CN102470891B - 转向控制装置 - Google Patents

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Abstract

一种转向控制装置,CPU(26)与在摆动方向或推拉方向上使转向盘(12)在基准位置运动的操作量对应地改变用于转向装置(28)进行自身车辆的转向的与转向角MA_TEMP对应的转角。摆动反力装置(32)及推拉反力装置(34)根据倾斜伸缩机构(21)调整的转向盘(12)相对于驾驶员的相对的基准位置来产生对使转向盘(12)从基准位置移动的第二操作量的反力。由此,即使改变了转向盘(12)的基准位置,也可根据转向盘(12)相对于驾驶员的相对的基准位置来产生对推拉转向盘(12)的操作等的反力,因此能够对驾驶员施加适当的反力。

Description

转向控制装置
技术领域
本发明涉及控制自身车辆的转向的转向控制装置。 
背景技术
一般来说,车辆的转向是通过驾驶员使转向盘以预定的旋转角旋转来进行的。与转向盘的旋转角相对的转角的传递比一般来说始终恒定。但是,在车辆低速行驶中,有时想要通过小旋转角的转向盘的操作来使车辆大大地转弯。另外,在车辆高速行驶中,有时想要通过减小与转向盘的旋转角相对的转角来使车辆稳定地行驶。因此,如果与转向盘的旋转角相对的转角的传递比始终恒定,则实际的驾驶操作的便利性低。 
因此,例如专利文献1公开了不但能够旋转转向盘而且也能够左右摆动的转向装置。专利文献1的转向装置通过转向盘的摆动的大小来改变与转向盘的旋转角相对的转角的传递比。并且,专利文献1的转向装置在与转向盘的摆动方向相反的方向上产生与根据转向盘的摆动的大小而改变的传递比相应的反力。 
现有技术文献 
专利文献 
专利文献1:日本专利文献特开2008-81042号公报 
发明内容
发明所要解决的问题 
然而,有的车辆包括能够配合于驾驶员的体型或喜好来调整转向盘与驾驶员的距离的机构。但是,在上述的技术中,即使改变转向盘与驾驶员的距离,也会同样地产生对转向盘的摆动的反力。因此,根据转向盘与驾驶员的距离,有时所产生的反力不适当。 
本发明是考虑这样的情况而完成的,其目的在于提供一种能够对驾驶员施加适当的反力的转向控制装置。 
用于解决问题的手段 
本发明提供一种转向控制装置,包括:基准位置调整单元,所述基准位置调整单元调整转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置;转向单元,所述转向单元根据与所述驾驶员对转向盘向第一方向操作的第一操作量对应的转向量进行自身车辆的转向;转角改变单元,所述转角改变单元与驾驶员对转向盘向第二方向操作的第二操作量对应地改变用于转向单元进行自身车辆的转向的与第一操作量对应的转向量;以及反力产生单元,所述反力产生单元根据基准位置调整单元调整的转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置,来产生对使转向盘从基准位置移动的第二操作量的反力。 
根据该构成,基准位置调整单元能够调整转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置。因此,能够配合于驾驶员的喜好而将转向盘的基准位置例如调整到离驾驶员近的位置或远的位置。 
另外,转角改变单元例如与使转向盘从基准位置向与转向盘的旋转轴平行的方向或使转向盘绕预定的支点摆动的第二方向移动的第二操作量对应地、改变用于转向单元进行自身车辆的转向的与转向盘的绕旋转轴的旋转角度等第一操作量对应的转向量。因此,驾驶员通过进行使转向盘旋转的操作以及推拉转向盘的操作等,来改变与转向盘的旋转角度相对的转向角,从而能够使自身车辆进一步自由地转弯。 
并且,反力产生单元根据基准位置调整单元调整的转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置、来产生对使转向盘从基准位置移动的第二操作量的反力。由此,即使改变了转向盘的基准位置,也可根据转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置来产生对推拉转向盘的操作等的反力,因此能够对驾驶员施加适当的反力。 
在此情况下,基准位置调整单元调整的转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置越靠近驾驶员,反力产生单元越增大对使转向盘从基准位置移动的第二操作量的反力,基准位置调整单元调整的转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置越远离驾驶员,反力产生单元越减小对使转向盘从基准位置 移动的第二操作量的反力。 
根据该构成,基准位置调整单元调整的转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置越靠近驾驶员,反力产生单元越增大对使转向盘从基准位置移动的第二操作量的反力。当转向盘靠近驾驶员时,驾驶员容易增大能够不换手而一次使转向盘转向的角度,因此在操作时如果反力小,则有可能会产生不协调感。因此,转向盘越靠近驾驶员,越增大反力,从而能够防止产生不协调感。 
另外,基准位置调整单元调整的转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置越远离驾驶员,反力产生单元越减小对使转向盘从基准位置移动的第二操作量的反力。当转向盘运离驾驶员时,驾驶员在手臂伸开的状态下操作,因此在操作时如果反力大,则有可能难以操作到期望的操作量。因此,转向盘越远离驾驶员,越减小反力,因此能够防止无法操作到期望的第二操作量。 
另外,转角改变单元根据基准位置调整单元调整的转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置,来改变下述量,所述量是与使转向盘从基准位置移动的第二操作量对应地改变用于转向单元进行自身车辆的转向的与第一操作量对应的转向量的量。 
根据该构成,转角改变单元根据基准位置调整单元调整的转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置,与使转向盘从基准位置移动的第二操作量对应地改变用于转向单元进行自身车辆的转向的与第一操作量对应的转向量。由此,即使转向盘的基准位置被改变,例如改变与转向盘的旋转角度相对的转向量的量也根据转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置而改变,因此能够施加对于驾驶员来说适当的与转向盘的旋转角度相对的转向量。 
在此情况下,基准位置调整单元调整的转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置越靠近驾驶员,转角改变单元越减小下述量,所述量是与使转向盘从基准位置移动的第二操作量对应地改变用于转向单元进行自身车辆的转向的与第一操作量对应的转向量的量,基准位置调整单元调整的转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置越远离驾驶员,转角改变单元越增大下述量,所述量是与使转向盘从基准位置移动的第二操作量对应地改变用于转 向单元进行自身车辆的转向的与第一操作量对应的转向量的量。 
根据该构成,基准位置调整单元调整的转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置越靠近驾驶员,转角改变单元越减小下述量,所述量是与使转向盘从基准位置移动的第二操作量对应地改变用于转向单元进行自身车辆的转向的与转向盘的绕旋转轴的旋转角度等第一操作量对应的转向量的量。当转向盘靠近驾驶员时,驾驶员推拉转向盘等的操作量容易变大,因此如果与推拉转向盘等的第二操作量对应地改变与转向盘的旋转角度等第一操作量对应的转角的量过多,则有可能难以成为期望的转角。因此,转向盘越靠近驾驶员,越减小改变与转向盘的旋转角度等对应的转向量的量,从而能够容易成为期望的转角。 
另外,基准位置调整单元调整的转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置越远离驾驶员,转角改变单元越增大下述量,所述量是与使转向盘从基准位置移动的第二操作量对应地改变用于转向单元进行自身车辆的转向的与转向盘的绕旋转轴的旋转角度等第一操作量对应的转角的量。当转向盘远离驾驶员时,驾驶员难以增大推拉转向盘等的第二操作量,因此如果与推拉转向盘等的第二操作量对应地改变与转向盘的旋转角度等第一操作量对应的转角的量过少,则有可能难以成为期望的转角。因此,转向盘越远离驾驶员,越增大改变与转向盘的旋转角度等对应的转向量的量,从而能够容易成为期望的转角。 
另外,基准位置调整单元能够调整转向盘的基准位置的绝对高度,反力产生单元根据基准位置调整单元调整的转向盘的基准位置的绝对高度,来产生对使转向盘从基准位置移动的第二操作量的反力。 
根据该构成,反力产生单元根据基准位置调整单元调整的转向盘的基准位置的绝对高度,来产生对使转向盘从基准位置移动的第二操作量的反力。对驾驶员推拉转向盘等的第二操作量的适当的反力根据驾驶员的体型而不同。另外,被调整的转向盘的基准位置的绝对高度根据驾驶员的体型而不同。因此,根据转向盘的基准位置的绝对高度来产生对使转向盘从基准位置移动的第二操作量的反力。由此,能够对驾驶员施加适当的反力。 
在此情况下,基准位置调整单元调整的转向盘的基准位置的绝对高度越高,反力产生单元越增大对使转向盘从基准位置移动的第二操作量的反力,基准位置调整单元调整的转向盘的基准位置的绝对高度越低,反力产生单元越减小对使转向盘从基准位置移动的第二操作量的反力。。 
根据该构成,基准位置调整单元调整的转向盘的基准位置的绝对高度越高,基准位置调整单元越增大对使转向盘从基准位置移动的第二操作量的反力。一般来说,可认为驾驶员的体型越大,转向盘的基准位置的绝对高度被调整为越高。并且,可认为驾驶员的体型越大,优选越大的反力。因此,转向盘的基准位置的绝对高度越高,越增大对使转向盘从基准位置移动的第二操作量的反力,从而能够对驾驶员施加适当的反力。 
另外,基准位置调整单元调整的转向盘的基准位置的绝对高度越低,基准位置调整单元越减小对使转向盘从基准位置移动的第二操作量的反力。一般来说,可认为驾驶员的体型越小,转向盘的基准位置的绝对高度被调整为越低。另外,驾驶员的体型越小,例如在驾驶员是女性或者操作转向盘的力有可能较弱的情况下,优选越小的反力。因此,转向盘的基准位置的绝对高度越低,越减小对使转向盘从基准位置移动的第二操作量的反力,从而能够对驾驶员施加适当的反力。 
另外,基准位置调整单元通过调整转向盘的旋转轴在自身车辆的前后方向上的倾斜角,能够调整转向盘的基准位置的绝对高度。 
根据该构成,基准位置调整单元通过调整转向盘的旋转轴在自身车辆的前后方向上的倾斜角,能够调整转向盘的基准位置的绝对高度。因此,能够利用以往的车辆所搭载的机构来调整转向盘的基准位置的高度。 
另外,第一操作量是转向盘绕旋转轴的旋转角度,第二操作量是使转向盘在基准位置向与转向盘的旋转轴平行的方向和使转向盘摆动的方向中的至少一个方向移动的量。 
发明效果 
根据本发明的转向控制装置,能够对驾驶员施加适当的反力。 
附图说明
图1是表示第一实施方式涉及的转向控制装置的构成的立体图; 
图2是表示第一实施方式涉及的转向盘周边的装置的构成的图; 
图3是表示第一实施方式涉及的转向控制装置的动作的流程图; 
图4是表示转向盘的基准位置与反力的关系的座标图; 
图5是表示改变了转向盘的倾斜位置时的转向盘的基准位置与反力的关系的座标图; 
图6是表示第一实施方式涉及的转向控制装置的转向控制的动作的详细情况的流程图; 
图7是表示第一实施方式涉及的转向控制装置的转向控制的动作的详细情况的流程图; 
图8是表示第一实施方式涉及的转向控制装置的转向控制的动作的详细情况的流程图; 
图9是表示车速与摆动角用系数K1的关系的座标图; 
图10是表示车速与推拉行程量系数K2的关系的座标图; 
图11是表示车速与摆动转矩系数K3的关系的座标图; 
图12是表示使转向角MA_TEMP增大时的转向角MA_TEMP与转角指令值MA_ref的关系的座标图; 
图13是表示使转向角MA_TEMP返回时的转向角MA_TEMP与转角指令值MA_ref_Return的关系的座标图; 
图14是表示转向盘的基准位置与传递比改变的系数Kst1、Kst2的关系的座标图; 
图15是表示第二实施方式涉及的转向盘周边的装置的构成的图。 
具体实施方式
以下,参照附图来详细说明本发明涉及的转向装置优选的实施方式。 
如图1所示,搭载了本发明的第一实施方式涉及的转向装置10的车辆包括与转向装置28连接的转向轴11、以及与转向轴11的端部连接的转向盘12。转向盘12能够配合于驾驶员的体型或喜好来改变与驾驶员的相对的基准位置(初始位置)。 
具体地说,转向轴11具有倾斜伸缩机构21。倾斜伸缩机构21能够改 变转向轴的轴线LS在车辆前后方向上的倾斜角。倾斜伸缩机构21能够使转向轴11以套匣状自由地伸缩,并且能够改变转向轴11的伸缩量。由此,倾斜伸缩机构21能够调整转向盘12与驾驶员的距离以及转向盘12距车厢的地板的高度。被倾斜伸缩机构21调整的伸缩量及倾斜角分别由伸缩量传感器20及倾斜角传感器22检测。另外,在本实施方式中,也可以由传感器等检测伸缩量和倾斜角、以及驾驶席的前后的位置和高度,并且基于检测结果来检测转向盘12与驾驶员的相对的基准位置。 
转向盘12能够以多个不同的动作操作。能够根据转向盘12的各动作来进行多个输入。具体地说,转向盘12能够绕转向轴11的轴线LS旋转。在以下的说明中,将该操作称为转向盘12的旋转。转向盘12绕转向轴11的轴线LS的旋转角被转角传感器14作为转向角MA_TEMP检测。 
转向盘12能够绕与转向轴11的轴线LS在上下方向上正交的轴线LR摆动。在以下的说明中,将该操作称为转向盘12的摆动。转向盘12绕转向轴的轴线LR的摆动角θ1由摆动角传感器16检测。另外,转向盘12绕转向轴的轴线LR的摆动转矩PT也利用摆动角传感器16的检测值和转向盘12的尺寸值来求出。另外,转向盘12也可以绕与转向轴11的轴线LS在车宽方向上正交的轴线LD转动。或者,转向盘12也可以绕转向轴11的预定的支点摆动。 
转向盘12能够在与转向轴11的轴线LS平行的方向上进退。在以下的说明中,将该操作称为转向盘12的推拉。转向盘12的与转向轴11的轴线LS平行的推拉行程量st由推拉行程量传感器18检测。 
转向控制装置10包括对使转向盘12摆动的操作施加反力的摆动反力装置32。转向控制装置10包括对推拉转向盘12的操作施加反力的推拉反力装置34。 
如图2详细表示的那样,转向轴11及转向盘12包括凸轮机构32a、滚珠32b、弹簧32c以及致动器32d作为摆动反力装置32。致动器32d调整对凸轮机构32a经由弹簧32c推压滚珠32b的预定载重。致动器32d通过改变对凸轮机构32a推压滚珠32b的预定载重,能够改变摆动方向的反力。另外,通过对弹簧32c使用二级弹簧等非线形弹簧,也能够改变致动 器32d调整的预定载重以外的弹簧32c的弹簧常数。 
转向轴11及转向盘12包括滑动轴34a、弹簧34b及致动器34c作为推拉反力装置34。致动器34c调整经由弹簧34b推压滑动轴34a的预定载重。致动器34c能够通过改变推压滑动轴34a的预定载重来改变推拉方向的反力。另外,通过对弹簧34b使用二级弹簧等的非线形弹簧,也能够改变致动器34c调整的预定载重以外的弹簧34a的弹簧常数。 
返回到图1,转向控制装置10包括车速传感器24、CPU26、转向装置28及轮胎30。车速传感器24是通过测量轮胎30的旋转速度来检测自身车辆的车速的传感器。或者,在本实施方式中,也可以利用由车轮速传感器检测出的车轮速来进行转向控制。CPU26是进行转向控制装置10整体的控制的电子控制单元。CPU26如后面所述,基于来自转角传感器14、摆动角传感器16、推拉行程量传感器18、伸缩量传感器20和倾斜量传感器22以及车速传感器24的检测信号来控制转向装置28的动作及轮胎30的转角。另外,CPU26基于来自伸缩量传感器20及倾斜量传感器22的检测信号来控制摆动反力装置32及推拉反力装置34的动作,从而控制摆动方向的反力及推拉方向的反力。 
以下,对本实施方式的转向控制装置10的动作进行说明。首先,参照图3来说明转向控制装置10的整体的动作。各控制处理由CPU26以预定的正时反复地执行。如图3所示,当未基于转向盘12与驾驶员的相对的基准位置设定摆动方向及推拉方向的反力时(S101),CPU26通过伸缩量传感器20及倾斜量传感器22获取转向盘12的基准位置(S102)。如后面所述,CPU26基于被检测出的转向盘12的基准位置来设定转向盘12的摆动方向及推拉方向的反力(S103)。 
当已经设定了反力时(S101),CPU26通过转角传感器14、摆动角传感器16、推拉行程量传感器18及车速传感器24来获取转向角MA_TEMP、车速V、摆动转矩PT以及推拉行程量St(S104)。如后面所述,CPU26基于转向角MA_TEMP、车速V、摆动转矩PT、推拉行程量St以及转向盘12的基准位置来计算转角控制的控制量(S105)。CPU26驱动转向装置28并进行转角控制,以实现目标控制量(S106)。 
以下,对设定上述S103的反力的处理进行说明。在上述的S103中,CPU26基于被检测出的转向盘12的基准位置以及图4所示的反力映射图来设定转向盘12的摆动方向及推拉方向的反力。此时的基准位置可以使用伸缩量传感器20的检测值。如图4所示,越是转向盘12的基准位置靠近驾驶员时,摆动方向及推拉方向的反力被设定得越大。越是转向盘12的基准位置远离驾驶员时,摆动方向及推拉方向的反力被设定得越小。 
另外,在上述的S103中,CPU26基于被检测出的转向盘12的基准位置、转向盘12的倾斜角、图5所示的反力映射图来设定转向盘12的摆动方向及推拉方向的反力。如图5所示,越是转向盘12的倾斜角大、转向盘12的高度高时,摆动方向及推拉方向的反力被设定得越大。越是转向盘12的倾斜角小、转向盘12的高度低时,摆动方向及推拉方向的反力被设定得越小。 
以下,对上述S104~S106的转角控制的动作进行说明。如图6所示,CPU26判定I/G=ON、即发动机是否起动(S201)。在S201中,一旦被判定为I/G是OFF,则再次反复进行S201的处理。另一方面,在S201中,一旦被判定为I/G=ON,则CPU26从各种传感器进行检测值的读取(S202)。具体地说,CPU26读取转向角MA_TEMP、摆动角θ1、推拉行程量St、以及车速V。另外,在基于转向盘12的操作的输入中,将作为基于旋转的输入的转向角MA_TEMP作为第一输入,将除此以外的操作、即作为基于摆动的输入的摆动角θ1以及作为基于推拉的输入的行程量St作为第二输入而进行以下的说明。 
接着,CPU26对转向角MA_TEMP、摆动角θ1及行程量St进行低通滤波(LPF)处理(S203)。对第二输入执行去除不需要的高频成分的LPF处理,由此能够减少高频率的输入。另外,该LPF处理至少对第二输入执行LPF处理即可,对第一输入可以不执行LPF处理。 
如图7所示,CPU26判定基于第二输入、即摆动、推拉的微调整禁止标记F_UNCOUNT是否为OFF(S204)。微调整是基于作为第一输入的转向盘12的旋转进行转向装置28的大的转向处理而基于作为第二输入的转向盘12的摆动、推拉来进行转向的微调整的处理。当微调整禁止标记 F_UNCONT=0时,可以判断为不禁止微调整,当微调整禁止标记F_UNCONT≠0时,可以判断为禁止微调整。 
在S204中,当判定为不禁止微调整时,CPU26进行转向角MA_TEMP是否大于等于对转角预先设定的预定的閾值MAmax的判定(步骤S205)。在S205中,一旦判定为不是转向角MA_TEMP≥MAmax,则判断为考虑基于作为第二输入的转向盘12的摆动、推拉的微调整进行转向装置28的转向处理,CPU26进行主车辆M1的转向指令值MA_ref的计算(S206)。 
转向指令值MA_ref是用于转向装置28的控制的转向值。在通常的控制中,实际的转角被用于控制,但是在本实施方式中,转向指令值MA_ref被用于控制,转向指令值MA_ref是对实际的转角添加或去除基于摆动或推拉操作的影响后的值。 
在S206中,CPU26使用如图9所示按照车速V而变化的摆动角(θ1)用系数K1、如图10所示按照车速V而变化的推拉行程量(St)系数K2、以及如图11所示按照车速V而变化的摆动转矩(PT)用系数K3通过例如式(1)来计算与转向角MA_TEMP相对的转向指令值MA_ref。 
MA_ref=(MA_TEMP)+MA(10deg)·(Kst1·K1·α×θ1/θmax)+MA(10deg)·(Kst2·K2·α×St/Stmax)+MA(10deg)·(K3·α×PT/PTmax)    (1) 
在本实施方式中,当摆动角θ1、推拉行程量St及摆动转矩PT的最大值分别设为θmax、Stmax及PTmax时,与θ1=θmax、St=Stmax及PT=PTmax时对应的转角与例如转向角MA_TEMP为10deg时的转角MA(10deg)相同。在上述式(1)中,进一步在常数α中设定增益。常数α例如可以为α=0.05等。如上述式(1)及图9~图11所示,系数K1~K3越是高车速,越减小调整量,越减少驾驶员的不协调感。 
如图14所示,转向盘12与驾驶员的相对的基准位置越大、转向盘12越远离驾驶员,式(1)中的系数Kst1、Kst2被设定得越大,越增大基于转向盘12的摆动及推拉的转角的调整量。另一方面,转向盘12与驾驶员的相对的基准位置越小、转向盘12越靠近驾驶员,系数Kst1、Kst2被设 定得越小,越减小基于转向盘12的摆动及推拉的转角的调整量。 
进行了基于第二输入的微调整时的转向角MA_TEMP与转向指令值MA_ref的关系例如如图12所示的M1。另外,M2是转角的增减量未被增加或减小时的转向角MA_TEMP与转向指令值MA_ref的关系。CPU26在计算后进行自身车辆的转角指令值的当前值(MA_ref)和转向角MA_TEMP的保持(步骤S207)。 
CPU26为了判定是否进行了转向盘12的返回操作,而判定返回操作标记F_RETURN是否为OFF(步骤S208)。在S208中,当返回操作标记F_RETURN≠0时,判定为是OFF。接着,CPU26判定是否由驾驶员进行了转向盘12的返回操作(步骤S209)。在S209中,当不是d(MA)<0时,判定为未进行返回操作。 
当在S209中判定为未进行返回操作时,CPU26使MA_TEMP=MA_ref_fix,确定自身车辆的转角指令值(步骤S210)。这里,将在S207中保持的值作为转角指令值。一旦确定了转角指令值,则CPU26基于该值向转向装置28输出控制信号并对其进行驱动(S211)。一旦S211结束,则转移到图8所示的控制处理。 
另一方面,当在S204中判定为微调整禁止标记F_UNCONT≠0时,或者当在S205中判定为转向角MA_TEMP≥MAmax时,CPU26作为微调整禁止标记F_UNCONT=1而成为ON(S212)。并且,CPU26对自身车辆进行基于第二输入的自身车辆转向的微调整禁止处理,并进行主车辆转角指令值MA_ref的计算(S213)。具体地说,CPU26将主车辆转角指令值MA_ref与转向角MA_TEMP成比例地进行计算。具体地说,能够以MA_ref=MA_TEMP×(MA_refmax/MAmax)进行计算。CPU26确定转角指令值(S210),并以该确定的值驱动转向装置28(S211)。一旦S211结束,则转移到图8所示的控制处理。 
另外,当在S208中判定为返回操作标记F_RETURN=0、为ON时,或者当在S209中判定为是d(MA)<0、有转向盘12的返回操作时,CPU26作为返回操作标记F_RETURN=1使标记为ON(S214)。接着,CPU26计算转向盘12的返回操作时的转角指令值MA_ref_Return(步骤 S215)。在S215中,不进行基于摆动或推拉操作的第二输入的调整,使齿轮比相对于转角固定,以使转角指令值相对于基于返回操作的转角直线地返回到0点。 
具体地说,如图13所示,当在点P1中发生了返回操作时,按照直线T1返回,当在点P2发生了返回操作时,按照直线T2返回。转向盘12的返回操作时的转角指令值MA_ref_Return例如由式(2)计算。在式(2)中,MA_ref_1是发生了转向盘12的返回操作的时间点上的转角指令值。在式(2)中,MA_1是发生了转向盘12的返回操作的时间点上的转向盘12的旋转角度,实质上是MA_TEMP=MA_1。 
MA_ref_Return=MA_TEMP·(MA_ref_1/MA_1)     (2) 
接着,CPU26作为MA_TEMP=MA_ref_Return,确定返回操作时的主车辆转角指令值(S216),并以该确定的值驱动转向装置28(S211)。一旦S211结束,则转移到图8所示的控制处理。 
接着,对图8所示的控制处理进行说明。CPU26进行基于第二输入的微调整禁止标记F_UNCONT是否为OFF的判定(S217)。当微调整禁止标记F_UNCONT=0时,被判定为标记是OFF。此时,CPU26进行返回操作标记F_RETURN是否为OFF的判定(S218)。当返回操作标记F_RETURN=0时,被判定为标记是OFF。一旦在S218中判定为是OFF,则图6~图8所示的处理结束,再次从S201开始处理。 
另一方面,当在S217中被判定为微调整禁止标记F_UNCONT≠0、标记是ON时,或者当在S218中被判定为返回操作标记F_RETURN≠0标记是ON时,进行转向角MA_TEMP是否为0deg附近以上的判定(S219,S220)。在S219及S220中,CPU26进行是否满足|MA_TEMP|≥D的判定。D是自身车辆能够视为大致直线前进的0deg附近的值,可以任意设定。一旦在S219及S220中判定为转向角MA_TEMP为0deg附近以上,则被判断为自身车辆不是直线前进的状态,维持标记状态。然后,图6~图8所示的处理结束,再次从S201开始处理。 
另一方面,一旦在S219及S220中判定为转向角MA_TEMP为0deg附近,则判断为自身车辆处于直线前进的状态,进行微调整禁止标记 F_UNCONT及返回操作标记F_RETURN的重置(置为0)(S221)。一旦S221的处理结束,则图6~图8所示的处理结束,再次从S201开始处理。 
在本实施方式中,倾斜伸缩机构21能够调整转向盘12相对于驾驶员的相对的基准位置。因此,能够配合于驾驶员的喜好而将转向盘的基准位置例如调整到离驾驶员近的位置或远的位置。 
另外,CPU26与在摆动方向或推拉方向上使转向盘12在基准位置运动的操作量对应地改变用于转向装置28进行自身车辆的转向的与转向角MA_TEMP对应的转角。因此,驾驶员通过进行使转向盘12旋转的操作以及推拉转向盘12的操作等,来改变与转向盘12的旋转角度相对的转角,从而能够使自身车辆进一步自由地转弯。 
并且,摆动反力装置32及推拉反力装置34根据倾斜伸缩机构21调整的转向盘12相对于驾驶员的相对的基准位置来产生对使转向盘12从基准位置移动的第二操作量的反力。由此,即使改变了转向盘12的基准位置,也可根据转向盘12相对于驾驶员的相对的基准位置来产生对推拉转向盘12的操作等的反力,因此能够对驾驶员施加适当的反力。 
另外,根据本实施方式,倾斜伸缩机构21调整的转向盘12相对于驾驶员的相对的基准位置越靠近驾驶员,摆动反力装置32及推拉反力装置34越增大对使转向盘12从基准位置移动的第二操作量的反力。当转向盘12靠近驾驶员时,驾驶员容易增大能够不换手而一次使转向盘12转向的角度,因此在操作时如果反力小,则有可能会产生不协调感。因此,转向盘12越靠近驾驶员,越增大反力,从而能够防止产生不协调感。 
另外,倾斜伸缩机构21调整的转向盘12相对于驾驶员的相对的基准位置越运离驾驶员,摆动反力装置32及推拉反力装置34越减小对使转向盘12从基准位置移动的第二操作量的反力。当转向盘12远离驾驶员时,驾驶员在手臂伸开的状态下操作,因此在操作时如果反力大,则有可能难以操作到期望的第二操作量。因此,转向盘12越远离驾驶员,越减小反力,因此能够防止无法操作到期望的第二操作量。 
另外,CPU26根据倾斜伸缩机构21调整的转向盘12相对于驾驶员的 相对的基准位置来改变下述量,所述量是与使转向盘12从基准位置移动的第二操作量对应地改变用于转向装置28进行自身车辆的转向的与转向盘12的转向角MA_TEMP对应的转角的量。由此,即使转向盘12的基准位置被改变,改变与转向盘12的旋转角度相对的转角的量也根据转向盘12相对于驾驶员的相对的基准位置而改变,因此能够施加对于驾驶员来说适当的与转向盘12的旋转角度相对的转角。 
另外,倾斜伸缩机构21调整的转向盘12相对于驾驶员的相对的基准位置越靠近驾驶员,CPU26越减小下述量,所述量是与使转向盘12从基准位置移动的第二操作量对应地改变用于转向装置28进行自身车辆的转向的与转向盘12的转向角MA_TEMP对应的转角的量。当转向盘12靠近驾驶员时,驾驶员推拉转向盘12等的第二操作量容易变大,因此如果与推拉转向盘12等的第二操作量对应地改变与转向盘12的旋转角度对应的转角的量过多,则有可能难以成为期望的转角。因此,转向盘12越靠近驾驶员,越减小改变与转向盘12的旋转角度对应的转角的量,从而能够容易成为期望的转角。 
另外,倾斜伸缩机构21调整的转向盘12相对于驾驶员的相对的基准位置越远离驾驶员,CPU26越增大下述量,所述量是与使转向盘12从基准位置移动的第二操作量对应地改变用于转向装置28进行自身车辆的转向的与转向盘12的转向角MA_TEMP对应的转角的量。当转向盘12远离驾驶员时,驾驶员难以增大推拉转向盘12等的第二操作量,因此如果与推拉转向盘12等的第二操作量对应地改变与转向盘12的旋转角度对应的转角的量过少,则有可能难以成为期望的转角。因此,转向盘12越远离驾驶员,越增大改变与转向盘12的旋转角度对应的转角的量,从而能够容易成为期望的转角。 
另外,摆动反力装置32及推拉反力装置34根据倾斜伸缩机构21调整的转向盘12的基准位置的绝对高度,来产生对使转向盘12从基准位置移动的第二操作量的反力。对驾驶员推拉转向盘12等的操作量的适当的反力根据驾驶员的体型而不同。另外,被调整的转向盘12的基准位置的绝对高度根据驾驶员的体型而不同。因此,根据转向盘12的基准位置的绝 对高度来产生对使转向盘12从基准位置移动的第二操作量的反力。由此,能够对驾驶员施加适当的反力。 
另外,倾斜伸缩机构21调整的转向盘12的基准位置的绝对高度越高,摆动反力装置32及推拉反力装置34越增大对使转向盘12从基准位置移动的第二操作量的反力。一般来说,可认为驾驶员的体型越大,转向盘12的基准位置的绝对高度被调整为越高。并且,可认为驾驶员的体型越大,优选越大的反力。因此,转向盘12的基准位置的绝对高度越高,越增大对使转向盘12从基准位置移动的第二操作量的反力,从而能够对驾驶员施加适当的反力。 
另外,倾斜伸缩机构21调整的转向盘12的基准位置的绝对高度越低,摆动反力装置32及推拉反力装置34越减小对使转向盘12从基准位置移动的操作量的反力。一般来说,可认为驾驶员的体型越小,转向盘12的基准位置的绝对高度被调整为越低。另外,驾驶员的体型越小,例如在驾驶员是女性或者操作转向盘12的力有可能较弱的情况下,优选越小的反力。因此,转向盘12的基准位置的绝对高度越低,越减小对使转向盘12从基准位置移动的第二操作量的反力,从而能够对驾驶员施加适当的反力。 
另外,倾斜伸缩机构21通过调整转向盘12的倾斜角,能够调整转向盘12的基准位置的绝对高度。因此,能够利用以往的车辆所搭载的机构来调整转向盘12的基准位置的高度。 
以下,对本发明的第二实施方式进行说明。如图15所示,在本实施方式中,作为推拉反力装置34包括中点复原用弹簧34d、油34e、活塞34f、衰减力可变阀34g、基阀34h、自由活塞34i、以及气簧34j。在本实施方式中,能够通过活塞34f、衰减力可变阀34g以及基阀34h来改变推拉方向的运动的衰减力。自由活塞34i及气簧34j被配置为用于吸收滑动轴34a向活塞34f侧进入时的体积。由此,在本实施方式中,通过改变推拉方向的运动的衰减力,能够改变推拉方向的反力。 
以上,对本发明的实施方式进行了说明,但是本发明不限于上述实施方式,能够进行各种变形。 
产业上的可利用性 
根据本发明的转向控制装置,能够对驾驶员施加适当的反力。 
符号说明 
10转向控制装置 
11转向轴 
12转向盘 
14转角传感器 
16摆动角传感器 
18推拉行程量传感器 
20伸缩量传感器 
21倾斜伸缩机构 
22倾斜量传感器 
24车速传感器 
26CPU 
28转向装置 
30轮胎 
32摆动反力装置 
32a凸轮机构 
32b滚珠 
32c弹簧 
32d致动器 
34推拉反力装置 
34a滑动轴 
34b弹簧 
34c致动器 
34d中点复原用弹簧 
34e油 
34f活塞 
34g衰减力可变阀 
34h基阀 
34i自由活塞 
34j气簧 

Claims (8)

1.一种转向控制装置,包括:
基准位置调整单元,所述基准位置调整单元调整转向盘相对于驾驶员的相对的基准位置;
转向单元,所述转向单元根据与所述驾驶员对所述转向盘向第一方向操作的第一操作量对应的转向量进行自身车辆的转向;
转角改变单元,所述转角改变单元与所述驾驶员对所述转向盘向第二方向操作的第二操作量相对应,改变用于所述转向单元进行所述自身车辆的转向的与所述第一操作量对应的转向量;以及
反力产生单元,所述反力产生单元根据所述基准位置调整单元调整的所述转向盘相对于所述驾驶员的相对的所述基准位置,来产生对使所述转向盘从所述基准位置移动的所述第二操作量的反力。
2.如权利要求1所述的转向控制装置,其中,
所述基准位置调整单元调整的所述转向盘相对于所述驾驶员的相对的所述基准位置越靠近所述驾驶员,所述反力产生单元越增大对使所述转向盘从所述基准位置移动的所述第二操作量的反力,所述基准位置调整单元调整的所述转向盘相对于所述驾驶员的相对的所述基准位置越远离所述驾驶员,所述反力产生单元越减小对使所述转向盘从所述基准位置移动的所述第二操作量的反力。
3.如权利要求1所述的转向控制装置,其中,
所述转角改变单元根据所述基准位置调整单元调整的所述转向盘相对于所述驾驶员的相对的所述基准位置,来改变下述量,所述量是与使所述转向盘从所述基准位置移动的所述第二操作量相对应,改变用于所述转向单元进行所述自身车辆的转向的与所述第一操作量对应的所述转向量的量。
4.如权利要求3所述的转向控制装置,其中,
所述基准位置调整单元调整的所述转向盘相对于所述驾驶员的相对的所述基准位置越靠近所述驾驶员,所述转角改变单元越减小下述量,所述量是与使所述转向盘从所述基准位置移动的所述第二操作量相对应,改变用于所述转向单元进行所述自身车辆的转向的与所述第一操作量对应的所述转向量的量,
所述基准位置调整单元调整的所述转向盘相对于所述驾驶员的相对的所述基准位置越远离所述驾驶员,所述转角改变单元越增大下述量,所述量是与使所述转向盘从所述基准位置移动的所述第二操作量相对应,改变用于所述转向单元进行所述自身车辆的转向的与所述第一操作量对应的所述转向量的量。
5.如权利要求1~4中任一项所述的转向控制装置,其中,
所述基准位置调整单元能够调整所述转向盘的所述基准位置的绝对高度,
所述反力产生单元根据所述基准位置调整单元调整的所述转向盘的所述基准位置的绝对高度,来产生对使所述转向盘从所述基准位置移动的所述第二操作量的反力。
6.如权利要求5所述的转向控制装置,其中,
所述基准位置调整单元调整的所述转向盘的所述基准位置的绝对高度越高,所述反力产生单元越增大对使所述转向盘从所述基准位置移动的所述第二操作量的反力,所述基准位置调整单元调整的所述转向盘的所述基准位置的绝对高度越低,所述反力产生单元越减小对使所述转向盘从所述基准位置移动的所述第二操作量的反力。
7.如权利要求5所述的转向控制装置,其中,
所述基准位置调整单元通过调整所述转向盘的旋转轴在所述自身车辆的前后方向上的倾斜角,能够调整所述转向盘的所述基准位置的绝对高度。
8.如权利要求1~4中任一项所述的转向控制装置,其中,
所述第一操作量是所述转向盘绕旋转轴的旋转角度,
所述第二操作量是使所述转向盘在所述基准位置向与所述转向盘的所述旋转轴平行的方向和使所述转向盘摆动的方向中的至少一个方向移动的量。
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