CN102699927A - 工业机器人用联合式支承回转装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种工业机器人用联合式支承回转装置，该支承回转装置主要由一交叉滚子轴承和上述回转转动传动减速器组成；转台同时与回转转动传动减速器的输出轴面板以及交叉滚子轴承的内圈固定连接，回转转动传动减速器的外壳以及交叉滚子轴承的外圈与转台基座固定连接；回转转动传动减速器与回转中心轴同轴安装。本发明工业机器人用联合式支承回转装置采用有一定承载能力的中空主轴承减速器和具有一定精度的交叉滚子轴承来共同完成支承和回转功能。相对于将支承回转与减速传动集成于减速器一体的一体式支承回转结构在技术上和制造上对减速机的要求都很高，价格十分昂贵，本发明所用减速器在价格上有相当优势，因此具有较高的性价比。

Description

工业机器人用联合式支承回转装置
技术领域
本发明涉及回转装置，特别涉及一种工业机器人用联合式支承回转装置。
背景技术
工业机器人通常是安装在制造业厂内车间使用，它的底座与地面固定。因此，通常多关节工业机器人的第一个关节是支撑整机承重的底座和回转关节，也有称作腰转关节的，这里我们称之谓支承回转装置。
从支承回转与回转转动的传动减速器之间的关系来看，现代工业机器人常见的支承回转装置其结构型式称之为一体式，它在结构上采用具有足够承载能力的主轴承的减速器，如中空的RV减速器，机器人整机通过转台直接坐落在与回转中心轴同轴安装的中空减速器的输出面板上。由减速器的主轴承承受整机全部倾覆弯曲力矩和轴向力，包括静态时的和动态时的。该种结构的支承回转装置所需的减速器的主轴承能够提供较高的支承精度，但是这种减速器造价很贵。
发明内容
针对现有技术问题，本发明提供了一种性价比比较高的工业机器人用联合式支承回转装置。
为解决上述技术问题，一种工业机器人用联合式支承回转装置，包括：
转台，所述转台的上方固定连接支撑架，用于支撑工业机器人执行部件；所述转台下方安装有支承回转结构；
位于所述支承回转结构下方且与支承回转结构的外圈固定连接的转台基座；
固定在所述转台基座上的驱动装置，所述驱动装置包括一电机及与电机连接的回转转动传动减速器；
其特征在于：所述支承回转结构由一交叉滚子轴承和上述回转转动传动减速器组成；所述转台同时与所述回转转动传动减速器的输出轴面板以及所述交叉滚子轴承的内圈固定连接，所述回转转动传动减速器的外壳以及所述交叉滚子轴承的外圈与转台基座固定连接；所述转台、所述回转转动传动减速器均与回转中心轴同轴安装。
所述回转转动传动减速器为RD-320C中空主轴承减速器。
所述转台基座具有空腔，所述驱动装置位于所述空腔内。
与现有技术相比，本发明工业机器人用联合式支承回转装置采用有一定承载能力的中空主轴承减速器和具有一定精度的交叉滚子轴承来共同完成支承和回转功能。这种结构型式的特点是，与回转中心同轴安装的中空减速器的主轴承承受整机静态工况时的倾覆弯曲力矩和轴向力，而动态工况时的弯曲力矩和轴向力则主要由交叉滚子轴承来承受。这样静态时的轴承精度有减速器的主轴承来保证，因而交叉滚子轴承的精度就不需要像第一种分体型式那样高的精度。
相对于将支承回转与减速传动集成于减速器一体的一体式支承回转结构在技术上和制造上对减速机的要求都很高，价格十分昂贵，本发明使用具有一定承载能力的中空主轴承减速器在价格上有相当优势，因此本发明的结构具有较高的性价比。
附图说明
图1为本发明工业机器人用联合式支承回转装置的结构示意图。
图中：1、转台，2、输出轴面板，3、回转转动传动减速器，4、转台基座，5、交叉滚子轴承，6、外圈，7、内圈。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步说明：
如图1所示，一种工业机器人用联合式支承回转装置，包括：
转台，所述转台的上方固定连接支撑架，用于支撑工业机器人执行部件；所述转台下方安装有支承回转结构；
位于所述支承回转结构下方且与支承回转结构的外圈固定连接的转台基座；
固定在所述转台基座上的驱动装置，所述驱动装置包括一电机及与电机连接的回转转动传动减速器；
其特征在于：所述支承回转结构由一交叉滚子轴承和上述回转转动传动减速器组成；所述转台同时与所述回转转动传动减速器的输出轴面板以及所述交叉滚子轴承的内圈固定连接，所述回转转动传动减速器的外壳以及所述交叉滚子轴承的外圈与转台基座固定连接；所述转台、所述回转转动传动减速器均与回转中心轴同轴安装。
所述回转转动传动减速器为RD-320C中空主轴承减速器。
所述转台基座具有空腔，所述驱动装置位于所述空腔内。
与现有技术相比，本发明工业机器人用联合式支承回转装置采用有一定承载能力的中空主轴承减速器和具有一定精度的交叉滚子轴承来共同完成支承和回转功能。这种结构型式的特点是，与回转中心同轴安装的中空减速器的主轴承承受整机静态工况时的倾覆弯曲力矩和轴向力，而动态工况时的弯曲力矩和轴向力则主要由交叉滚子轴承来承受。这样静态时的轴承精度有减速器的主轴承来保证，因而交叉滚子轴承的精度就不需要像第一种分体型式那样高的精度。
相对于将支承回转与减速传动集成于减速器一体的一体式支承回转结构在技术上和制造上对减速机的要求都很高，价格十分昂贵，本发明使用具有一定承载能力的中空主轴承减速器在价格上有相当优势，因此本发明的结构具有较高的性价比。
以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征及其优点。本行业的技术人士应该了解，本发明不受上述实施条例的限制，上述实施条例和说明书中描述的只是用于说明本发明的原理，在不脱离本发明原理和范围的前提下，本发明还可有各种变化和改进，这些变化和改进都属于要求保护的本发明范围内。
本发明要求保护范围同所附的权利要求书及其它等效物界定。

Claims (3)

1.一种工业机器人用联合式支承回转装置，包括：
转台(1)，所述转台(1)的上方固定连接支撑架，用于支撑工业机器人执行部件；所述转台(1)下方安装有支承回转结构；
位于所述支承回转结构下方且与支承回转结构的外圈固定连接的转台基座(4)；
固定在所述转台基座(4)上的驱动装置，所述驱动装置包括一电机及与电机连接的回转转动传动减速器(3)；
其特征在于：所述支承回转结构由一交叉滚子轴承(5)和上述回转转动传动减速器(3)组成；所述转台(1)同时与所述回转转动传动减速器(3)的输出轴面板(2)以及所述交叉滚子轴承(5)的内圈(7)固定连接，所述回转转动传动减速器(3)的外壳以及所述交叉滚子轴承(5)的外圈(6)与转台基座(4)固定连接；所述转台(1)、所述回转转动传动减速器(3)均与回转中心轴同轴安装。
2.根据权利要求1所述的工业机器人用联合式支承回转装置，其特征在于：所述回转转动传动减速器(3)为RD-320C中空主轴承减速器。
3.根据权利要求1或2所述的工业机器人用联合式支承回转装置，其特征在于：所述转台基座(4)具有空腔，所述驱动装置位于所述空腔内。
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