CN102463988A - 车辆振动主动控制方法 - Google Patents

车辆振动主动控制方法 Download PDF

Info

Publication number
CN102463988A
CN102463988A CN2011101095236A CN201110109523A CN102463988A CN 102463988 A CN102463988 A CN 102463988A CN 2011101095236 A CN2011101095236 A CN 2011101095236A CN 201110109523 A CN201110109523 A CN 201110109523A CN 102463988 A CN102463988 A CN 102463988A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
vibration
frequency
control device
lock torque
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN2011101095236A
Other languages
English (en)
Inventor
申水文
胡建华
蒋奕
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Individual
Original Assignee
Individual
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Individual filed Critical Individual
Priority to CN2011101095236A priority Critical patent/CN102463988A/zh
Publication of CN102463988A publication Critical patent/CN102463988A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Landscapes

  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本发明是有关一种车辆振动的主动控制方法。车辆振动主动控制***包括车辆稳定性控制装置及车辆控制器。车辆振动主动控制方法包括：步骤S1，车辆控制器接受车速信号以确定振动基频；步骤S2，依据所述振动基频，对接受的车速信号进行滤波，保留在振动基频附近的车速信号频率成分；步骤S3，滤波后的车速信号在基频附近的振幅超过预定幅值时判定为车辆振动，并确定车辆振动的频率和幅值；步骤S4，依据车辆振动的频率和幅值，确定抑制车辆振动的制动力矩；以及步骤S5，车辆控制器向车辆稳定性控制装置请求作用在车辆驱动轮的制动力矩。本发明减振效果明显，能够提高车辆的舒适性和平顺性，增加动力传动***的寿命。

Description

车辆振动主动控制方法
技术领域
本发明涉及一种车辆减振技术，特别涉及一种车辆振动的主动控制方法。
背景技术
电动车和具有电动模式的油电混合车辆，当由电机单独驱动时，一般只通过一个固定变速比的变速箱输出动力到车辆。如图1所示，是油电混合动力车辆的示意图，该油电混合动力车辆100包括：驱动源10、动力传动***20、驱动轮51、从动轮53、车辆控制器(简称VCU)30及车辆稳定性控制装置(简称ESP)40。驱动源10包括发动机11和电机13；动力传动***20包括(依机械传动连接顺序)自动变速箱21、差速器23及驱动轴25。自动变速箱21可以是具有固定变速比和有级变速比的变速箱。如图2A至图2C所示，分别是车辆动力源到车轮的动力传递示意图、动力传动的刚性连接示意图及动力传递的刚度示意图。油电混合动力车辆100或电动车辆，当电机13单独驱动车辆时，通过自动变速箱21以固定变速比输出动力到车轮51，且没有机械减振装置，动力源10到车辆驱动轮51是刚性连接(如图2B所示)，当动力源10力矩变化与动力传动***20特征频率接近部分的能量较大时，将激励车辆振动。另外，动力传动***20中存在各种各样的间隙，比如变速箱齿轮间隙，由于间隙的存在，当动力源10的力矩方向发生变化时(例如从驱动到制动)，也将激励车辆振动。
发明内容
有鉴于上述现有技术所存在的缺陷，本发明的目的在于，提供一种车辆振动主动控制方法，所要解决的技术问题是使制动力矩直接作用在车辆驱动轮上，以提高减振效果。
为了实现上述目的，本发明提出的1、一种车辆振动主动控制方法，其特征在于车辆振动主动控制方法包括以下步骤：
基频产生步骤：车辆控制器接受车速信号以确定振动基频；
带通滤波步骤：依据所述振动基频，对接受的车速信号进行滤波，保留在振动基频附近的车速信号频率成分；
振动判断步骤：滤波后的车速信号在基频附近的振幅超过预定幅值时判定为车辆振动，并确定车辆振动的频率和幅值；
制动力矩确定步骤：依据车辆振动的频率和幅值，确定抑制车辆振动的制动力矩；以及
制动力矩请求步骤：车辆控制器向车辆稳定性控制装置请求作用于车辆驱动轮的制动力矩。
本发明还可采用以下技术措施进一步实现。
前述的车辆振动主动控制方法，其中所述的确定制动力矩包括，根据基频附近的车速确定的车辆振动的频率和幅值来确定车辆制动力矩的频率和幅值。
前述的车辆振动主动控制方法，其中所述的该制动力矩是单方向的制动力矩，并与车辆振动的相位相反。
前述的车辆振动主动控制方法，其中所述的车辆为电动车或有纯电动模式的油电混合动力车。
前述的车辆振动主动控制方法，其中所述的车辆包括车辆稳定性控制装置及车辆控制器，所述的车辆控制器确定主动振动控制的制动力矩，并向车辆稳定性控制装置请求车辆驱动轮的制动力矩；所述车辆稳定性控制装置是主动振动控制的从控制器，实时调节车辆驱动轮的制动以实现车辆控制器对实现车辆驱动轮的制动力矩的请求。
综上所述，本发明的车辆振动主动控制***包括车辆稳定性控制装置及车辆控制器。本发明的车辆振动主动控制方法，包括：诊断步骤，根据所述车辆的车速信号判断车辆是否振动；以及控制步骤，接收所述诊断步骤的判断信号，在判断为车辆振动时，发出作用于车辆驱动轮的抑制车辆振动的制动指令。
本发明与现有技术相比具有明显的优点和有益效果。借由上述技术方案，本发明的车辆振动主动控制方法，由于制动力矩直接作用在车辆驱动轮上，减振效果非常明显，提高车辆的舒适性和平顺性，增加动力传动***的寿命。
附图说明
图1是油电混合动力车辆的示意图。
图2A是车辆的动力源到车轮的动力传递示意图。
图2B是车辆的动力源到车轮的刚性连接示意图。
图2C是车辆的动力源到车轮的动力传递的刚度特性示意图。
图3是本发明车辆振动主动控制方法较佳实施例的流程示意图。
图4A是车辆速度示意图。
图4B是车辆振动示意图。
图4C是制动力矩示意图。
具体实施方式
为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的具有ESP车辆的主动减振控制方法其具体实施方式、步骤、结构、特征及其功效详细说明。
请参阅图1、图3及图4A至图4C所示，图3是本发明车辆振动主动控制方法较佳实施例的流程示意图，图4A是车辆速度示意图，图4B是车辆振动示意图，图4C是制动力矩示意图。
本发明较佳实施例的车辆振动主动控制方法，适用于机动车辆，例如两轮机动车辆、三轮机动车辆、四轮机动车辆；优选适用于电动车辆或具有纯电动模式的油电混合动力车辆。所述车辆包括车辆控制器30和车辆稳定性控制装置40。所述车辆控制器30是车辆主动振动控制的主控制器，确定主动振动控制的制动力矩，并向车辆稳定性控制装置40请求制动力矩；车辆稳定性控制装置40是主动振动控制的从控制器，根据车辆控制器30的制动力矩的请求，实时调节车辆驱动轮的制动力矩。
本发明较佳实施例的车辆振动主动控制方法，包括：控制车辆控制器30根据车速诊断车辆的振动及振动频率和幅值，当判断为车辆振动时，向车辆稳定性控制装置(简称ESP)40请求相应频率的制动力矩增加车辆的阻尼。
车辆振动主动控制方法，更详细为包括以下步骤：
基频产生步骤S1：车辆控制器30接受车速信号(如图4A所示)并分析车速的频率成分，把能量集中且与车辆动力传动***的特征频率接近的频率成分作为动力传动***的可能的振动基频。车辆动力传动***的特征频率会随车辆载荷，车辆传动***刚度，车速，车辆阻尼特性等变化，因此车辆动力传动***的特征频率在本发明被认为是在一定范围内的特征频率；
带通滤波步骤S2：依据基频产生步骤产生的基频，对接受的车速信号再进行滤波，滤除车速信号不在基频附近的频率成分，只保留在基频附近的频率成分；
振动判断步骤S3：根据滤波后的车速判断车辆(或者说车辆动力传动***)是否振动。如果滤波后的车速信号在基频附近的振幅超过预定幅值即判定为车辆振动，同时确定车辆振动的频率和幅值(如图4B所示)；
制动力矩确定步骤S4：依据车辆振动的频率和幅值，可有二种方式确定抑制车辆振动的制动力矩。第一种方法是通过主动控制车辆动力传动***的阻尼确定制动力矩，根据车辆的车速和振动的频率和幅值，确定抑制车辆所需的阻尼系数，制动力矩由所需的阻尼决定(制动力矩＝车速*所需的阻尼系数)。第二种方法是直接根据车辆振动的频率和幅值确定制动力矩，制动力矩频率与车辆振动频率相同，制动力矩幅值与车辆振动的幅值成比例(制动力矩幅值＝车辆振动的幅值*控制系数，控制系数可在线标定且可随振动频率变化)，制动力矩的相位与车辆振动的相位相反。由以上两种方法确定的该制动力矩是单方向的，并与车辆振动方向相反(如图4C所示)；
最后，车辆控制器30向车辆稳定性控制装置40请求制动力矩，车辆稳定性控制装置40通过控制车辆驱动轮制动***实现制动力矩。
实际使用时，车辆振动主动控制方法可以软件方式安装于车辆控制器(VCU)30，车辆控制器(VCU)30的输入端与车辆的车速传感器通信连接，车辆控制(VCU)30的输出端与车辆的车辆稳定性控制装置40通信连接。车辆控制器30根据车速诊断车辆的振动和振动频率，当车辆振动时，通过向ESP40请求驱动轮相应频率的制动力矩增加车辆的阻尼。在车辆主动减振时，车辆控制器30是主控制器，ESP40是副控制器。本发明的车辆振动控制***只提供单方向的制动力矩，但由于直接作用在车辆驱动轮上，减振效果非常明显。
虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然并非用以限定本发明实施的范围，依据本发明的权利要求书及说明内容所作的简单的等效变化与修饰，仍属于本发明技术方案的范围内。

Claims (5)

1.一种车辆振动主动控制方法，其特征在于车辆振动主动控制方法包括以下步骤：
基频产生步骤：车辆控制器接受车速信号以确定振动基频；
带通滤波步骤：依据所述振动基频，对接受的车速信号进行滤波，保留在振动基频附近的车速信号频率成分；
振动判断步骤：滤波后的车速信号在基频附近的振幅超过预定幅值时判定为车辆振动，并确定车辆振动的频率和幅值；
制动力矩确定步骤：依据车辆振动的频率和幅值，确定抑制车辆振动的制动力矩；以及
制动力矩请求步骤：车辆控制器向车辆稳定性控制装置请求作用于车辆驱动轮的制动力矩。
2.根据权利要求1所述的车辆振动主动控制方法，其特征在于其中所述的确定制动力矩包括，根据基频附近的车速确定的车辆振动的频率和幅值来确定车辆制动力矩的频率和幅值。
3.根据权利要求1所述的车辆振动主动控制方法，其特征在于其中所述的该制动力矩是单方向的制动力矩，并与车辆振动的相位相反。
4.根据权利要求1至3中任一权利要求所述的车辆振动主动控制方法，其特征在于其中所述的车辆为电动车或有纯电动模式的油电混合动力车。
5.根据权利要求1至4中任一权利要求所述的车辆振动主动控制方法，其特征在于其中所述的车辆包括车辆稳定性控制装置及车辆控制器，所述的车辆控制器确定主动振动控制的制动力矩，并向车辆稳定性控制装置请求车辆驱动轮的制动力矩；所述车辆稳定性控制装置是主动振动控制的从控制器，实时调节车辆驱动轮的制动以实现车辆控制器对实现车辆驱动轮的制动力矩的请求。
CN2011101095236A 2010-11-08 2011-04-29 车辆振动主动控制方法 Pending CN102463988A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2011101095236A CN102463988A (zh) 2010-11-08 2011-04-29 车辆振动主动控制方法

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201010534178 2010-11-08
CN201010534178.6 2010-11-08
CN2011101095236A CN102463988A (zh) 2010-11-08 2011-04-29 车辆振动主动控制方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN102463988A true CN102463988A (zh) 2012-05-23

Family

ID=46068186

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2011101095236A Pending CN102463988A (zh) 2010-11-08 2011-04-29 车辆振动主动控制方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN102463988A (zh)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107643773A (zh) * 2016-07-21 2018-01-30 舍弗勒技术股份两合公司 动力源的减振控制方法及控制装置、p2混动模块
CN113200035A (zh) * 2021-04-25 2021-08-03 湖南工程学院 集成自动制动与减速降挡的辅助驾驶控制方法及控制***
CN114347963A (zh) * 2021-12-28 2022-04-15 广州小鹏汽车科技有限公司 车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
CN116513142A (zh) * 2023-06-30 2023-08-01 江铃汽车股份有限公司 降低esp制动振动的油管装置、控制方法及减振装置

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11310120A (ja) * 1998-04-27 1999-11-09 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 共振ゲイン演算装置
CN1327423A (zh) * 1999-10-12 2001-12-19 罗伯特·博施有限公司 调节至少一种汽车运动参量的装置和方法
JP2006335228A (ja) * 2005-06-02 2006-12-14 Mitsubishi Electric Corp 電動パワーステアリング制御装置
JP2007008238A (ja) * 2005-06-28 2007-01-18 Toyota Motor Corp 車両の制御装置
JP2007124868A (ja) * 2005-10-31 2007-05-17 Toyota Motor Corp 車両の制御装置
US20070222407A1 (en) * 2006-03-23 2007-09-27 Honda Motor Co., Ltd. Active vibration control system for hybrid vehicle

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH11310120A (ja) * 1998-04-27 1999-11-09 Toyota Central Res & Dev Lab Inc 共振ゲイン演算装置
CN1327423A (zh) * 1999-10-12 2001-12-19 罗伯特·博施有限公司 调节至少一种汽车运动参量的装置和方法
JP2006335228A (ja) * 2005-06-02 2006-12-14 Mitsubishi Electric Corp 電動パワーステアリング制御装置
JP2007008238A (ja) * 2005-06-28 2007-01-18 Toyota Motor Corp 車両の制御装置
JP2007124868A (ja) * 2005-10-31 2007-05-17 Toyota Motor Corp 車両の制御装置
US20070222407A1 (en) * 2006-03-23 2007-09-27 Honda Motor Co., Ltd. Active vibration control system for hybrid vehicle

Cited By (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107643773A (zh) * 2016-07-21 2018-01-30 舍弗勒技术股份两合公司 动力源的减振控制方法及控制装置、p2混动模块
CN107643773B (zh) * 2016-07-21 2021-11-02 舍弗勒技术股份两合公司 动力源的减振控制方法及控制装置、p2混动模块
CN113200035A (zh) * 2021-04-25 2021-08-03 湖南工程学院 集成自动制动与减速降挡的辅助驾驶控制方法及控制***
CN114347963A (zh) * 2021-12-28 2022-04-15 广州小鹏汽车科技有限公司 车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
CN116513142A (zh) * 2023-06-30 2023-08-01 江铃汽车股份有限公司 降低esp制动振动的油管装置、控制方法及减振装置
CN116513142B (zh) * 2023-06-30 2023-09-12 江铃汽车股份有限公司 降低esp制动振动的油管装置、控制方法及减振装置

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6054139B2 (ja) 電気自動車のパワートレインの振動低減装置及び方法
US9969391B2 (en) Vehicle travel control apparatus
CN102905921A (zh) 用于运行机动车驱动单元的装置
US20100211280A1 (en) Regenerative braking control method for hybrid vehicles and/or four-wheel-drive vehicles and arrangement for vehicle using said method
CN102050112A (zh) 混合电动车的防震颤控制装置和方法
CN101522487A (zh) 用于使具有混合驱动的车辆制动的制动***和方法
CN102765387B (zh) 用于选择汽车运行方式的方法
CN101511657B (zh) 车辆的驱动源控制装置
CN101687501A (zh) 混合动力车辆
CN201800716U (zh) 电动汽车的自动变速控制***
KR20100103989A (ko) 하이브리드 차량용 구동계에서의 기어 백래시 진동을 저감시키기 위한 방법
CN102345731A (zh) 一种电动汽车用机械式变速器自动换挡***
US9047365B2 (en) Method and device for monitoring the satisfactory functioning of at least one first and a second component of a vehicle drive train
CN102463988A (zh) 车辆振动主动控制方法
JP2021037941A (ja) 車両用補助電気牽引モータ
CN101691116A (zh) 内燃动车的加速度牵引控制方法
Ivanov et al. All-wheel-drive electric vehicle with on-board motors: Experimental validation of the motion control systems
CN105835680A (zh) 混合动力车辆的动力传动***
AU2009212977A1 (en) Electric powertrain for off-highway trucks
Nezamuddin et al. A multi-motor architecture for electric vehicles
US11813943B2 (en) Method and drive control device for operating at least two electric drive machines in the event of a change in load and motor vehicle with a drive control device
KR101687928B1 (ko) 차량의 제어 장치
KR101114379B1 (ko) 하이브리드 차량의 토크변동 보상방법
CN107914583B (zh) 一种飞轮混动双电机四轮驱动电动车辆制动控制方法
CN103101441B (zh) 用于对车辆的制动功率进行控制和/或调整的方法以及控制和/或调整装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C02 Deemed withdrawal of patent application after publication (patent law 2001)
WD01 Invention patent application deemed withdrawn after publication

Application publication date: 20120523