任务列表中任务信息的第一数量以及空车的第二数量;
S103、比较所述第一数量和所述第二数量,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据所述调度策略、所述任务列表中各任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度。
本发明实施例适用于环形轨道(该环形轨道无旁支、其上连接有多个入出库口,其上有多台车辆)上沿预设方向单向运行的各车辆的调度,由于其运行方向唯一,所以,在进行调度时不需要考虑车辆实时的运行方向,调度方法简单。
值得说明的是,上述实施例所述的是普通情况下的任务信息的分配方法。
作为一种优选实施例,所述步骤S103,包括:
若比较结果为所述第一数量不大于所述第二数量,则选取“任务选车”所对应的第一调度策略,并根据所述第一调度策略、各所述任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度;其中,所述第一调度策略具体包括:
获取第一任务信息,所述第一任务信息对应的始发地位置在所述预设方向上位于最前方;计算各所述空车由各自的当前位置行驶到所述第一任务信息对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取所述行车距离最短的空车为执行所述第一任务信息的目标车辆,并对所述目标车辆生成对应的调度指令;
获取第二任务信息,所述第二任务信息对应的始发地位置在所述预设方向上紧邻所述第一任务信息对应的始发地位置;计算其余各所述空车由各自的当前位置行驶到所述第二任务信息对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取所述行车距离最短的空车为执行所述第二任务信息的目标车辆,并对所述目标车辆生成对应的调度指令;
以此类推,直至处理完成所有的任务信息。
下面以4辆空车,3个任务信息为例说明本发明该实时例。
车的运行方向:逆时针运行;
4辆空车:5、6、7、8,在环形轨道上逆时针方向排列;
任务信息始发地位置:10、20、30在环形轨道上逆时针排列。
始发地位置为30的任务信息先选择空车,其选择8号空车;
然后始发地位置为20的任务信息选择空车,其选择7号空车;
然后始发地位置为10的任务信息选择空车,其选择6号空车。
值得说明的是,本发明车辆调度处理方法在任务信息和空车匹配后统一下发指令,但是一般位于运行方向上前方的车辆会先动,因此,本实施例的匹配可以保证所有任务信息都分配,且前车不会阻挡后车。
在所述第一数量等于第二数量时,也按照该原则进行分配,不再举例说明。
作为一种优选实施例,所述步骤S103包括:
若比较结果为所述第一数量大于所述第二数量,则选取“车选任务”所对应的第二调度策略,并根据所述第二调度策略、各所述任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度;其中,所述第二调度策略具体包括:
获取第一空车,所述第一空车对应的当前位置在所述预设方向上位于最后方;计算所述第一空车由所述当前位置行驶到各所述任务信息所对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取对应的行车距离最短的任务信息为所述第一空车所要执行的目标任务,并对所述第一空车生成对应的调度指令;
获取第二空车,所述第二空车对应的当前位置在所述预设方向上位于紧邻所述第一空车对应的当前位置;计算所述第二空车由所述当前位置行驶到其余各所述任务信息所对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取对应的行车距离最短的任务信息为所述第二空车所要执行的目标任务,并对所述第二空车生成对应的调度指令;
以此类推,直至对所有的空车生成对应的调度指令。
下面以3辆空车,4个任务信息为例说明本发明该实时例。
车的运行方向:逆时针运行;
3辆空车:5、6、7,在环形轨道上逆时针方向排列;
任务信息始发地位置:10、20、30、40,在环形轨道上逆时针排列。
5号空车先选任务信息,其选择始发地位置为10的任务信息;
然后6号空车选任务信息,其选择始发地位置为20的任务信息;
然后7号空车选任务信息,其选择始发地位置为30的任务信息。
值得说明的是,本发明车辆调度处理方法在任务信息和空车匹配后统一下发指令,但是一般位于运行方向上前方的车辆会先动,因此,本实施例的匹配可以保证前车不会阻挡后车,且保证离空车的行车距离近的任务信息被分配,从而在保证所有任务信息都分配的前提下车的行车距离小。
作为一种优选实施例,所述方法还包括:
若根据所述任务列表中任务信息的接收时间判断获知任务信息的接收时间距离当前时间超过预设时间阈值,则确定存在尚未被执行的超时任务,获取超时任务信息的第三数量,所述超时任务信息为超时任务对应的任务信息;
比较所述第三数量和所述第二数量,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据调度策略、各超时任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度。
可以理解的是,本发明实施例为对超时任务信息的分配,对超时任务信息的分配也不需要考虑车辆实时的运行方向,因此,针对超时任务信息产生的调度方法简单,且通过对超时任务信息的处理,可以保证任务信息的及时处理。
作为一种优选实施例,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据调度策略、各超时任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度包括:
若比较结果为所述第三数量不大于所述第二数量,则选取“任务选车”所对应的第三调度策略,并根据所述第三调度策略、各超时任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度;其中,所述第三调度策略具体包括:
获取第一超时任务信息,所述第一超时任务信息对应的始发地位置在所述预设方向上位于最前方;计算各所述空车由各自的当前位置行驶到所述第一超时任务信息对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取所述行车距离最短的空车为执行所述第一超时任务信息的目标车辆,并对所述目标车辆生成对应的调度指令;
获取第二超时任务信息,所述第二超时任务信息对应的始发地位置在所述预设方向上紧邻所述第一超时任务信息对应的始发地位置;计算其余各所述空车由各自的当前位置行驶到所述第二超时任务信息对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取所述行车距离最短的空车为执行所述第二超时任务信息的目标车辆,并对所述目标车辆生成对应的调度指令;
以此类推,直至处理完成所有的超时任务信息。
下面以4辆空车,3个超时任务信息为例说明本发明该实时例。
车的运行方向:逆时针运行;
4辆空车:5、6、7、8,在环形轨道上逆时针方向排列;
超时任务信息始发地位置:10、20、30,在环形轨道上逆时针排列。
始发地位置为30的超时任务信息先选择空车,其选择8号空车;
然后始发地位置为20的超时任务信息选择空车,其选择7号空车;
然后始发地位置为10的超时任务信息选择空车,其选择6号空车。
值得说明的是,本发明车辆调度处理方法在任务信息和空车匹配后统一下发指令,但是一般位于运行方向上前方的车辆会先动,因此,本实施例可以保证所有超时任务信息都分配,且前车不会阻挡后车。
作为一种优选实施例,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据调度策略、各超时任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度包括:
若比较结果为所述第三数量大于所述第二数量,则选取“车选任务”所对应的第四调度策略,并根据所述第四调度策略、各超时任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度;其中,所述第四调度策略具体包括:
获取第三空车,所述第三空车对应的当前位置在所述预设方向上位于最后方;计算所述第三空车由所述当前位置行驶到各所述超时任务信息所对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取对应的行车距离最短的超时任务信息为所述第三空车所要执行的目标超时任务,并对所述第三空车生成对应的调度指令;
获取第四空车,所述第四空车对应的当前位置在所述预设方向上位于紧邻所述第三空车对应的当前位置;计算所述第四空车由所述当前位置行驶到其余各所述超时任务信息所对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取对应的行车距离最短的超时任务信息为所述第四空车所要执行的目标超时任务,并对所述第四空车生成对应的调度指令;
以此类推,直至对所有的空车生成对应的调度指令。
下面以3辆空车,4个超时任务信息为例说明本发明该实时例。
车的运行方向:逆时针运行;
3辆空车:5、6、7,在环形轨道上逆时针方向排列;
超时任务信息始发地位置:10、20、30、40,在环形轨道上逆时针排列。
5号空车先选超时任务信息,其选择始发地位置为10的超时任务信息;
然后6号空车选超时任务信息,其选择始发地位置为20的超时任务信息;
然后7号空车选超时任务信息,其选择始发地位置为30的超时任务信息。
值得说明的是,本发明车辆调度处理方法在超时任务信息和空车匹配后统一下发指令,但是一般位于运行方向上前方的车辆会先动,因此,本实施例的匹配可以保证前车不会阻挡后车,且保证离空车的行车距离近的超时任务信息被分配,从而在保证所有超时任务信息都分配的前提下车的行车距离小。
作为一种优选实施例,所述任务信息还包括优先级标识;
相应地,所述方法还包括:
若判断获知所述任务列表的一个所述任务信息中包括有优先级标识,则确定存在优先任务,获取第五调度策略,并根据所述第五调度策略、所述优先任务对应的始发地位置以及各空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度;其中,所述第五调度策略具体包括:
获取优先任务信息,所述优先任务信息对应的始发地位置在所述预设方向上位于最前方;计算各所述空车由各自的当前位置行驶到所述优先任务信息对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取所述行车距离最短的空车为执行所述优先任务信息的目标车辆,并对所述目标车辆生成对应的调度指令。
值得说明的是,本发明实施例的匹配可以保证优先任务信息的分配不会产生前车阻挡后车的情况,且行车距离最短。
作为一种优选实施例,所述车辆运行信息还包括车辆的速度和车辆的标识,所述任务信息还包括目的地位置;
相应地,所述根据所述调度策略、所述任务列表中各任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度之后,所述方法还包括:
若根据相邻两个车辆的货物装载状态信息判断获知所述相邻两个车辆中前方的车辆为未装载货物的空车、后方的车辆为装载有货物的运行车辆,且根据所述前方的车辆的车辆的速度判断获知所述前方的车辆速度为零,则根据所述相邻的两个车辆的当前位置,判断所述相邻的两个车辆之间的行车距离是否小于等于预设距离;
若是,则根据所述后方的车辆的标识查找预设的列表,获取后方的车辆的当前任务信息;所述预设的列表中包括车辆的标识、车辆的当前任务信息以及车辆的标识和车辆的当前任务信息之间的关系;
根据所述后方的车辆的当前任务信息中的车辆的目的地位置,对所述前方的车辆生成避让指令,以控制所述前方的车辆在所述预设方向上运行至所述车辆的当前任务信息中的目的地位置的前方位置;
所述前方和后方是以所述预设方向为正方向的前方和后方。
值得说明的是,车辆在完成任务后(如卸货后)会处于停止状态,因此后面的运行车辆有可能对前面的停止的空车形成追赶,本发明实施例通过使前方的车辆在预设方向上运行至所述车辆的当前任务信息中的目的地位置的前方位置从而避让开后面的运行车辆,从而提高了运输效率(可以将该实施例总结为空车避让)。
有时候需要维修人员下到轨道去进行检修等,这时会接收到突发状况控制信息(如可通过按下暂停按钮生成突发状况控制信息),在这种情况下,作为一种优选实施例,所述方法还包括:
若接收到所述车辆控制器发送的突发状况控制信息,则生成使所有车辆停止的调度指令。
本发明实施例可以在产生突发状况时,保证工作人员的安全。
作为一种优选实施例,所述车辆运行信息还包括各车辆的故障检测信息;
相应地,所述方法还包括:
若根据所述各车辆的故障检测信息判断获知有至少一个车辆存在故障,则生成使所有车辆停止的调度指令。
可以理解的是,在任何一个车辆产生故障时,所有车辆若不停止就会产生碰撞,造成车辆的毁损,因此,在此时让所有车辆都停止可以保证其他车辆的安全。
作为一种优选实施例,所述任务信息还包括目的地位置和托盘号;
根据获取到的任务信息和任务信息的接收时间更新预设的任务列表,包括:
根据获取到的任务信息的始发地位置、目的地位置以及托盘号,判断所述任务列表中是否包括所述获取到的任务信息;
若包括,则不将所述获取到的任务信息存储到所述任务列表中;
若不包括,则将所述获取到的任务信息和所述任务信息的接收时间存储到所述任务列表中。
由于本发明中每隔很短的时间,如1s、3s等,就会接收到一个新的任务信息包(可能包含多条任务信息),因此,任务列表中的任务信息的更新速度很快,所以可以在获取到任务信息时对任务列表进行更新后,对任务列表中的任务信息统一进行分配,可以保证每次都将新的任务信息以及以前未处理的任务信息全部分配,保证所有任务信息可以有效分配。
为了保证任务列表中都是未处理的任务信息,作为一种优选实施例,所述方法还包括:
生成调度指令后,将与所述调度指令对应的任务信息从所述任务列表中删除。
值得说明的是,在实际执行中,上述突发状况时以及车辆产生故障时的优先级最高,第二为对超时任务信息的分配,第三为优先任务信息的分配,第四为普通情况下的任务信息的分配方法,然后在普通情况下执行空车避让。与本发明车辆调度处理方法通过车辆控制模块、车辆实时调度模块、信息存储模块以及用户界面模块共同实现;
所述的车辆控制模块的功能,可通过PLC实现,负责与每个穿梭小车(环形轨道上的车辆)上的单机PLC进行通讯,以及与车辆实时调度模块进行通讯。它将每台小车的车辆运行信息和任务信息进行整合形成字符串发送给车辆实时调度模块,经过车辆实时调度模块的运算,会将执行指令发回给它,它再将执行指令解析,分别发送给每台小车。
所述的车辆实时调度模块的功能,通过PC实现,具体为Visual Studio平台。它负责解析由车辆控制模块发来的信息,并进行运算,得出任务分配最佳方案,然后将任务信息和车辆的配对信息打包发送给车辆控制模块。
所述的信息存储模块的功能,通过PC实现,具体为SQL Server平台。它负责存储由车辆实时调度模块计算出的一些中间状态和过渡信息,以便下次计算时的调用;另外,它还负责与用户界面模块进行交互,接收来自用户的一些设置以及在用户界面上显示一部分车辆信息。
所述的用户界面模块的功能,通过PC实现,具体为Visual Studio平台。它负责显示车辆的实时信息,如显示任务信息,并接受来自用户的一些设置并将设置参数传递给数据库,如用户可在该用户界面模块上设定任务信息的优先级。
上述的车辆实时调度模块的车辆及任务信息处理子模块,主要负责解析下位PLC发来的字符串,生成针对每台车的信息(如车辆位置,状态等)。
上述的车辆实时调度模块的调度算法执行判断子模块,主要负责分析由下位PLC以及用户输入的信息中,是否出现需要暂停调度***的命令(如小车故障或者上位暂停),若出现,则调度***不工作。
上述的车辆实时调度模块的优先任务处理子模块,主要负责处理来自用户在用户界面上手动优先的单条任务。当用户在用户界面勾选了某条任务的优先权时,此任务会优先被执行。
上述的车辆实时调度模块的超时任务处理子模块,主要负责处理由***内部计时,由用户设置超时时间并已超过设定时间(即预设时间阈值)的任务。当出现超时任务时,所有超时任务会按照上述原则被优先执行。
上述的车辆实时调度模块的普通任务处理子模块,主要负责非优先任务的处理。
上述的车辆实时调度模块的无任务车辆避让计算子模块,主要负责空闲车辆避让作业车辆的计算。
上述的车辆实时调度模块的生成任务分配信息子模块,主要负责将上述各子模块的运算结果按照约定格式重新整合成字符串,并下发至下位控制PLC中。
本发明中的车辆调度处理方法,原则简单高效,不需要占用过多资源即可快速的下发分配结果(即调度指令),避免出现复杂算法时导致的任务下发时的卡顿现象。
本发明作业口数目不限,轨道运行车辆数不限。
与车辆控制模块对应的PLC,可以选用SIEMENS PLC。通过Open Communication对PLC进行配置及编程,使用Socket通讯将信息发送给上位机。
与车辆实时调度模块对应的普通PC,可选用联想台式机。通过Socket接收来自PLC的消息,并将其解析和处理。解析处理平台具体为Visual Studio,通过C#编程对消息进行处理并返回结果。
信息存储模块存在于PC之中,具体为SQL Server数据库。将任务口地址(始发地位置和目的地位置)、车辆信息、基础数据等做成表存储在数据库中并实时更新,以便程序调用。
用户界面模块存在于PC之中,同样基于Visual Studio平台。采用基于窗体的C#编程。
车辆控制模块和车辆实时调度模块之间的通讯为PLC与PC之间基于Socket的通讯形式。
图2为本发明一实施例提供的车辆调度处理***的原理框图。
如图2所示的一种车辆调度处理***,包括:
第一获取单元201,用于获取任务信息和在环形轨道上沿预设方向单向运行的各车辆的车辆运行信息,根据获取到的任务信息和任务信息的接收时间更新预设的任务列表;其中,所述任务列表中包括任务信息和任务信息的接收时间,所述任务信息包括始发地位置,所述车辆运行信息包括各车辆的当前位置以及货物装载状态信息;
第二获取单元202,若根据所述货物装载状态信息判断获知所述环形轨道上存在未装载货物的空车,则获取所述任务列表中任务信息的第一数量以及空车的第二数量;
调度指令生成单元203,用于比较所述第一数量和所述第二数量,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据所述调度策略、所述任务列表中各任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度。
由于本发明的一种车辆调度处理***和一种车辆调度处理***方法是一一对应的,因此对一种车辆调度处理******不再详述。
本领域普通技术人员可以理解:以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案,而非对其限制;尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明,本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换;而这些修改或者替换,并不使相应技术方案的本质脱离本发明权利要求所限定的范围。

Claims (13)

1.一种车辆调度处理方法,其特征在于,包括:
获取任务信息和在环形轨道上沿预设方向单向运行的各车辆的车辆运行信息,根据获取到的任务信息和任务信息的接收时间更新预设的任务列表;其中,所述任务列表中包括任务信息和任务信息的接收时间,所述任务信息包括始发地位置,所述车辆运行信息包括各车辆的当前位置以及货物装载状态信息;
若根据所述货物装载状态信息判断获知所述环形轨道上存在未装载货物的空车,则获取所述任务列表中任务信息的第一数量以及空车的第二数量;
比较所述第一数量和所述第二数量,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据所述调度策略、所述任务列表中各任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度。
2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述比较所述第一数量和所述第二数量,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据所述调度策略、所述任务列表中各任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度包括:
若比较结果为所述第一数量不大于所述第二数量,则选取“任务选车”所对应的第一调度策略,并根据所述第一调度策略、各所述任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度;其中,所述第一调度策略具体包括:
获取第一任务信息,所述第一任务信息对应的始发地位置在所述预设方向上位于最前方;计算各所述空车由各自的当前位置行驶到所述第一任务信息对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取所述行车距离最短的空车为执行所述第一任务信息的目标车辆,并对所述目标车辆生成对应的调度指令;
获取第二任务信息,所述第二任务信息对应的始发地位置在所述预设方向上紧邻所述第一任务信息对应的始发地位置;计算其余各所述空车由各自的当前位置行驶到所述第二任务信息对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取所述行车距离最短的空车为执行所述第二任务信息的目标车辆,并对所述目标车辆生成对应的调度指令;
以此类推,直至处理完成所有的任务信息。
3.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述比较所述第一数量和所述第二数量,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据所述调度策略、所述任务列表中各任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度包括:
若比较结果为所述第一数量大于所述第二数量,则选取“车选任务”所对应的第二调度策略,并根据所述第二调度策略、各所述任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度;其中,所述第二调度策略具体包括:
获取第一空车,所述第一空车对应的当前位置在所述预设方向上位于最后方;计算所述第一空车由所述当前位置行驶到各所述任务信息所对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取对应的行车距离最短的任务信息为所述第一空车所要执行的目标任务,并对所述第一空车生成对应的调度指令;
获取第二空车,所述第二空车对应的当前位置在所述预设方向上位于紧邻所述第一空车对应的当前位置;计算所述第二空车由所述当前位置行驶到其余各所述任务信息所对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取对应的行车距离最短的任务信息为所述第二空车所要执行的目标任务,并对所述第二空车生成对应的调度指令;
以此类推,直至对所有的空车生成对应的调度指令。
4.根据权利要求1或2或3所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
若根据所述任务列表中任务信息的接收时间判断获知任务信息的接收时间距离当前时间超过预设时间阈值,则确定存在尚未被执行的超时任务,获取超时任务信息的第三数量,所述超时任务信息为超时任务对应的任务信息;
比较所述第三数量和所述第二数量,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据调度策略、各超时任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度。
5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据调度策略、各超时任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度包括:
若比较结果为所述第三数量不大于所述第二数量,则选取“任务选车”所对应的第三调度策略,并根据所述第三调度策略、各超时任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度;其中,所述第三调度策略具体包括:
获取第一超时任务信息,所述第一超时任务信息对应的始发地位置在所述预设方向上位于最前方;计算各所述空车由各自的当前位置行驶到所述第一超时任务信息对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取所述行车距离最短的空车为执行所述第一超时任务信息的目标车辆,并对所述目标车辆生成对应的调度指令;
获取第二超时任务信息,所述第二超时任务信息对应的始发地位置在所述预设方向上紧邻所述第一超时任务信息对应的始发地位置;计算其余各所述空车由各自的当前位置行驶到所述第二超时任务信息对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取所述行车距离最短的空车为执行所述第二超时任务信息的目标车辆,并对所述目标车辆生成对应的调度指令;
以此类推,直至处理完成所有的超时任务信息。
6.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据调度策略、各超时任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度包括:
若比较结果为所述第三数量大于所述第二数量,则选取“车选任务”所对应的第四调度策略,并根据所述第四调度策略、各超时任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度;其中,所述第四调度策略具体包括:
获取第三空车,所述第三空车对应的当前位置在所述预设方向上位于最后方;计算所述第三空车由所述当前位置行驶到各所述超时任务信息所对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取对应的行车距离最短的超时任务信息为所述第三空车所要执行的目标超时任务,并对所述第三空车生成对应的调度指令;
获取第四空车,所述第四空车对应的当前位置在所述预设方向上位于紧邻所述第三空车对应的当前位置;计算所述第四空车由所述当前位置行驶到其余各所述超时任务信息所对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取对应的行车距离最短的超时任务信息为所述第四空车所要执行的目标超时任务,并对所述第四空车生成对应的调度指令;
以此类推,直至对所有的空车生成对应的调度指令。
7.根据权利要求1或2或3所述的方法,其特征在于,所述任务信息还包括优先级标识;
相应地,所述方法还包括:
若判断获知所述任务列表的一个所述任务信息中包括有优先级标识,则确定存在优先任务,获取第五调度策略,并根据所述第五调度策略、所述优先任务对应的始发地位置以及各空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度;其中,所述第五调度策略具体包括:
获取优先任务信息,所述优先任务信息对应的始发地位置在所述预设方向上位于最前方;计算各所述空车由各自的当前位置行驶到所述优先任务信息对应的始发地位置所分别对应的行车距离,获取所述行车距离最短的空车为执行所述优先任务信息的目标车辆,并对所述目标车辆生成对应的调度指令。
8.根据权利要求1或2或3所述的方法,其特征在于,所述车辆运行信息还包括车辆的速度和车辆的标识,所述任务信息还包括目的地位置;
相应地,所述根据所述调度策略、所述任务列表中各任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度之后,所述方法还包括:
若根据相邻两个车辆的货物装载状态信息判断获知所述相邻两个车辆中前方的车辆为未装载货物的空车、后方的车辆为装载有货物的运行车辆,且根据所述前方的车辆的车辆的速度判断获知所述前方的车辆速度为零,则根据所述相邻的两个车辆的当前位置,判断所述相邻的两个车辆之间的行车距离是否小于等于预设距离;
若是,则根据所述后方的车辆的标识查找预设的列表,获取后方的车辆的当前任务信息;所述预设的列表中包括车辆的标识、车辆的当前任务信息以及车辆的标识和车辆的当前任务信息之间的关系;
根据所述后方的车辆的当前任务信息中的车辆的目的地位置,对所述前方的车辆生成避让指令,以控制所述前方的车辆在所述预设方向上运行至所述车辆的当前任务信息中的目的地位置的前方位置;
所述前方和后方是以所述预设方向为正方向的前方和后方。
9.根据权利要求1或2或3所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
若接收到所述车辆控制器发送的突发状况控制信息,则生成使所有车辆停止的调度指令。
10.根据权利要求1或2或3所述的方法,其特征在于,所述车辆运行信息还包括各车辆的故障检测信息;
相应地,所述方法还包括:
若根据所述各车辆的故障检测信息判断获知有至少一个车辆存在故障,则生成使所有车辆停止的调度指令。
11.根据权利要求1或2或3所述的方法,其特征在于,所述任务信息还包括目的地位置和托盘号;
根据获取到的任务信息和任务信息的接收时间更新预设的任务列表,包括:
根据获取到的任务信息的始发地位置、目的地位置以及托盘号,判断所述任务列表中是否包括所述获取到的任务信息;
若包括,则不将所述获取到的任务信息存储到所述任务列表中;
若不包括,则将所述获取到的任务信息和所述任务信息的接收时间存储到所述任务列表中。
12.根据权利要求1或2或3所述的方法,其特征在于,所述方法还包括:
生成调度指令后,将与所述调度指令对应的任务信息从所述任务列表中删除。
13.一种车辆调度处理***,其特征在于,包括:
第一获取单元,用于获取任务信息和在环形轨道上沿预设方向单向运行的各车辆的车辆运行信息,根据获取到的任务信息和任务信息的接收时间更新预设的任务列表;其中,所述任务列表中包括任务信息和任务信息的接收时间,所述任务信息包括始发地位置,所述车辆运行信息包括各车辆的当前位置以及货物装载状态信息;
第二获取单元,若根据所述货物装载状态信息判断获知所述环形轨道上存在未装载货物的空车,则获取所述任务列表中任务信息的第一数量以及空车的第二数量;
调度指令生成单元,用于比较所述第一数量和所述第二数量,根据比较结果选取对应的调度策略,并根据所述调度策略、所述任务列表中各任务信息的始发地位置以及各所述空车的当前位置,生成对各空车的调度指令以进行车辆调度。
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