CN102183257B

CN102183257B - 车辆行驶引导装置、车辆行驶引导方法及计算机可读存储介质

Info

Publication number: CN102183257B
Application number: CN201010576548.2A
Authority: CN
Inventors: 石川知章; 中村正树; 真浦雅夫
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2009-12-10
Filing date: 2010-12-02
Publication date: 2015-06-24
Anticipated expiration: 2030-12-02
Also published as: JP2011122936A; EP2336998A3; EP2336998B1; JP5482167B2; US20110144907A1; CN102183257A; US8504293B2; EP2336998A2

Abstract

一种车辆行驶引导装置、车辆行驶引导方法及计算机可读存储介质。该车辆行驶引导装置包括：存储单元，存储地图信息及标记模式识别信息；第一道路类型确定单元，基于车辆的当前位置和地图信息，确定车辆行驶道路的类型；标记模式检测单元，检测车辆行驶道路上的标记模式；第二道路类型确定单元，基于所检测的标记模式以及标记模式识别信息，确定车辆行驶道路的类型；以及道路类型改变单元，如果第一道路类型确定单元确定车辆行驶道路的类型为不是高速公路的道路，并且第二道路类型确定单元确定车辆行驶道路的类型为高速公路，则将所确定的车辆行驶道路的类型从不是高速公路的道路改变为高速公路。本发明能够提高道路类型确定的结果的可靠性。

Description

车辆行驶引导装置、车辆行驶引导方法及计算机可读存储介质

参考合并

在2009年12月10日递交的日本专利申请第2009-280766号的公开内容包括说明书、附图以及摘要，通过参考将其全部内容合并于本申请中。

技术领域

本发明涉及一种车辆行驶引导装置及车辆行驶引导方法，用来确定车辆正在其上行驶的道路的类型，以及一种计算机可读存储介质，存储用于执行所述方法的计算机可执行指令。

背景技术

近来，已有车辆设置有提供车辆行驶引导的导航装置，从而司机容易抵达期望的目的地。在导航装置中，使用GPS接收器等来检测车辆的当前位置，通过存储介质(如DVD-ROM或HDD)或通过网络来获取关于当前位置的地图信息，并在液晶显示器上显示关于车辆周边区域的地图图像。进而，在所显示的地图图像上示出车辆目前正在其上行驶的道路(在下文中，车辆正在其上行驶的道路可被称为“车辆行驶道路”)。当基于车辆当前位置和地图信息来确定车辆行驶道路时，可能不能准确地确定车辆行驶道路。

即，当车辆正在如下区域(在该区域中高架高速公路位于普通道路上方或高架普通道路位于高速公路上方、或高速公路与普通道路并行延伸)行驶时，导航装置不能准确地确定车辆是在高速公路上还是在普通道路上行驶。结果是，导航装置可能确定并示出车辆当前正在与车辆实际行驶的道路不同的某条道路上行驶。因此，日本专利申请公开第2001-289651号(JP-A-2001-289651)描述了一种导航设备(参见第5、6页以及图3)，该导航设备包括捕捉车辆行驶道路表面的图像的摄像头。在此导航设备中，基于摄像头所捕捉的图像，来测量与在车辆行驶道路上的车道标志线中包含的白线相关的白线间隔的长度。一条车道标志线由多条白线组成。白线间隔为从一条白线的起始端到另一条白线的起始端之间的距离。接着，基于所测量的白线间隔长度来确定车辆行驶道路是高速公路还是普通道路。

发明内容

然而，在专利申请公开第2001-289651号所描述的导航装置中，由于仅基于所测量的白线间隔来确定道路类型，从而可能做出错误决定。在下文中，将基于一个实例来描述为何可能会做出错误决定的理由。图6为示出日本各种道路类型的规定的白线间隔的示意图。如图6所示，在日本，规定高速公路白线长度为8m并且规定高速公路白线之间的空白长度为12m。因此，高速公路的白线间隔为20m。做为对比，在日本可规定不是高速公路的道路(例如，普通道路)的白线长度为6m，并且可规定不是高速公路的道路(例如，普通道路)的白线之间的空白长度为9m。在这种情况下，白线间隔为15m。

在专利申请公开第2001-289651号所描述的导航装置中，如果例如由于涂画湮没(deterioration of paint)从而白线长度变为短于初始长度或白线的一部分不能被摄像头检测到，则所测量的白线间隔可能短于初始白线间隔。图7示出车辆101正在其上绘制了白线102-104作为车道标志线的高速公路上行驶的情况。在这种情况下，如果白线102的一部分已经湮没并且湮没的部分不能被摄像头检测到，则尽管实际的白线间隔为20m，但是其会被错误地检测为15m。结果是，尽管车辆确实在高速公路上行驶，但是有可能会做出车辆在不是高速公路的道路上行驶的错误决定。

本发明提供了一种车辆行驶引导装置以及一种车辆行驶引导方法，从而能够降低尽管车辆正在高速公路上行驶却做出车辆在不是高速公路的道路上行驶的错误决定的可能性，并基于所检测的标记模式(即在车道标志线中包括的标记的模式，例如白线模式)来将对车辆在正其上行驶的车辆行驶道路类型的确定结果改变为准确的确定结果，本发明还提供了存储用于执行所述方法的计算机可执行指令的计算机可读存储介质。

本发明的第一方案涉及一种车辆行驶引导装置。该装置包括：存储单元，存储地图信息及用于识别每种道路类型的标记模式的标记模式识别信息，其中该标记模式是车道标志线中包含的标记的模式；第一道路类型确定单元，基于所述车辆的当前位置和所述地图信息，确定车辆正在其上行驶的车辆行驶道路的类型；标记模式检测单元，检测所述车辆行驶道路上的所述标记模式；第二道路类型确定单元，基于由所述标记模式检测单元所检测的标记模式以及所述标记模式识别信息，确定所述车辆行驶道路的类型；以及道路类型改变单元，如果所述第一道路类型确定单元确定所述车辆行驶道路的类型为不是高速公路的道路，并且所述第二道路类型确定单元确定所述车辆行驶道路的类型为高速公路，则将由所述第一道路类型确定单元所确定的车辆行驶道路的类型从不是高速公路的道路改变为高速公路。

利用根据本发明第一方案的车辆行驶引导装置，能够降低尽管车辆在高速公路上行驶却做出车辆在不是高速公路的道路上行驶的错误决定的可能性，并基于所检测的标记模式来将对车辆行驶道路类型的确定结果改变为准确的确定结果。因此，能够提高道路类型确定的结果的可靠性。

而且，本发明的第二方案涉及一种车辆行驶引导方法。该方法包括以下步骤：执行第一道路类型确定，基于在存储单元中存储的所述车辆的当前位置和地图信息来确定车辆正在其上行驶的车辆行驶道路的类型；检测标记模式，该标记模式是所述车辆行驶道路上的车道标志线中包含的标记的模式；执行第二道路类型确定，基于所检测的标记模式以及在所述存储单元中存储的标记模式识别信息，确定所述车辆行驶道路的类型，其中所述标记模式识别信息用于识别每种道路类型的标记模式；以及如果由所述第一道路类型确定所确定的所述车辆行驶道路的类型为不是高速公路的道路，并且由所述第二道路类型确定所确定的所述车辆行驶道路的类型为高速公路，则将由所述第一道路类型确定所确定的车辆行驶道路的类型从不是高速公路的道路改变为高速公路。

基于根据本发明第二方案的车辆行驶引导方法，能够降低尽管车辆在高速公路上行驶却做出车辆在不是高速公路的道路上行驶的错误决定的可能性，并基于所检测的标记模式来将对车辆行驶道路类型的确定结果改变为准确的确定结果。因此，能够提高道路类型确定的结果的可靠性。

进而，本发明的第三方案涉及一种计算机可读存储介质，存储用于执行车辆行驶引导方法的计算机可执行指令。该方法包括：执行第一道路类型确定，基于在存储单元中存储的车辆的当前位置和地图信息，确定车辆正在其上行驶的车辆行驶道路的类型；检测标记模式，该标记模式是所述车辆行驶道路上的车道标志线中包含的标记的模式；执行第二道路类型确定，基于所检测的标记模式以及在所述存储单元中存储的标记模式识别信息，确定所述车辆行驶道路的类型，其中所述标记模式识别信息用于识别每种道路类型的标记模式；以及如果由所述第一道路类型确定所确定的所述车辆行驶道路的类型为不是高速公路的道路，并且由所述第二道路类型确定所确定的所述车辆行驶道路的类型为高速公路，则将由所述第一道路类型确定所确定的车辆行驶道路的类型从不是高速公路的道路改变为高速公路。

利用根据本发明第三方案的存储介质，能够降低尽管车辆在高速公路上行驶却做出车辆在不是高速公路的道路上行驶的错误决定的可能性，并基于所检测的标记模式来将对车辆行驶道路类型的确定结果改变为准确的确定结果。因此，能够提高道路类型确定的结果的可靠性。

附图说明

下面将结合附图在对本发明的示例性实例的详细描述中描述本发明的特征、优点以及技术和工业重要性，其中相同的附图标记表示相同的元件，并且其中：

图1为示出根据实施例的导航装置的方框图；

图2为示出根据实施例的第一道路类型确定处理程序的流程图；

图3为示出根据实施例的第二道路类型确定处理程序的流程图；

图4为示出在每侧具有双车道(two lanes each way)的道路上行驶的车辆的俯视图；

图5为示出由在每侧具有双车道的道路上行驶的车辆的后置摄像头捕捉的图像的示意图；

图6为示出高速公路与不是高速公路的道路的车道标志线中规定的白线模式(stipulated white-line pattern)的附图；

图7为示出在现有技术中可能发生的问题的附图。

具体实施方式

在下文中，参见附图，将基于根据本发明的引导装置具体实现为导航装置的实施例来详细描述根据本发明的车辆行驶引导装置。首先，将结合图1描述根据实施例的导航装置1的示意性配置。图1为示出根据实施例的导航装置1的方框图。

如图1所示，根据实施例的导航装置1包括：当前位置检测单元11，检测车辆的当前位置；数据存储单元12，存储各种数据；导航电子控制单元(ECU)13，基于输入到导航ECU 13的信息来执行各种计算；操作单元14，接收由用户执行的操作；液晶显示器15，向用户显示地图或去往目的地的引导路径；扬声器16，输出关于路径引导的声音引导；DVD驱动器17，读取DVD(存储程序的一种存储介质)；以及通信模块18，与信息中心(如交通信息中心)进行通信。并且，导航装置1连接到后置摄像头19，该后置摄像头19检测在下文中将要描述的车道标志线中所包含的白线模式。

在下文中，将依序描述导航装置1的构成元件。当前位置检测单元11包括GPS 21、车速传感器22、转向传感器23、陀螺仪(GYRO)传感器24以及高度计(未示出)。当前位置检测单元11检测车辆的当前位置、当前方位、当前行驶速度等。在这种情况下，具体地，车速传感器22为检测车辆的移动距离和行驶速度的传感器。车速传感器22根据车轮的旋转生成脉冲，并将脉冲信号输出到导航ECU 13。导航ECU 13通过计数由车速传感器22所生成的脉冲数目，来计算轮子的转速以及车辆的移动距离。导航装置1不必包括所有的上述四个传感器。导航装置1可包括仅仅一个或一些上述传感器。

而且，数据存储单元12包括：硬盘(未示出)，用作外部存储设备和存储介质；读/写头(未示出)，从硬盘中读取地图信息数据库31、白线模式识别信息32、预定程序等，并向硬盘中写入预定数据。

地图信息数据库31存储有需要提供路径引导和交通信息的各种地图数据、以及用以显示地图的各种地图数据。更具体而言，地图数据包括关于道路配置(即链路配置)的链路数据、关于节点的节点数据、关注点(POI)数据(即关于设施等的位置的信息)、关于每个岔路口(intersection)的岔路口数据、用于检索路径的检索数据、用于搜索位置的搜索数据、以及用于在液晶显示器15上绘制地图、路径道路、交通信息等的图像的图像绘制数据。具体而言，作为链路数据，存储有与链路的道路类型相关的信息。道路类型包括：汽车高速公路、市区高速公路、高速路(freeway)、普通收费公路以及普通道路。基于由地图配送中心等配送的更新数据或通过存储介质(例如，DVD或存储卡)提供的更新数据来更新地图信息数据库31。

白线模式识别信息32用于识别每种道路类型的白线模式。白线模式为白线的模式，其是在车道标志线中所包括的标记的一个实例。术语“白线模式”例如表示白线的长度、白线之间空白的长度、或白线的长度与邻接白线的空白的长度之和。如图6所示，针对每种道路类型，沿着车辆正在行驶的方向，白线模式识别信息32例如包括每种道路类型的白线的长度、每种道路类型的白线之间空白的长度、以及每种道路类型的白线的长度与邻接此道路类型的白线的空白的长度之和。

导航ECU 13为进行整个导航装置1的控制以执行以下处理的电子控制单元，这些处理包括：引导路径设置处理，当选定目的地时，所述引导路径设置将引导路线设置为从当前位置去往目的地；第一道路类型确定处理，基于车辆的当前位置和地图信息来确定车辆正在其上行驶的道路(在下文中，车辆正在其上行驶的道路可被称为“车辆行驶道路”)的类型；白线模式检测处理，使用后置摄像头19检测在道路上绘制的车道标志线中的白线模式；第二道路类型确定处理，基于检测到的白线模式和白线模式识别信息32来确定车辆行驶道路的类型；以及道路类型改变处理，基于由第二道路类型确定处理所执行的确定的结果，改变由第一道路类型确定处理所确定的车辆行驶道路的类型。导航ECU 13包括：CPU 41，用作计算设备和控制设备；以及内部存储设备。内部存储设备包括：RAM 42，当CPU 41执行各种计算时用作工作存储器，并例如当检索路径时存储路径数据；ROM 43，例如存储控制程序、下述的第一道路类型确定处理程序(参见图2)以及下述的第二道路类型确定处理程序(参见图3)；以及闪存44，存储从ROM 43读出的程序。

当用户输入出发点(即为行驶的起始点)以及目的地(即为行驶的终点)时，用户对操作单元14进行操作。操作单元14包括多个诸如各种按键和按钮等操作开关(未示出)。例如通过按压开关使开关信号输出，导航ECU 13因此而进行控制以执行与开关信号对应的处理。操作单元14可包括设置在液晶显示器15的表面上的触摸面板。

液晶显示器15例如显示地图图像(包括道路、交通信息、与操作相关的引导、操作菜单、与按键相关的引导、从出发点去往目的地的引导路径、沿引导路径设置的引导信息、新闻、天气预报、时间、邮件以及电视节目)。以这样的方式来显示地图图像，使得用户能够确定车辆当前正在其上上行驶的道路。

扬声器16输出声音引导，以基于导航ECU 13提供的指令来沿着引导路径引导车辆，并提供交通信息。

DVD驱动器17为读取存储在存储介质(例如DVD或CD)中的数据的驱动器。例如，地图信息数据库31基于读取数据进行更新。

通信模块18为接收从交通信息中心(例如车辆信息和通信***(VICS)中心和探测中心)发送的交通信息的通信设备。交通信息例如包括：关于交通堵塞的信息、关于交通限行的信息以及关于交通事故的信息。例如，通信模块18为移动电话或数据通信模块(DCM)。

后置摄像头19使用诸如电荷耦合器件(CCD)等固态成像设备。后置摄像头19在安装于车辆后部的牌照上方的位置处贴附至车辆，并接近牌照的中心。以使得光轴相对水平面以预定角向下倾斜的方式配置后置摄像头19。当车辆行驶时，后置摄像头19捕捉车辆后方区域的图像，并检测车道标志线中的白线模式。车道标志线为形成在车辆附近的道路表面上的标志线，用以将交通车道分隔开。然后，基于检测到的车道标志线中的白线模式，确定车辆行驶道路的类型。

更具体而言，如图6所示，高速公路的白线长度以及高速公路的白线之间的空白的长度与不是高速公路的道路(例如普通道路)的白线长度以及不是高速公路的道路的白线之间的空白的长度不同。因此，通过使用后置摄像头19沿车辆行驶方向检测白线长度与邻接白线的空白的长度之和(在下文中，这个和被称作“白线间距(white-line pitch)”)，来确定车辆行驶道路为高速公路或不是高速公路的道路。然后，即使车辆在如下区域行驶，也能准确地确定车辆是在高速公路上还是在普通道路上行驶，例如在这些区域中，高架高速公路位于普通道路上方或高架普通道路位于高速公路上方、或高速公路与普通道路并行延伸)。

然后，结合图2描述在具有上述配置的导航装置1中进行的第一道路类型确定处理程序。图2为示出根据实施例的第一道路类型确定处理程序的流程图。在开启车辆的配件开关(accessory switch，ACC)之后，基于车辆的当前位置和地图信息进行第一道路类型确定处理程序，以确定车辆行驶道路的类型。图2和图3中的流程图所示的程序例如存储在导航ECU 13的RAM42或ROM 43中，并由CPU 41执行。

在第一道路类型确定处理程序中，首先，在步骤(在下文中，缩写为“S”)1中，CPU 41获取主车辆(host vehicle)的当前位置。更具体而言，CPU 41基于由GPS 21和陀螺仪传感器24所执行的检测的结果来获取关于主车辆的当前位置、当前方位等的信息。

然后，在S2中，CPU 41基于在S1中获取的主车辆的当前位置和在地图信息数据库31中存储的地图信息，确定主车辆正在其上行驶的道路(车辆行驶道路)的类型。更具体而言，CPU 41基于检测到的主车辆的当前位置和在地图信息数据库31中存储的地图信息来执行地图匹配处理，以确定主车辆在地图上的当前位置。因此，CPU 41确定主车辆在地图上的当前位置。然后，CPU 41从链路数据获取链路(其包括由地图匹配处理确定的主车辆的当前位置)的道路类型，并确定车辆行驶道路的类型为所获取的道路类型。

在导航装置1中，在液晶显示器15上显示在第一道路类型确定处理程序中由地图匹配处理确定的主车辆的当前位置以用于引导，除非在S2中确定的道路类型被改变。而且，在导航装置1中，基于由地图匹配处理确定的主车辆的当前位置，设置去往目的地的引导路径。

然后，结合图3描述在导航装置1中进行的第二道路类型确定处理程序。图3为示出根据实施例的第二道路类型确定处理程序的流程图。在开启车辆的ACC之后，基于检测到的白线模式和白线模式识别信息32，进行第二道路类型确定处理程序，以检测车道标志线中的白线模式，从而确定车辆行驶道路的类型；并且如果满足适当条件，改变在第一道路类型确定处理程序中确定的道路类型。

在第二道路类型确定处理程序中，首先，在S11中，CPU 41确定在第一道路类型确定处理程序中是否已经确定车辆行驶道路的类型为不是高速公路的道路(例如，普通收费公路或普通道路)。如果在第一道路类型确定处理程序中已经确定车辆行驶道路的类型为不是高速公路的道路(在S11中为是)，则程序跳到S12。

如果在第一道路类型确定处理程序中已经确定车辆行驶道路的类型为高速公路(如汽车高速公路、市区高速公路、高速路)(在S11中为否)，则第二道路类型确定处理程序结束。结果是，在导航装置1中，在液晶显示器15上显示基于第一道路类型确定处理程序中的地图匹配处理的结果所确定的主车辆的当前位置(即高速公路上的位置)以用于引导，而不会改变所确定的主车辆的当前位置。而且，在导航装置1中，基于根据地图匹配处理的结果而确定的主车辆的当前位置，设置去往目的地的引导路径。在实施例中，仅当在第一道路类型确定处理程序中已经确定车辆行驶道路的类型为不是高速公路的道路时，执行S12及其后的处理(即，检测白线模式的处理以及基于白线模式确定道路类型的处理)。因此，能够获得降低CPU的处理负荷的有益效果。

然后，在S12中，CPU 41检测车道标志线中的白线模式。更具体而言，在S12中的处理中，首先，CPU 41执行从后置摄像头19捕捉的图像中识别车道标志线的处理，即，CPU 41执行图像识别处理。然后，CPU 41基于图像识别处理的结果来检测车道标志线中的白线模式，更具体而言，沿车辆行驶方向检测白线长度与邻接白线的空白的长度之和(即，CPU 41检测白线间距)。图4为示出在每侧具有双车道的道路50上行驶的主车辆51的俯视图。图5为在图4所示情况下主车辆51的后置摄像头19所捕捉的图像52。

后置摄像头19以使得光轴相对水平面以预定角向下倾斜的方式贴附至主车辆51，以从主车辆51的后保险杠53附近的位置捕捉车辆51后方区域的图像。因此，成像范围是固定的。在车道标志线的图像识别处理中，将由后置摄像头19捕捉的主车辆51后方环境的图像放入CPU 41，并执行分析处理以识别车道标志线54。此外，检测车道标志线54的白线间距D。更具体而言，首先，将由后置摄像头19捕捉的图像通过模拟通信(例如使用NTSC***的通信)或数字通信(例如使用i-链路***的通信)输入到CPU 41。然后，将输入图像转换成诸如jpeg或mpeg等数字图像格式。然后，利用包括车道标志线的标志线由白线组成这一事实，基于亮度差，在绘制有标志线的道路表面上和在所捕捉图像中的另一道路表面上执行亮度校正处理。标志线的实例包括车行道中心线(roadway centerline)、车道标志线、车行道边缘标志线、人行横道线、表示车行道宽度变化的标志、表示道路上的障碍物逼近的标志、路边停车区以及疏导线。然后，执行二值化处理使得待检测的标志线从图像分离，执行几何处理使得变形得以校正，以及执行平滑处理使得噪声得以从图像去除。因此，检测到标志线与其它道路表面之间的边界线。然后，CPU 41基于检测到的标志线的形状来确定检测到的标记线是否为车道标志线。如果检测到的标记线为车道标志线，则CPU 41沿车辆行驶方向检测从一条白线的前端部到位于该条白线前方的下一条白线的前端部的距离作为白线间距。在图4和图5示出的实例中，CPU 41沿车辆行驶方向检测从白线55的前端部到位于白线55前方的下一条白线56的前端部的距离D作为白线间距。CPU 41可沿车辆行驶方向检测从一条白线的后端部到位于该条白线前方的下一条白线的后端部的距离作为白线间距。进而，CPU 41可检测白线长度与邻接白线的空白的长度，并且可检测白线长度与邻接白线的空白的长度之和作为白线间距。

然后，在S13，CPU 41使用车速传感器22检测主车辆的速度，并确定所检测的主车辆的速度是否等于或高于预定速度。当利用摄像头19检测到白线间距时，如果主车辆的车速低，则检测到的白线间距有可能长于实际白线间距。因此，为了提高道路类型确定的结果的可靠性，在本实施例中，当主车辆的速度低于预定速度时所检测到的白线间距不用于道路类型确定。用作S13的确定基准的预定速度为用于准确地检测白线间距的最小速度。例如，预定速度为30km/h。

如果在S13中确定主车辆的速度等于或高于预定速度(在S13中为是)，则确定在S12中已经检测到准确的白线间距，并且程序跳到S15。反之，如果确定主车辆的速度低于预定速度(在S13中为否)，则确定在S12中并未检测到准确的白线间距，并且程序跳到S14。

在S14中，CPU 41从RAM 42读取Cnt值，并向Cnt值分配0，然后将Cnt值再次存储到RAM 42中。然后，程序返回S11。如下文所述，Cnt值表示基于检测到的间距而持续获得道路类型确定的相同结果(例如，持续做出道路类型为高速公路的确定)的次数，以提高道路类型确定的结果的可靠性。当开启ACC时初始化Cnt值。Cnt的初始值为0。

在S15中，CPU 41确定在S12中检测到的白线间距是否等于或大于参考值。在实施例中，在S15中用作确定基准的参考值为20m，即日本针对高速公路的规定的白线间距。从在数据存储单元12中存储的白线模式识别信息32获取参考值(参见图6)。因此，能够基于所检测的白线间距来确定车辆行驶道路是否为高速公路。

如果确定在S12中检测到的白线间距等于或大于参考值(在S15中为是)，即如果基于白线间距确定道路类型为高速公路，则程序跳到S16。反之，如果确定在S12中检测到的白线间距小于参考值(在S15中为否)，即如果基于白线间距确定道路类型为不是高速公路的道路，则程序跳到S14。

在S16中，CPU 41从RAM 42读出Cnt值，并确定Cnt值是否为0。

如果确定Cnt值为0(在S16中为是)，则程序跳到S17。反之，如果确定Cnt值不为0(在S16中为否)，则程序跳到S18。

在S17中，CPU 41使用GPS 21来确定主车辆的当前位置，并将所确定的当前位置存储到RAM 42中作为第一点，在该第一点处基于白线路径做出道路类型为高速公路的确定(在下文中，将第一点称作“确定起始点”)。可基于在后置摄像头19捕捉的图像中包括的道路标志线来确定主车辆的具体当前位置。用于使用后置摄像头19来确定主车辆的具体当前位置的具体技术为公知技术，因此，省略对其的详细描述。

在S18中，CPU 41从RAM 42读出Cnt值，并给Cnt值加1，然后将Cnt值再次存储到RAM 42。

然后，在S19中，CPU 41从RAM 42读出Cnt值，并确定Cnt值是否等于或大于X。例如，X为10。

如果确定Cnt值小于X(在S19中为否)，则程序返回S11。反之，如果确定Cnt值等于或大于X(在S19中为是)，则确定基于白线间距所获得的道路类型确定(即，基于白线间距做出的道路类型为高速公路的确定)的结果是可靠的，因为已经X次或更多次地基于白线间距持续获得了道路类型确定的相同结果。然后，程序跳到S20。

在S20中，CPU 41使用GPS 21和后置摄像头19确定主车辆的当前位置。然后，CPU 41确定主车辆当前位置和在S17中存储在RAM 42中的确定起始点之间的距离是否等于或大于预定距离(例如，该距离是否等于或大于等于两倍的高速公路的规定的白线间距的距离(40m))。预定距离可为等于或大于三倍的高速公路的规定的白线间距(即等于或大于60m的距离)。

如果确定主车辆当前位置和在S17中存储在RAM 42中的确定起始点之间的距离小于预定距离(在S20中为否)，则程序返回S11。反之。如果确定主车辆当前位置和在S17中存储在RAM 42中的确定起始点之间的距离等于或大于预定距离(在S20中为是)，则确定基于白线间距而获得的道路类型确定(即，基于白线间距做出的道路类型为高速公路的确定)的结果是可靠的，因为已经基于白线间距持续获得了道路类型确定的相同结果，同时已经检测到其长度等于或大于预定距离的车道标志线中的白线模式。然后，程序跳到S21。

在S21中，CPU 41确定主车辆确实当前正在其上行驶的道路(即车辆行驶道路)的类型为高速公路，并将在第一道路类型确定处理程序中确定的车辆行驶道路的类型从不是高速公路的道路改为高速公路。因此，在导航装置1中，基于第一道路类型确定处理程序中的地图匹配处理的结果所确定的主车辆的当前位置变为高速公路上的位置。然后，在液晶显示器15上显示主车辆改变后的当前位置以用于引导。而且，基于主车辆改变后的当前位置来设定去往目的地的引导路径。

如上述文字的详细描述，在根据实施例的导航装置1、由导航装置1执行的车辆行驶引导方法、以及存储用于进行由导航装置1执行的方法的计算机可执行指令的计算机可读存储介质中，基于车辆的当前位置和地图信息由第一道路类型确定(S2)来确定车辆行驶道路的类型。此外，如果由第一道路类型确定所确定的车辆行驶道路的类型为不是高速公路的道路，则使用后置摄像头19检测在车辆行驶道路上绘制的白线模式(如步骤S12)，并且基于所检测到的白线模式以及白线模式识别信息32由第二道路类型确定来确定车辆行驶道路的类型(如步骤S12-S20)。如果由第二道路类型确定所确定得车辆行驶道路的类型为高速公路，则由第一道路类型确定所确定的车辆行驶道路的类型从不是高速公路的道路变为高速公路(如步骤S21)。因此，能够降低尽管车辆在高速公路上行驶却做出车辆在不是高速公路的道路上行驶的错误决定的可能性。此外，能够基于所检测的白线模式来将对车辆行驶道路类型的确定结果改变为准确的确定结果。因此，能够提高道路类型确定结果的可靠性。

而且，如果在检测到车道标志线中的白线模式等于或大于预定距离的同时持续获得第二道路类型确定的相同结果，则改变第一道路类型确定的结果。因此，能够提高道路类型确定结果的可靠性。

此外，由于当车速低于预定速度时所检测到的白线模式不用于道路类型确定，从而能够提高道路类型确定结果的可靠性。

应理解的是，本发明不限于上述实施例，并且可做出各种变化与修改而不脱离本发明的精神和范围。例如，尽管在实施例中将白线用作指示车道之间边界的标志线，但是也可使用另一标记，只要高速公路的此标记的模式不同于不是高速公路的道路的此标记的模式即可。此外，尽管在实施例中将对白线的长度与邻接白线的空白的长度之和(白线间距)的检测作为白线模式，并且使用所检测的白线模式来确定道路类型，但也可将对白线的长度或白线之间的空白的长度的检测作为白线模式。如图6所示，高速公路的白线的规定长度与不是高速公路的道路的白线的规定长度不同，并且高速公路的白线之间的空白的规定长度与不是高速公路的道路的白线之间的空白的规定长度不同。因此，能够基于白线的长度或白线之间的空白的长度来确定道路类型。

除了基于(或替代)由设置在车辆后部的后置摄像头19捕捉的图像之外，还可基于设置在车辆前部的前置摄像头捕捉的图像或设置在车辆侧部的摄像头捕捉的图像来确定白线模式。

参考值(在S15中使用的确定基准)可为小于高速公路的规定的白线间距的一个值(例如18m)。然而，在这种情况下，参考值需要大于通过将摄像头的识别误差加到不是高速公路的道路的白线间距(15m)而设置的一个值(例如17m)。而且，可设置某个参考值范围(例如，从18m到22m的范围)，并且可确定在S15中所检测的白线间距是否落在参考值范围内。同样地，在这种情况下，参考值范围中的较低界限值需要大于通过将摄像头的识别误差加到不是高速公路的道路的白线间距而设置的那个值。

Claims

1.一种车辆行驶引导装置，包括：

存储单元，存储地图信息及用于识别每种道路类型的标记模式的标记模式识别信息，其中该标记模式是车道标志线中包含的标记的模式；

第一道路类型确定单元，基于所述车辆的当前位置和所述地图信息，确定车辆正在其上行驶的车辆行驶道路的类型；

标记模式检测单元，检测所述车辆行驶道路上的所述标记模式；

第二道路类型确定单元，基于由所述标记模式检测单元所检测的标记模式以及所述标记模式识别信息，确定所述车辆行驶道路的类型；

道路类型改变单元，如果所述第一道路类型确定单元确定所述车辆行驶道路的类型为不是高速公路的道路，并且所述第二道路类型确定单元确定所述车辆行驶道路的类型为高速公路，则将由所述第一道路类型确定单元所确定的车辆行驶道路的类型从不是高速公路的道路改变为高速公路；

车速检测单元，检测所述车辆的速度，

如果所述车辆的速度等于或高于预定速度，则所述第二道路类型确定单元确定所述车辆行驶道路的类型。

2.根据权利要求1所述的车辆行驶引导装置，其中：

在所述标记模式检测单元检测到所述车道标志线中的其长度等于或大于预定距离的所述标记模式时，如果所述第二道路类型确定单元以预定次数连续确定所述车辆行驶道路的类型为高速公路，则所述道路类型改变单元改变由所述第一道路类型确定单元所确定的车辆行驶道路的类型。

3.根据权利要求1所述的车辆行驶引导装置，其中：

所述标记包括在道路上画的白线。

4.根据权利要求3所述的车辆行驶引导装置，其中：

所述标记模式是这样的内容之一：所述白线的长度、所述白线之间空白的长度、以及所述白线的长度与邻接所述白线的空白的长度之和。

5.一种车辆行驶引导方法，包括以下步骤：

执行第一道路类型确定，基于在存储单元中存储的所述车辆的当前位置和地图信息来确定车辆正在其上行驶的车辆行驶道路的类型；

检测标记模式，该标记模式是所述车辆行驶道路上的车道标志线中包含的标记的模式；

执行第二道路类型确定，基于所检测的标记模式以及在所述存储单元中存储的标记模式识别信息，确定所述车辆行驶道路的类型，其中所述标记模式识别信息用于识别每种道路类型的标记模式；

如果由所述第一道路类型确定所确定的所述车辆行驶道路的类型为不是高速公路的道路，并且由所述第二道路类型确定所确定的所述车辆行驶道路的类型为高速公路，则将由所述第一道路类型确定所确定的车辆行驶道路的类型从不是高速公路的道路改变为高速公路；

检测所述车辆的速度，如果所述车辆的速度等于或高于预定速度，则通过第二道路类型确定来确定所述车辆行驶道路的类型。