JP2003227725A - 車載ナビゲーションシステム及びナビゲーション方法並びにナビゲーション用プログラム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 カメラで撮影する道路の特徴から、一般道路
又は高速道路といった道路種別を判別することにより、
優れたマッチング精度を実現するナビゲーションの技
術、すなわち車載ナビゲーションシステム及びナビゲー
ション方法並びにナビゲーション用プログラムを提供す
ること。 【解決手段】 パターンマッチング部１Ａの行うパター
ンマッチングと、マップマッチング部１Ｂの行うマップ
マッチングにより、前記地図データと、検出された前記
自車位置と、撮影された道路の特徴と、に基いて、自車
がどの道路上かが判断され、判断された道路における自
車位置が表示部Ｂにおいてユーザに表示される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、カメラで撮影する
道路の特徴から、一般道路又は高速道路といった道路種
別を判別することにより、優れたマッチング精度を実現
するナビゲーションの技術、すなわち車載ナビゲーショ
ンシステム及びナビゲーション方法並びにナビゲーショ
ン用プログラムに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近年、自動車の普及と情報処理技術の進
展に伴い、車載ナビゲーションシステムの技術が急速に
進歩しつつある。車載ナビゲーションシステムは、予め
用意された道路地図データに基き、指定された目的地ま
での最適な経路を計算し、リアルタイムに計測推定する
自車位置と周辺地図を画面表示しながら、右左折などの
道案内（ナビゲーション）を合成音声や画面表示で行う
ものである。

【０００３】このようなナビゲーションにおける自車位
置推定には、ＧＰＳ(Global Positioning System)等に
よる絶対位置の検出手段、方位センサーや距離センサー
等の相対位置の検出手段が用いられる。ただし、このよ
うに計算し推定される自車位置についても、それ自体の
誤差に加え、ユーザに提示する道路地図データ自体の誤
差もあるため、実際の走行状態との矛盾が生じる場合が
ある。

【０００４】このような場合への対策として、自車の推
定位置が地図上のどの道路に該当するかを判断する処理
が用いられ、この処理をマップマッチングと呼ぶ。この
マップマッチングは、自車の走行軌跡と、地図上での自
車推定位置の周囲にある道路の形状とを比較して行う。
ここで、自車の走行軌跡は、一定時間ごとに推定した各
位置の座標を線分で繋いだもので、同様に線や線分で表
される道路との比較には、例えば２つの線図形の相互相
関を用いる。

【０００５】ただし、コンピュータのＣＰＵを用いてこ
のような比較処理を行う場合、メモリー容量、計算時
間、ＣＰＵの処理能力等の制約により、自車の走行軌跡
は長さが限られる。これは、センサの誤差が軌跡の長さ
だけ累積することで比較がうまく行われなくなるためそ
れを抑制するためでもある。このため、比較の対象とな
る道路の長さは軌跡の長さ（又は比例した長さ）に応じ
たものとなる。

【０００６】例えば、ＧＰＳ等により推定された図８の
自車位置Ｐａ点についてマップマッチングをする場合、
センサの推定誤差の範囲を破線の四角形にとると、この
中に含まれる道路Ｒ１と道路Ｒ２がマップマッチングの
候補となり、自車の方位を考慮すると道路Ｒ２がもっと
も適している道路である。この場合、道路Ｒ２の各点の
座標を走行軌跡Ｐｏ→Ｐａに沿ってシフトしながら、走
行軌跡との相対角度等の相互相関をいくつか計算する
と、そのうちもっとも相関の高くなるシフト量が、道路
Ｒ２における自車位置となる。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、図９の
ように、形状や向きなどの特徴がよく似た複数の道路Ｒ
２，Ｒ３がセンサの誤差の範囲内で近接している場合に
は、上記のような方位比較と形状比較だけでは、マップ
マッチングの結論を１つに特定できないという問題点が
あった。

【０００８】例えば、高速道路と一般道路が並行して走
っている場所や、一般道路の上を高速道路が走っている
場合、従来のマップマッチングではその判別がつかない
ため、一般道路から高速道路へ、あるいは高速道路から
一般道路へ誤マッチングを行うことがたびたびあり、そ
の解決が待望されていた。

【０００９】本発明は、上記のような従来技術の問題点
を解決するために提案されたもので、その目的は、カメ
ラで撮影する道路の特徴から、一般道路又は高速道路と
いった道路種別を判別することにより、優れたマッチン
グ精度を実現するナビゲーションの技術、すなわち車載
ナビゲーションシステム及びナビゲーション方法並びに
ナビゲーション用プログラムを提供することである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
め、請求項１の車載ナビゲーションシステムは、車両を
ナビゲーションするためのナビゲーション装置におい
て、どこにどのような道路があるかの情報を含む地図デ
ータを予め格納する手段と、前記車両の自車位置を検出
する手段と、前記車両周囲の道路の特徴を撮影する撮像
手段と、前記地図データと、検出された前記自車位置
と、撮影された道路の特徴と、に基いて、自車がどの道
路上かをマップマッチングにより判断する手段と、判断
された道路における自車位置を表示する手段と、を備え
たことを特徴とする。

【００１１】請求項８のナビゲーション方法は、請求項
１の発明を方法という見方から捉えたもので、車両をナ
ビゲーションするためのナビゲーション方法において、
どこにどのような道路があるかの情報を含む地図データ
を予め格納し、前記車両の自車位置を検出し、前記車両
周囲の道路の特徴を撮影し、前記地図データと、検出さ
れた前記自車位置と、撮影された道路の特徴と、に基い
て、自車がどの道路上かをマップマッチングにより判断
し、判断された道路における自車位置を表示することを
特徴とする。

【００１２】請求項１２のナビゲーション用プログラム
は、請求項１，８の発明をコンピュータのプログラムと
いう見方から捉えたもので、どこにどのような道路があ
るかの情報を含む地図データを予め格納したコンピュー
タを制御することにより、車両をナビゲーションするた
めのナビゲーション用プログラムにおいて、そのプログ
ラムは前記コンピュータに、前記車両の自車位置を検出
させ、前記車両周囲の道路の特徴を撮影させ、前記地図
データと、検出された前記自車位置と、撮影された道路
の特徴と、に基いて、自車がどの道路上かをマップマッ
チングにより判断させ、判断された道路における自車位
置を表示させることを特徴とする。

【００１３】これらの態様では、ビデオカメラ等により
取り込んだ画像データに基き、白線の種類など道路の特
徴から走行中の道路の種別を判別し、他のマッチング条
件と併用することで、互いに接近した一般道路と高速道
路を取り違うような誤マッチングが防止され、ナビゲー
ションの精度が向上する。

【００１４】請求項２の発明は、請求項１記載の車載ナ
ビゲーションシステムにおいて、前記道路の特徴は、路
面のペイントパターンであることを特徴とする。

【００１５】請求項９の発明は、請求項８記載のナビゲ
ーション方法において、前記道路の特徴は、路面のペイ
ントパターンであることを特徴とする。

【００１６】これらの態様では、白線のパターンや平行
して描かれた数、横断歩道や停止線の有無など路面のペ
イントパターンに基いて道路種別を判別するので、一般
道路と高速道路の別、道路の規模なども加味し高精度に
マップマッチングすることが可能となる。

【００１７】請求項３の発明は、請求項１又は２記載の
車載ナビゲーションシステムにおいて、前記撮像手段
は、赤外線後方確認カメラであることを特徴とする。

【００１８】請求項１０の発明は、請求項８又は９記載
のナビゲーション方法において、前記撮影は、赤外線後
方確認カメラを用いることを特徴とする。

【００１９】これらの態様では、道路の情報を赤外線後
方確認カメラにより取り込むので、夜でもマップマッチ
ングの優れた精度が効果的に維持され、別途新たなカメ
ラも不要である。

【００２０】請求項４の発明は、請求項１から３のいず
れかに記載の車載ナビゲーションシステムにおいて、前
記道路の特徴に関し、路面の白線の特徴を識別すること
により車両が走行している道路の種別を判断するように
構成されたことを特徴とする。

【００２１】請求項１１の発明は、請求項８から１０の
いずれかに記載のナビゲーション方法において、前記道
路の特徴に関し、路面の白線の特徴を識別することによ
り車両が走行している道路の種別を判断することを特徴
とする。

【００２２】これらの態様では、路面の白線について連
続や断続等のパターンや幅、本数等の特徴を識別し、こ
れに基いて高速道路又は一般道路といった道路の種類を
判断することにより少ない処理負荷で高精度なマップマ
ッチングが実現される。

【００２３】請求項５の発明は、請求項４記載の車載ナ
ビゲーションシステムにおいて、前記白線の特徴は、白
線部と、白線部間の空白部との、長さ及び比率であるこ
とを特徴とする。

【００２４】請求項６の発明は、請求項５記載の車載ナ
ビゲーションシステムにおいて、前記長さ及び比率につ
いては、前記白線部及び前記空白部との合計長さが１セ
ット２０メートル、前記合計長さ中における空白部の比
率が６０％、を基準としてそれぞれ所定の許容誤差範囲
内である場合に、マップマッチングの対象候補を高速道
路に限定するように構成されたことを特徴とする。

【００２５】これらの態様では、路面に断続的に描かれ
ている白線につき、白線部と空白部の合計長や長さ比率
を所定の基準と比較するという単純な基準で、機械的に
一般道路と高速道路を判別できるので処理負荷が軽減さ
れる。なお、高速道路とは高規格幹線道路やその他の高
速道路など、所定構造の各種の道路を含む。

【００２６】請求項７の発明は、請求項１から６のいず
れかに記載の車載ナビゲーションシステムにおいて、路
面で断続する白線につき互いに異なる撮影条件による比
較対照パターンを複数用意し、撮影された画像を、二値
化又は輪郭抽出のうち少なくとも一方を行ったうえ、前
記各比較対照パターンと比較し、その一致度に基いて道
路の種類を判断するように構成されたことを特徴とす
る。

【００２７】この態様では、カメラの取り付け角度や位
置など異なる撮影条件による比較対照パターン(テンプ
レート)を複数用意し、二値化や輪郭抽出した撮影画像
と比較し一致度に基いて道路の種類を判断する。このた
め、撮影画像からの直線や形状認識等の複雑高度な処理
は不要となり、限られたＣＰＵ処理能力で円滑なナビゲ
ーション処理が可能となる。

【００２８】

【発明の実施の形態】次に、本発明の実施の形態（以下
「実施形態」と呼ぶ）について図面を参照して具体的に
説明する。なお、本実施形態は、コンピュータをソフト
ウェアで制御することにより実現されるが、この場合の
ハードウェアやソフトウェアの実現態様は各種変更可能
であるから、以下の説明では、本発明及び本実施形態の
各機能を実現する仮想的回路ブロックを用いる。

【００２９】〔１．構成〕本実施形態は、車両のナビゲ
ーションを行う車載ナビゲーションシステム（以下「本
システム」と呼ぶ）及び本システム上で実行されるナビ
ゲーション方法に関するもので、ナビゲーション用プロ
グラムとして把握することもできる。

【００３０】まず、図１の機能ブロック図に示すよう
に、本システムは本体部Ａ、表示部Ｂ及び赤外線後方確
認カメラ部Ｃを備え、図１に示す次の要素を備える。す
なわち、まず本体部Ａにおいて、１はシステム全体の制
御を司るメインＣＰＵ、２はシステム作業領域やプログ
ラム収納領域等を提供するＤＲＡＭ等の記憶部、３は地
図やメニューなどの描画を行う表示制御部、４は各デバ
イスのインタフェース回路（Ｉ／Ｆ）などＣＰＵの周辺
回路である。

【００３１】また、５はＣＤ−ＲＯＭ又はＤＶＤ−ＲＯ
Ｍドライブやハードディスクドライブなどの記憶メディ
アであり、道路地図データベースを含む。この道路地図
データベースは、どこにどのような道路があるかのネッ
トワーク構造や建物等の目標物など、経路探索及び地図
表示のための地図データを予め格納した手段であり、ネ
ットワーク型やリレーショナル型等のデータベースであ
る。

【００３２】また、６はジャイロセンサー等を用いた相
対方位検出部、７はＧＰＳ等の絶対位置検出部であり、
これらはリアルタイムに車両の自車位置を検出する手段
である。また、８は音声案内を行う為の音声合成部、９
は案内用スピーカー（ＳＰ）を駆動するアンプ等の出力
部、１０は車速信号やバック信号等の車両情報を取り込
む車両Ｉ／Ｆ部、１１はＦＭ多重やビーコン等によるＶ
ＩＣＳ情報を取り込むＶＩＣＳ情報受信部である。

【００３３】また、表示部Ｂにおいて、１２は映像信号
を表示器１３に表示する映像（ＶＩＤＥＯ）信号処理
部、１３は地図やメニュー等の表示を行うＬＣＤやブラ
ウン管等の表示器、１４はタッチパネルや操作キー等の
入力部、１５はリモコン信号を取り込むリモコン受光部
である。

【００３４】また、赤外線後方確認カメラ部Ｃについて
は、例えば車両の尾部に設置され、１６は映像信号を取
り込む装置すなわちＣＣＤ及びその光学系などであり、
１７はＶＩＤＥＯ信号処理部であり、本体部Ａにおい
て、１８はＶＩＤＥＯ信号にかかるＡ／Ｄ変換部であ
る。赤外線後方確認カメラ部ＣにおけるこれらＣＣＤ及
び光学系１６及びＶＩＤＥＯ信号処理部１７は、道路の
特徴を撮影する撮像手段を構成し、本実施形態における
道路の特徴は、路面のペイントパターンである。また、
この撮像手段に本体部ＡのＡ／Ｄ変換部１８を含めて考
えてもよい。

【００３５】また、メインＣＰＵ１は、記憶部２に格納
されたプログラムにしたがって以下のように作用し、そ
の機能は、図１に示すパターンマッチング部１Ａ及びマ
ップマッチング部１Ｂに別けて把握することができる。

【００３６】〔２．作用〕すなわち、本実施形態では、
パターンマッチング部１Ａの行うパターンマッチング
と、マップマッチング部１Ｂの行うマップマッチングに
より、前記地図データと、検出された前記自車位置と、
撮影された道路の特徴と、に基いて、自車がどの道路上
かが判断され、判断された道路における自車位置が表示
部Ｂにおいてユーザに表示される。

【００３７】〔２−１．パターンマッチング〕このうち
パターンマッチングは、パターンマッチング部１Ａが、
高速道路及び一般道路から、マップマッチングの対象候
補の種類を限定する処理である。このパターンマッチン
グでは、道路の特徴に関し、路面の白線の特徴を識別す
ることにより車両が走行している道路の種別が判断さ
れ、この場合の白線の特徴は、白線部と、白線部間の空
白部との、長さ及び比率である。

【００３８】具体的には、前記長さ及び比率について
は、白線部及び空白部との合計長さが１セット２０メー
トル、この合計長さ中における空白部の比率が６０％、
を基準としてそれぞれ所定の許容誤差範囲内である場合
に、マップマッチングの対象候補が高速道路に限定され
る。

【００３９】このパターンマッチングのより具体的な手
法としては、路面で断続する白線につき互いに異なる撮
影条件による比較対照パターン（テンプレートと呼ぶ）
を複数用意し、撮影された画像を、ニ値化又は輪郭抽出
のうち少なくとも一方を行ったうえ、各テンプレートと
比較し、その一致度に基いて道路の種類を判断する。

【００４０】すなわち、高速道路上の白線が白８ｍ、空
白１２ｍの繰り返しである事を利用し、ＣＤ−ＲＯＭ等
の記憶メディア５に、比較対照パターンとして、上記８
ｍ、１２ｍがカメラに取り込まれた時の図形を、カメラ
の取付け角度、位置に応じた見え方で、数種類のテンプ
レートとして用意しておく。

【００４１】ここで、パターンマッチングの処理手順を
図２のフローチャートに示す。すなわち、赤外線後方確
認カメラ部ＣのＶＩＤＥＯ信号処理部１７より車両後方
の映像信号を取り込む（ステップ０１）。このように取
り込まれた映像信号は、本体部ＡのＡ／Ｄ変換部１８に
よって、ディジタル信号に変換される。

【００４２】ここで、通常、取り込まれた信号は、後方
確認カメラの性格上、白線、道路の他周辺走行車両、街
路樹、照明塔等、不要な情報を含むが、走行状態から白
線の位置は下部中央など決まった領域に集中する可能性
が高い。そこでメインＣＰＵ１は取り込まれた信号を、
白線周辺のみに絞って切り出し、更に０か１の２値化な
どにより輪郭を抽出する（ステップ０２）。このように
切り取られた信号の例を図３に示す。

【００４３】そして、パターンマッチング部１Ａは、予
め数種類用意されたテンプレート１〜Ｎの形状Ｔと、図
３に例示したような輪郭Ｅとを、繰り返し処理により
（図２のステップ０３〜０７）順次比較し（ステップ０
４）、図４に例示するように、所定の重複面積などの基
準により一致していると判断される場合は（ステップ０
５）高速道路と判断し、フラグとして用いられる所定の
レジスタＮの特定のビットＫを１に設定する（ステップ
０６）。

【００４４】一方、図５に例示するように、パターンマ
ッチングの結果が不一致の場合は、高速道路ではないと
判断し、フラグとして用いられる所定のレジスタＮのビ
ットＫを０に設定する（ステップ０８）。すなわち、２
つの図形を重ね合わせ比較した場合、その長さと比率は
異なると判断できるので、このような不一致の場合、レ
ジスタＮのビットＫは０となる。

【００４５】〔２−２．マップマッチング〕一方、タイ
ムシェアリング（時分割多重）などにより、上記のよう
なパターンマッチングと並行して周辺地図の描画や自車
位置更新などの処理に加え、マップマッチング部１Ｂに
よりマップマッチングも行われている。そして、パター
ンマッチングの結果はマップマッチングへ次のように受
け渡される。

【００４６】すなわち、マップマッチングの際、図６の
フローチャートに示すように、自車の軌跡作図に続き
（ステップ１１）、前記レジスタＮのビットＫを参照
し、値が１であれば（ステップ１２）マッチング候補の
対象道路を高速道路に限定して（ステップ１３）マップ
マッチングを行う（ステップ１４）。この場合、例えば
図７の例において、破線で示す道路Ｒ２はマッチングの
対象道路から外され、自車位置は太い実線で示す高速道
路である道路Ｒ３（高速道路）のみにマッチングされ
る。

【００４７】〔３．効果〕以上のように、本実施形態で
は、ビデオカメラ等により取り込んだ画像データに基
き、白線の種類など道路の特徴から走行中の道路の種別
を判別し、他のマッチング条件と併用することで、互い
に接近した一般道路と高速道路を取り違うような誤マッ
チングが防止され、ナビゲーションの精度が向上する。

【００４８】特に、本実施形態では、路面のペイントパ
ターン、特に白線の断続パターンに基いて高速道路又は
一般道路といった道路種別を判別するので、高精度にマ
ップマッチングすることが可能となる。

【００４９】また、本実施形態では、道路の情報を赤外
線後方確認カメラにより取り込むので、夜でもマップマ
ッチングの優れた精度が効果的に維持され、別途新たな
カメラも不要である。

【００５０】また、本実施形態では、路面に断続的に描
かれている白線につき、白線部と空白部の合計長や長さ
比率を所定の基準と比較するという単純な基準で、機械
的に一般道路と高速道路を判別できるので処理負荷が軽
減される。

【００５１】また、本実施形態では、カメラの取り付け
角度や位置など異なる撮影条件による比較対照パターン
(テンプレート)を複数用意し、二値化や輪郭抽出した撮
影画像と比較し一致度に基いて道路の種類を判断する。
このため、撮影画像からの直線や形状認識等の複雑高度
な処理は不要となり、限られたＣＰＵ処理能力で円滑な
ナビゲーション処理が可能となる。

【００５２】〔４．他の実施形態〕なお、本発明は上記
実施形態に限定されるものではなく、次に例示するよう
な他の実施形態も含むものである。例えば、車両周囲の
道路の特徴を判断するため、車両後方ではなく前方の画
像を撮影してもよい。また、道路の特徴は断続する白線
には限定されず、横断歩道、停止線、道路標識、信号、
制限速度表示、距離ポスト等の有無、歩道や周囲の高架
構造の有無など自由である。また、判断の手法も、テン
プレートとの一致度に限らず、抽出した輪郭を理論的解
析してもよい。

【００５３】

【発明の効果】以上のように、本発明によれば、カメラ
で撮影する道路の特徴から、一般道路又は高速道路とい
った道路種別を判別することにより、優れたマッチング
精度を実現するナビゲーションの技術、すなわち車載ナ
ビゲーションシステム及びナビゲーション方法並びにナ
ビゲーション用プログラムを提供することが可能となる
ので、安全快適なカーライフが実現される。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態の構成を示す機能ブロック
図。

【図２】本発明の実施形態におけるパターンマッチング
の処理手順を示すフローチャート。

【図３】本発明の実施形態において輪郭抽出等の処理が
行われた撮影画像を例示する図。

【図４】本発明の実施形態における輪郭とテンプレート
との照合を示す概念図。

【図５】本発明の実施形態における輪郭とテンプレート
との照合を示す概念図。

【図６】本発明の実施形態におけるマップマッチングの
処理手順を示すフローチャート。

【図７】本発明の実施形態におけるマップマッチングの
一例を示す概念図。

【図８】マップマッチングの一例を示す概念図。

【図９】マップマッチングの一例を示す概念図。

【符号の説明】

Ａ…本体部 Ｂ…表示部 １…メインＣＰＵ ２…記憶部 ３…表示制御部 ４…ＣＰＵ周辺回路 ５…ＣＤ−ＲＯＭ又はＤＶＤ−ＲＯＭ ６…絶対位置・方位検出部 ７…方位検出部 ８…音声部 ９…アンプ １０…車両Ｉ／Ｆ １１…ＶＩＣＳ情報受信部 １２…信号処理部 １３…表示器 １４…入力部 １５…リモコン受光部 １６…ＣＣＤ及び光学系 １７…ＶＩＤＥＯ信号処理部 １８…Ａ／Ｄ変換部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁷ 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｇ０９Ｂ 29/10 Ｇ０９Ｂ 29/10 Ａ Ｆターム(参考） 2C032 HB02 HB22 HB23 HB24 HC08 HC15 HC23 HC31 HD16 HD30 2F029 AA02 AB01 AB07 AB12 AC02 AC08 AC09 AC18 AD02 5B057 AA16 BA02 CA12 CA16 DA06 DB02 DC01 5H180 AA01 BB13 CC02 CC04 CC24 EE18 FF07 FF12 FF13 FF22 FF25 FF33 FF37 5L096 BA04 CA02 FA03 HA07 JA03 JA09

Claims (12)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両をナビゲーションするためのナビゲ
   ーション装置において、 どこにどのような道路があるかの情報を含む地図データ
   を予め格納する手段と、 前記車両の自車位置を検出する手段と、 前記車両周囲の道路の特徴を撮影する撮像手段と、 前記地図データと、検出された前記自車位置と、撮影さ
   れた道路の特徴と、に基いて、自車がどの道路上かをマ
   ップマッチングにより判断する手段と、 判断された道路における自車位置を表示する手段と、 を備えたことを特徴とする車載ナビゲーションシステ
   ム。
2. 【請求項２】 前記道路の特徴は、路面のペイントパタ
   ーンであることを特徴とする請求項１記載の車載ナビゲ
   ーションシステム。
3. 【請求項３】 前記撮像手段は、赤外線後方確認カメラ
   であることを特徴とする請求項１又は２記載の車載ナビ
   ゲーションシステム。
4. 【請求項４】 前記道路の特徴に関し、路面の白線の特
   徴を識別することにより車両が走行している道路の種別
   を判断するように構成されたことを特徴とする請求項１
   から３のいずれかに記載の車載ナビゲーションシステ
   ム。
5. 【請求項５】 前記白線の特徴は、白線部と、白線部間
   の空白部との、長さ及び比率であることを特徴とする請
   求項４記載の車載ナビゲーションシステム。
6. 【請求項６】 前記長さ及び比率については、 前記白線部及び前記空白部との合計長さが１セット２０
   メートル、 前記合計長さ中における空白部の比率が６０％、 を基準としてそれぞれ所定の許容誤差範囲内である場合
   に、マップマッチングの対象候補を高速道路に限定する
   ように構成されたことを特徴とする請求項５記載の車載
   ナビゲーションシステム。
7. 【請求項７】 路面で断続する白線につき互いに異なる
   撮影条件による比較対照パターンを複数用意し、 撮影された画像を、二値化又は輪郭抽出のうち少なくと
   も一方を行ったうえ、前記各比較対照パターンと比較
   し、その一致度に基いて道路の種類を判断するように構
   成されたことを特徴とする請求項１から６のいずれかに
   記載の車載ナビゲーションシステム。
8. 【請求項８】 車両をナビゲーションするためのナビゲ
   ーション方法において、 どこにどのような道路があるかの情報を含む地図データ
   を予め格納し、 前記車両の自車位置を検出し、 前記車両周囲の道路の特徴を撮影し、 前記地図データと、検出された前記自車位置と、撮影さ
   れた道路の特徴と、に基いて、自車がどの道路上かをマ
   ップマッチングにより判断し、 判断された道路における自車位置を表示することを特徴
   とするナビゲーション方法。
9. 【請求項９】 前記道路の特徴は、路面のペイントパタ
   ーンであることを特徴とする請求項８記載のナビゲーシ
   ョン方法。
10. 【請求項１０】 前記撮影は、赤外線後方確認カメラを
    用いることを特徴とする請求項８又は９記載のナビゲー
    ション方法。
11. 【請求項１１】 前記道路の特徴に関し、路面の白線の
    特徴を識別することにより車両が走行している道路の種
    別を判断することを特徴とする請求項８から１０のいず
    れかに記載のナビゲーション方法。
12. 【請求項１２】 どこにどのような道路があるかの情報
    を含む地図データを予め格納したコンピュータを制御す
    ることにより、車両をナビゲーションするためのナビゲ
    ーション用プログラムにおいて、 そのプログラムは前記コンピュータに、 前記車両の自車位置を検出させ、 前記車両周囲の道路の特徴を撮影させ、 前記地図データと、検出された前記自車位置と、撮影さ
    れた道路の特徴と、に基いて、自車がどの道路上かをマ
    ップマッチングにより判断させ、 判断された道路における自車位置を表示させることを特
    徴とするナビゲーション用プログラム。